，然后运行2.1创建工作空间和功能包2.1.1创建功能包2.1.2创建节点文件2.2Colcon编译功能包2.3运行功能包的功能Colcon常用命令参考资料本文目的简单的介绍一下Colcon是什么，在ROS2

ROS知识1：ROS2安装本文目的配置环境参考资料说明bug记录错误1：sudoaptupdate遇到错误错误2：出现了一些显卡报错错误3：Gtk-WARNING**:17:32:17.210:cannotopendisplay

环境ubuntu20.04+ros2foxy假设环境已经搭建好，以后再补上环境安装篇。

图片发送：mkdirimage_sendermkdirimage_sender/srccdimage_sender/src/ros2pkgcreateimage_sender_py--build-typeament_python

gzsdf-pmy_model.urdf>my_model.sdf格式：gzsdf-purdf文件名称>需要生成的sdf文件名称ros2runxacroxacromy_robot.xacro

功能包实现局域网下的图像传输硬件+环境：硬件：Jetsonorinnano8G+D435摄像头环境：ubuntu20.04+ros-noetic环境详细使用教程：第一步：安装对应版本的功能包，这里主要是ros和ros2

cmake_minimum_required(VERSION3.8)project(gazebo_pkg)set(CMAKE_PREFIX_PATH/usr;/opt/ros/humble)if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXXORCMAKE_CXX_COMPILER_IDMATCHES"Clang")add_compile_options(-Wall-Wextra-Wpedant

小小意思不成敬意，哈哈哈请笑纳知识点说明：知识点1：在ros2内include标签需要放在标签内，在ros1内没有这个要求知识点2：向ros2的launch标签内传递参数的方式是：使用标签向gazebo

第一步从GitHub下载此功能包：命令gitclone-bros2https://github.com/ros/joint_state_publisher.git然后执行里面的setup.py文件就完成安装

就用这个启动ros2launchros_ign_gazeboign_gazebo.launch.py哎我鼓捣了2个小时的东西，就这么公布出来好像有点不甘心啊，此文章全国第一个发布，没有之一

catkin/CMakeLists.txt-ROSWikiOverviewThefileCMakeLists.txtistheinputtotheCMakebuildsystemforbuildingsoftwarepackages.AnyCMake-compliantpackagecontainsoneormoreCMakeLists.txtfilethatdescribehowtobuildt

ROSPackagesPackagesNameDescription12023-12-20tiago_simulationThetiago_simulationpackage12023-12-20tiago_multiThetiago_multipackage12023-12-20tiago_gazeboThetiago_gazebopackage12023-12-20robot_localiza

topic在ros中的作用节点实现了机器人各种各样的功能，但这些功能并不是独立的，之间会有千丝万缕的联系，其中最重要的一种联系方式就是话题，它是节点间传递数据的桥梁。大家可以想一下，这两个节点是不是必然存在某种关系？没错，节点A要将获取的图像数据传输给节点B，有了数据，节点B才能做这样可视化的渲染。此时从节点A到节点B传递图像数据的方式，在ROS中，我们就称之为话题，它作为一个桥梁，实现了节点之间

ros2中节点是什么？机器人是各种功能的综合体，每一项功能就像机器人的一个工作细胞，众多细胞通过一些机制连接到一起，成为了一个机器人整体。在ROS中，我们给这些“细胞”取了一个名字，那就是节点。

rclpy是python操作ros2封装的一个工具包rclpy源码路径https://github.com/ros2/rclpy文档说明地址https://docs.ros2.org/latest/api

在ROS系统中，无论话题还是服务，或者我们后续将要学习的动作，都会用到一个重要的概念——通信接口。通信并不是一个人自言自语，而是两个甚至更多个人，你来我往的交流，交流的内容是什么呢？为了让大家都好理解，我们可以给传递的数据定义一个标准的结构，这就是通信接口。接口的定义接口的概念在各个领域随处可见，无论是硬件结构还是软件开发，都有广泛的应用。比如生活中最为常见的插头和插座，两者必须匹配才能使用，电脑

1、编写注册行为树节点#添加工作空间生成行为树节点.so文件路径exportLD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/q/software/cleaner/install/tasks/lib#cmakelists.txtadd_library(nav2_movebase_action_bt_nodeSHAREDsrc/movebase.cpp)ament_tar

