Robosense激光雷达第25页

3.1 地面激光雷达系统

正如第一章所介绍的，近三十年内激光测距技术在陆地测量及工程测量方面的应用得到了快速发展，从将激光器纳入标准测量仪器（如全站仪和激光测距仪）就可以看出，比如剖面仪、水准仪、以及对准设备在这些领域都成为了日常工具。在此背景下，将扫描机制加入到已经配备了激光测距仪和角编码器的全站仪上并将其应用于现场的三维扫描测量似乎是一种自然的升级。通过这种方式，激光扫描仪可以在很短的时间内，获取仪器周边环境的数以万计

地信小心·2022-12-25 19:25

panoptic polarnet 笔记

然而，在激光雷达点云这一新兴领域中，如何有效地解决全光分割问题仍然是一个有待研究的问题。本文提出了一种快速、鲁棒的激光雷达点云全光学分割框架，称为panoptical-polarnet。

AIchiNiurou·2022-12-25 11:04

PolarNet：在线激光雷达点云语义分割的改进网格表示

PolarNet：在线激光雷达点云语义分割的改进网格表示论文PolarNet:AnImprovedGridRepresentationforOnlineLiDARPointCloudsSemanticSegmentation

阮扬才·2022-12-25 11:34

Cylinder3D:一个有效的三维框架用于驾驶场景激光雷达语义分割

Cylinder3D:一个有效的三维框架用于驾驶场景激光雷达语义分割论文Cylinder3D:AnEffective3DFrameworkforDriving-sceneLiDARSemanticSegmentationCVPR2021

阮扬才·2022-12-25 11:04

三十. 智能驾驶之基于PointPillars的点云目标检测

PointPillars是最近两年出现的激光雷达三维检测算法，因为其优越的前向速度和性能,普遍被业内所认可,并被收入百度Apollo的自动驾驶汽车开源项目中.在我前面的文章中介绍PointNet时,结合过基于点云的目标检测和语义分割方法有四种

okgwf·2022-12-25 11:00

ECCV2022 | 激光雷达点云的开放世界语义分割

://arxiv.org/abs/2207.01452代码链接：https://github.com/Jun-CEN/Open_world_3D_semantic_segmentation论文方法三维激光雷达传感器在自主车辆感知

自动驾驶之心·2022-12-25 11:56

单目深度估计总结

目前大部分都是用真实的估计监督的方法数据集KITTI所提供的的标注来源于激光雷达点云，是离散的，不能获得深度的梯度。如果深度估计方法中用到梯度loss则用KITTI不太好。

蓝翔技校的码农·2022-12-25 04:03

Android-OpenCV修改图片中某一块的像素

功能需求：消除机器人激光雷达生成的图片上的噪点。

梅嘉·2022-12-24 21:21

一、数据集

从零开始做自动驾驶定位(二):数据集-任乾的文章-知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/104875159浅浅总结实践一下：1.采集平台的组成：64线激光雷达（车顶中心）+四个摄像头

翼:-D·2022-12-24 18:53

TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之建图: SLAM操作与代码讲解（之一：操作过程）

本文主要基于激光雷达的非实时建图cartographer方案，进行代码级深入分析，手把手带领大家搞懂cartographer算法、以及cartographer和cartographer_ros主要程序代码

数据绿洲·2022-12-24 07:24

ROS仿真环境配置Husky+32线激光雷达+深度相机+imu+gps

0.参考wikiHUSKY官网gitHUSKYHUSKY_gazebo_Tutorials代码资源husky_base：与板载MCU通信的硬件驱动程序;husky_bringup：调出启动文件和脚本；husky_control：控件配置；husky_description：机器人说明（URDF）husky_gazebo：Gazebo插件定义和机器人URDF的扩展；husky_msgs：消息定义；h

zhhao1326·2022-12-24 05:26

运动估计算法的程序实现_（三）感知与大脑——3.轮式里程计与运动控制

本章节涉及到的传感器有激光雷达、IMU、轮式里程计、麦克风、音响、摄像头，和用于处理信息的嵌入式主板。关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开，

weixin_39654823·2022-12-24 03:53

轮式里程计与激光雷达进行标定1--线性最小二乘直接线性方法

轮式里程计与激光雷达进行标定--线性最小二乘直接线性方法轮式里程计定义轮式里程计与激光SLAM的关系轮式里程计标定前言线性最小二乘直接线性方法里程计标定CodeResult轮式里程计定义什么是轮式里程计

月照银海似蛟龙·2022-12-24 03:19

SLAM小车系统配置与软件安装过程

wechat:shihezichen）,2018.09.09概述背景：出于成本考虑，只购买了维航科技的小车底盘（含STM32F1板和底盘、电机、电机驱动板、摄像头等），其他的零件重用自己原来的（如树莓派、激光雷达

边城量子96·2022-12-23 21:44

激光雷达专利之争的背后，是初创企业的商业化探索之路

Velodyne与禾赛科技、速腾聚创对垒，激光雷达专利战打响从8月15日，Velodyne起诉禾赛、速腾聚创专利侵权起，至今已过去十多天了。目前，除禾赛科技

camsense·2022-12-23 19:03

被动遥感和主动遥感

普通雷达、侧视雷达，合成孔径雷达，红外雷达、激光雷达等都属于主

沐沐0926·2022-12-23 10:53

实验室无人机平台 Pixhawk 2.4.8 / PX4 v1.9.2

1.硬件1.1无人机本体1.1.1四旋翼无人机机架1.1.2Pixhawk2.4.8飞控板1.1.3电调1.1.4分电板1.1.5锂电池1.1.6电机1.1.7遥控模块1.2机载电脑与传感器1.2.2激光雷达

cahrr·2022-12-23 09:51

2D激光雷达:使用MindStudio进行MindX SDK任务开发

视频案例链接：2D激光雷达:使用MindStudio进行MindXSDK任务开发_哔哩哔哩_bilibili任务介绍该项目基于DROW3和DR-SPAAM模型，实现了实时的2D激光雷达行人检测。

q03581853·2022-12-23 09:43

传感器仿真模型一览 | 摄像头&激光雷达&毫米波雷达

作者|黄浴编辑|汽车人点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【多传感器融合】技术交流群后台回复【相机标定】获取超详细的单目双目相机模型介绍、内外参标定算法原理视频！摄像头论文【1】模拟数字摄像机系统的功能。模拟包括从光到数字信号的转换、颜色处理和渲染。一个光谱图像处理算法用于模拟数字摄像机的辐射测量特性。在这个算法中，考虑了光源的光谱图像和透射率、

自动驾驶之心·2022-12-23 05:44

2020-10-10 激光雷达-平面布局-通过VR做室内设计

装修公司安排两个人测量房子毛坯花了大概2个小时，一个人负责跟我聊天，一个人使用激光尺测量平面图可以通过激光雷达扫描实现如果一台无人机，载着激光雷达对房子进行扫描，获得平面布局图是一点问题都没有。

dingcb168·2022-12-23 01:24

3D激光雷达与轮式里程计内外参标定

guanyinsama/odom_lidar_calibration:多线激光雷达与轮速计标定(运动学方程)(github.com)外参：主要参照手眼标定传感器标定之手眼标定（一）-知乎(zhihu.com

妄想出头的工业炼药师·2022-12-22 17:56

从零开始搭二维激光SLAM ---使用IMU与轮速计进行单线激光雷达的运动畸变校正

之前的文章都是只使用二维激光雷达，本篇文章将介绍两种新的传感器，IMU以及轮速计．首先对这两种传感器进行简要介绍，之后对这两种传感器数据进行简单处理，之后对IMU，轮速计与激光雷达数据进行简单的时间同步

李太白lx·2022-12-22 17:52

差速轮式里程计的内外参标定

运动模型如下图所示:内参标定原理:https://www.guyuehome.com/36440总结:(1)这里直接将激光雷达匹配得到的里程计信息作为底盘odom的观测量,忽略了两者之间的外参,当进行旋转时