Settinguparobotsimulation(Gazebo)Goal:LaunchaSimulationwithGazeboandROS2Tutoriallevel:AdvancedTime:20minutesContentsPrerequisitesTasks1Launchthesimulation2ConfiguringROS23VisualizinglidardatainROS2Su

Thejoint_state_publisherreadstherobot_descriptionparameterfromtheparameterserver,findsallofthenon-fixedjointsandpublishesaJointStatemessagewithallthosejointsdefined.也就是说如果我们不需要控制机器人运动，只需要一个节点就可以了：/rob

系列文章目录最优控制介绍一级倒立摆控制——系统建模（传递函数模型与状态空间方程表示）一级倒立摆控制——最优控制线性二次型控制（LQR）及MATLAB实现一级倒立摆控制——MPC控制器设计及MATLAB实现一级倒立摆控制——ROS2

原文连接Gazebo-Docs:Movingtherobot(gazebosim.org)很重要的地方：使用虚拟机运行Ubuntu的时候，需要关闭”加速3D图形“的那个选项，否则gazebo无法正常显示。Movingtherobot（使用命令移动机器人示例）Inthistutorialwewilllearnhowtomoveourrobot.Wewillusetherobotwebuiltinth

VSCode插件配置为了便于后续ROS2的开发与调试，我们还可以安装一系列插件，无限扩展VSCode的功能。

添加ros2头文件提示错误，如下图所示，点开小灯泡Edit“includePath”setting会出现c_cpp_properties.json用以下代码替换原来配置，保存即可{"configurations

一、前言在我刚学ROS2时候，曾经想配置VSCode的ROS2开发环境。但是当时我搜到的教程都是使用catkin编译的ros，导致我卡了两三天放弃了。

Created:March9,20238:39PMLastEditedTime:April21,20235:24PMCreatedBy:Bren-Yi前言在ROS操作系统开发应用程序时，我们常常需要调试代码，验证程序的正确性。但是在用rosrun或者roslaunch启动节点后，若程序运行过程中发生错误而导致发生出错停止工作，这时候终端并不会输出具体的信息指出在何处发生了错误，具体错误的原因又是什

努力变得更有意义最近给JetsonAGXOrin安装ROS2,踩了一堆的坑，最终用了学弟找到了一个非常好用的教程，在这里记录一下！

URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。通过URDF文件我们可以搭建一个我们自己的仿真机器人，然后通过RVIZ或者Gazebo等软件进行展示，下面进行简单的介绍。URDF的基本语法XML是被设计用来传输和存储数据的可扩展标记语言，注意语言本身是没有含义的，只是规定了其数据格式。与HTML类似，XML也是通过闭合

重要提示：在xacro文件虽然是xml文件，但是如果在xacro文件中随意插入自定义标签，虽然check_urdf不会报错，但是最后rviz2解析的时候会出现错误，例如，如果在上述xml文件中加入以下代码将出现显示异常：上述代码在使用check_urdf时候或者执行的时候不会报任何错误，但是显示出来的rviz2机器人模型异常。我猜测是加入了异常的便签引起，删除以后即可正常显示各个部件total.x

这个实验中最重要的是：colconbuild之后要记得sourceinstall/setup.bash.否则修改的文件是不会更新的。知道了吧上述代码中的：这段代码不能少，（虽然说少了也可以，但是不正常了）不少之后没有任何错误，说明符合urdf文件，xacro文件规范。

LifecycleNode讲解及实例文章目录前言LifecycleNode是什么背景生命周期状态定义UnconfiguredInactiveActiveFinalized转换逻辑图示标准接口代码实现&测试代码测试总结前言本文用来记录什么是LifecycleNode，做背景介绍及基本原理的介绍及分析如何使用。1LifecycleNode是什么背景节点的托管生命周期允许更好地控制ROS系统的状态。它将

【ros2control机器人驱动开发】简单双关节机器人学习-example1文章目录前言一、RR机器人创建descriptionpkg创建demospkg二、创建controller相关创建examplepkg