和道一文字_·2022-12-22 17:19

轮式里程计与激光雷达进行标定2--里程计运动学模型方法（理论+实现代码）

轮式里程计与激光雷达进行标定2--里程计运动学模型方法（理论+实现代码）轮式里程计定义轮式里程计与激光SLAM的关系轮式里程计标定前言轮式里程计与激光雷达标定数学建模CodeResult轮式里程计定义什么是轮式里程计

月照银海似蛟龙·2022-12-22 17:46

Lidar-camera calibration单线激光雷达与相机外参标定

camera-IMU标定可以使用Kalibr，但是单线激光雷达和相机的的标定目前能找到的只有贺老师开源的这个工具了参考1：CamLaserCalibraTool参考2：实践之Camera-Lidar标定参考

Barry_123·2022-12-22 16:34

ROS入门——slam之cartographer仿真建图，存图，加载地图

在本系列博客下一篇将继续分享实际项目中RoboSense16线雷达基于cartographer的建图历程。

%zoe%·2022-12-22 12:46

自动（智能）驾驶 | 全网第一本激光雷达手册阅读指南（下）

接着从上篇继续说，本部分主要介绍激光雷达数据等内容，这个可以说是看懂激光雷达手册的重中之重，也就是关键问题的关键（皮~）。

MendozaG·2022-12-22 12:31

速腾（Robosense） M1激光雷达调试记录（含ROS配置及常见问题）

速腾M1激光雷达，是一款量产的固态MEMS激光雷达，性能处于业界领先水平，其参数如下（来源于M1用户手册，2021年12月版）：值得注意的是：M1提供的RS—View并不与之前的16线32线等激光雷达共用

MendozaG·2022-12-22 12:01

基于激光雷达3D多目标追踪

无人驾驶中的目标检测分为2D目标检测和3D目标检测，2D目标检测常用的模型是YOLO模型，这篇文章介绍的是无人驾驶中基于激光雷达的3D目标追踪论文，使用的数据集是KITTI数据集，目标检测算法是POINTRCNN

这里是zzh·2022-12-22 11:19

以数据驱动的自动驾驶时代，还有多远？丨曼孚科技

在经历了硬件(激光雷达)、软件(多传感器融合)等技术革新后，自动驾驶迎来了第三波浪潮。去年，除造车新势力外，国内一批主机厂吉利、上汽、广汽等，纷纷加大了自动驾驶数据标注业务投入。

·2022-12-22 11:50

自动驾驶的“天眼”！聊一聊高精地图领域中所有主流的制作方案

在实现完全自主的道路上，研究人员利用了各种传感器，如激光雷达、相机、惯性测量单元（IMU）和GPS，并开发了用于自动驾驶应用的智能算法，如目标检测、目标分割、障碍避免和路径规划。

自动驾驶之心·2022-12-22 09:08

论文阅读《High-Definition Map Generation Technologies For Autonomous Driving: A Review》1

目录摘要1介绍2高精地图的数据采集3点云地图生成3.1建图技术3.1.1基于分割的点云配准3.1.2仅基于激光雷达的点云建图3.1.3里程计融合点云配准3.1.4GPS融合点云配准3.1.5INS融合点云配准

YMWM_·2022-12-22 09:37

3D激光雷达-IMU的无目标外参标定

摘要：这项工作提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的3D激光雷达和IMU的无目标外参标定算法。

自动驾驶之心·2022-12-22 08:33

SLAM综述

SLAM综述前言一、概述二、LidarSLAM激光雷达传感器激光雷达SLAM系统（LidarSLAMSystem）2DSLAM3DSLAM深度学习与激光雷达Feature&Detection（特征和检测

robioperay·2022-12-22 07:35

深度学习(12):SemanticKITTI论文翻译与学习

SemanticKITTI论文是发表在CVPR2019上的一篇在KITTIVisionOdometryBenchmark数据集上制作语义分割数据集SemanticKITTI的文章，为基于车载激光雷达语义分割提供了大量的数据

biter0088·2022-12-22 07:31

AcMotion，底盘域控，无人驾驶线控底盘最优方案

感知、决策即作为人的部分，通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达等感知传感器来充当耳目，然后通过AI软件算法形成感知融合、感知识别、路径规划、路径跟踪等统一的自动驾驶系统，就是AI驾驶员。

AcMotion·2022-12-21 16:53

Lidar SLAM 资料汇总

一、Lidar传感器介绍激光雷达工作原理_jinking01的专栏-CSDN博客_激光雷达原理[科普]激光雷达LIDAR工作原理二、3DSLAM——LOAM系列1.详细解读(1).LOAMLOAM系列(

scofield_ly·2022-12-21 15:26

【多传感融合】优达学城多传感融合学习笔记（三）——将激光雷达3D点云映射到相机图像（上）

将激光雷达3D点云映射到相机图像（上）——原理分析目录将激光雷达3D点云映射到相机图像（上）——原理分析齐次坐标系内参（IntrinsicParameters）外参（ExtrinsicParameters

尚庆龙·2022-12-21 10:08

3D，小白需要理解的点云概念

它们是激光雷达数

J-A·2022-12-21 10:32

3D相机获取点云信息的几种方法

大多数点云数据是由3D扫描设备产生的，例如激光雷达(2D/

javastart·2022-12-21 10:28

激光雷达+imu_激光雷达slam-激光点云畸变补偿

本文都是对下述链接的学习以及对其代码中一些部分的理解.任乾：从零开始做自动驾驶定位(八):点云畸变补偿zhuanlan.zhihu.com点云运动畸变补偿分为以下几步:计算相对坐标1)获得激光雷达的运动信息由于我们得到的运动信息

weixin_39878698·2022-12-21 07:23

点云数据下的KD-tree

在激光雷达SLAM中，一般使用的是三维点云。所以，kd-tree的维度是3。由于三维点云的数目一般都比较大，所以，使用kd-tree来进行检索，可以减少很多的时间消耗，可以确保点云的

又菜又爱玩_·2022-12-21 07:43

有哪些激光雷达SLAM算法？

www.zhihu.com/question/433556301编辑丨计算机视觉工坊方法一作者｜牛先卓https://www.zhihu.com/question/433556301/answer/1618614187激光雷达分单线和多线这两大类

Tom Hardy·2022-12-20 15:06

LiDAR Panoptic Segmentation 激光雷达全景分割

ATechnicalSurveyandEvaluationofTraditionalPointCloudClusteringMethodsforLiDARPanopticSegmentation摘要1.介绍2.文献回顾2.1全景分割2.2激光雷达全景分割

树和猫·2022-12-20 09:25

nuScenes数据集在mmdetection3d中的使用

2.目前主要针对基于激光雷达的

符号看象限_Wangerer·2022-12-19 23:10

带你玩转 3D 检测和分割（二）：核心组件分析之坐标系和 Box

激光雷达坐标

OpenMMLab·2022-12-19 23:39

Nuscenes数据集总结（上）

nuScenes是第一个提供来自自动驾驶汽车的整个传感器套件（6个摄像头、1个激光雷达、5个雷达、GPS、IMU）的数据的大规模数据集。与KITTI相比，nuScenes包含7倍以上的对象

时代&信念·2022-12-19 23:06

ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(三)发布点云数据

ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(二)发布图片1.数据分析在kitti数据集中给出了velodyne扫描并且已经修正的激光雷达数据

锡城筱凯·2022-12-19 11:53

ros(12):rosbag play激光雷达数据包后，用rviz查看出现frame找不到及时间戳太老的问题----一个简单而完整launch文件

解决方案1.1在launch文件里添加坐标系关系1.2在launch文件里面添加时间关系1.3完整launch文件如下：test.launch1.4启动test.launch参考链接：0.前言录制了一个激光雷达数据包

biter0088·2022-12-19 11:19

ROS联合webots实战案例(四)webots中使用激光雷达

在webots中使用激光雷达注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识为了能和读者进一步讨论问题，建立了一个微信群，方便给大家解答问题，也可以一起讨论问题。

锡城筱凯·2022-12-19 07:28

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