以高效编程为主要目的，避免为了封装而

假设我要找一个包含tf关键字的功能包第一步:ros2pkglist|greptf这一步会返回很多包含tf的功能包确定我们要找的功能包是tf2_kdl,然后第二步：ros2pkgprefixtf2_kdl

作者：HermanYe@Auromix测试环境：Ubuntu20.04/22.04、ROS1Noetic/ROS2Humble、X86PC/JetsonOrin、KinectDK/FemtoBolt更新日期

按照网上教程安装ROS2，卡在了第一步。

ubuntu16.04安装ROS参考文章ros安装（一键最简安装，吹爆鱼香ROS，请叫我鱼吹）ROS篇——Ubuntu快速一键安装ROS或ROS2（通用）ubuntu安装ROSmelodic(最新、超详细图文教程

7.Gazebo仿真环境搭建写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区

LaunchingnodesGoal:Useacommandlinetooltolaunchmultiplenodesatonce.TutorialLevel:BeginnerTime:5minutesInmostoftheintroductorytutorials,youhavebeenopeningnewterminalsforeverynewnodeyourun.Asyoucreatemo

Writingasimplepublisherandsubscriber(C++)Goal:CreateandrunapublisherandsubscribernodeusingC++.Tutoriallevel:BeginnerTime:20minutesBackgroundNodesareexecutableprocessesthatcommunicateovertheROSgraph.I

BuildingavisualrobotmodelGoal:LearnhowtobuildavisualmodelofarobotthatyoucanviewinRvizTutoriallevel:IntermediateTime:20minutesContentsOneShapeMultipleShapesOriginsMaterialGirlFinishingtheModelNoteThist

UsingcolcontobuildpackagesGoal:BuildaROS2workspacewithcolcon.Tutoriallevel:BeginnerTime:20minutesThisisabrieftutorialonhowtocreateandbuildaROS2workspacewithcolcon.Itisapracticaltutorialandnotdesignedt

文章目录JetsonXavierNX环境搭建（ROS、PyTorch、OpenCV）1.JetPack安装2.Pip安装3.CUDA环境变量配置4.ROS2安装5.ROS2卸载6.安装pytorch7.

BinaryInstallationonUbuntu(Ubuntu上binary方式安装gazebo)HarmonicbinariesareprovidedforUbuntuJammy(22.04)andUbuntu24.04(whenit'sreleased).（在Ubuntu22.04或者24.04上都是安装Harmonic版本的gazebo）TheHarmonicbinariesarehos

BuildingyourownrobotInthistutorialwewilllearnhowtobuildourownrobotinSDFormat.Wewillbuildasimpletwowheeledrobot.本文用SDF文件建立一个2轮机器人YoucanfindthefinishedSDFfileforthetutorialhere.SDF文件点击下载WhatisSDFSDForma

UnderstandingtopicsGoal:Userqt_graphandcommandlinetoolstointrospectROS2topics.Tutoriallevel:BeginnerTime

前面走了很多难走的路，其中包含ros2的安装文档，以及相关的博客。安装的东西很多，像openssl、opencv、qt5等，我好想用不了这么多，没有进行操作，继续寻找。浪费了2个小时的时间吧，中间的不

随着今年人工智能技术的大火，越来越多的领域正在接受和利用这项强大的AI科技，以实现更高效、更智能的工作方式。在软件开发领域，AI技术更是为我们的工作带来了前所未有的变革。从自动代码生成到智能编程助手，AI正在逐步改变开发者的工作方式，提高开发效率和代码质量。亚马逊云科技开发者社区为开发者们提供全球的开发技术资源。这里有技术文档、开发案例、技术专栏、培训视频、活动与竞赛等。帮助中国开发者对接世界最前

如何傻瓜式快速一键安装ROS或ROS2，看这篇文章就够了！！一键帮你解决配置源、安装ROS、配置rosdep，让你安装ROS/ROS2不再出错！

环境：Ubuntu20.04、ROS2Foxy1.下载编译非ros部分的ORB_SLAM3我下载的是有详细注释版本的SLAM3：https://github.com/electech6/ORB_SLAM3

ATTENTION:一般ros2上位机访问STM32不是使用串口，即使树莓派有串口，我也不会用的，因为那还要去学习其他的语言，一般就是ros2---------ubs转串口-------STM32串口。