SLAM杂记第29页

React整理杂记（一）

1.React三项依赖1.react.js->核心代码2.react-dom.js->渲染成dom3.babel.js->非必须，将jsx转为js类组件中直接定义的方法，都属于严格模式下this的绑定可以放到constructor(){}中2.JSX语法1.可以直接插入的元素：number|string|Array2.必须得有根元素，建议（）3.class的绑定，第三方库classnames3.t

乘风xs·2023-11-12 13:01

VSLAM（7）：后端优化---滤波器方法和BA图优化

一,后端优化综述SLAM问题可以由运动方程和观测方程描述，设从t=0到t=N这个时间段内，机器人经过了到的位姿点，观测到了这么多的特征点，那么有：视觉前段往往在某一时刻会观测很多的特征点，所

聪明的笨小子·2023-11-12 13:59

解决UniAD在高版本CUDA、pytorch下运行遇到的问题

UniADhttps://github.com/OpenDriveLab/UniAD是面向行车规划集感知(目标检测与跟踪)、建图(不是像SLAM那样对环境重建的建图，而是实时全景分割图像里的道路、隔离带等行车需关注的相关物体

Arnold-FY-Chen·2023-11-12 10:16

C++20新特性简要概述

C++20新特性1,模块(Modules)2,Ranges3,协程(Coroutines)4,Concepts5,Lambda[=,this]asLambdaCaptureTemplatedLambdaExpressions

未燃机智鱼·2023-11-11 21:32

杂记杂记杂记

目录Mybatis分页插件原理？ThreadLocal?树形表的标记字段是什么？如何查询MySQL树形表？Mybatis的ResultType和ResultMap的区别？#{}和${}有什么区别？系统如何处理异常？Mybatis分页插件原理？首先分页参数放到ThreadLocal中，拦截执行得到sql，根据数据库类型添加对应的分页语句将重写sql。例如：（select*fromtablewhere

荔枝味啊～·2023-11-11 21:51

ubuntu安装rtl8811cu网卡驱动

给实验室电脑装了linux双系统，专门用学习ROS和SLAM相关，奈何主机没有网卡，搞了一个usb无线网卡插上，发现在linux无法自动安装驱动问题，记录安装自己安装rtl8811cu网卡驱动过程。

change36·2023-11-11 17:33

深蓝-视觉SLAM-第一讲习题

一，熟悉linuxunbuntuAPT-GET工作原理：https://www.cnblogs.com/cyl2008/p/6417443.html1，“sudoapt-getinstall”下载安装软件包大体分为四个步骤：(1)扫描本地存放的软件包更新列表（由”apt-getupdate"命令刷新更新列表，也就是var/lib/apt/lists/),找到最新版本的软件包；进行软件包依赖关系检查

思考之路·2023-11-11 12:22

EVO Evaluation of SLAM 2 --- VINS-Mono 编译和利用数据集运行

晚餐男孩·2023-11-11 12:46

【转载】VINS-Mono环境配置与测试笔记

VINS-Mono环境配置与测试笔记标签：SLAMVINS-mono本文转载自：VINS-Mono环境配置与测试笔记error：cv_bridge---opencv和ros连接起来的桥1.简介VINS-Mono

RedFishChen·2023-11-11 12:15

C++ 手写链表

很不错https://www.cnblogs.com/winslam/p/10089004.html

Qu1et·2023-11-11 08:48

python实现全向轮EKF_SLAM

python实现全向轮EKF_SLAM代码地址及效果运动预测观测修正参考算法代码地址及效果代码地址运动预测简化控制量utu_tut分别定义为vxΔtv_x\DeltatvxΔt，vyΔtv_y\DeltatvyΔt

季马宝宝·2023-11-11 07:35

为何GPU受到服务器厂商的热捧？

今年5月，IBM宣布计划为iDataPlexdx360M3可横向扩展服务器提供一对TeslaM2050GPU，戴

jeremykingkong·2023-11-11 03:52

视觉SLAM十四讲ch7 orb_self.cpp报错段错误 (核心已转储)

在运行orb_self.cpp代码时出错。终端显示段错误(核心已转储)经过搜索并未找到合适的解决方法。于是仔细检查代码，发现以下函数异常voidComputeORB(constcv::Mat&img,vector&keypoints,vector&descriptors)再次调试发现这一行出现问题if(img.at(pp.y,pp.x)(qq.y,qq.x)){仔细检查参数cv::Point2fp

Nico_J ??·2023-11-10 22:42

研究生期间工作记录

时间工作23/07从视觉slam方向转换位激光slam，细读了LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2、faster-lio23/08研究低内存消耗方向的大规模激光slam，以及提高精度23/09完成一篇会议论文

Nico_J ??·2023-11-10 22:42

上手 GTSAM 4.3.0 求解非线性曲线拟合问题

GTSAM4.3.0非线性曲线拟合参考链接:链接1:例子由来链接2:实验室大佬的博客遵循视觉SLAM十四讲的思路,上手各类求解器都可以用非线性曲线拟合这个例子来做.假设问题如下:y=ax2+bxy=ax

平凡矩阵·2023-11-10 11:53

Opencv中三个光流跟踪函数

在slam里，光流跟踪判断图像中某一物体的动态性，主要包括3个函数：1、goodFeaturesToTrack函数作用：提取输入图像中像素级别的角点，支持harris角点和ShiTomasi角点。

felynman·2023-11-10 11:50

【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】左乘模型推导ESKF

目录1.证明题证明：若某个高斯随机变量为零均值，协方差为对角线矩阵且大小相同（各向同性），那么在乘任意旋转矩阵以后，其均值仍为零，且协方差不变；2.代码实现运动方程将F矩阵拆开实现各状态变量的更新在运动过程代码中，将矩阵拆开，分别为每种状态变量实现运动方程。请给出公式和代码实现的说明代码实现：3.左乘模型下的ESKF推导3.1误差状态运动学推导3.2误差状态的运动方程及噪声方程3.3GNSS观测方

宛如新生·2023-11-10 11:49

SLAM面试笔记(6) — C++面试题

目录第1章常见面试题1intmain(intargc,char**argv)函数中，参数argc和argv分别代表什么意思？2结构体和共用体的区别3使用共用体读写成员时需要注意什么？4简述C++有几种传值方式，之间的区别是什么？5为什么值传递不改变实参的值？6全局变量和局部变量的区别7全局变量和局部变量如何初始化？8请说说原码、反码、补码9说说数组与指针10说说数组和指针的区别11数组指针与指针数

几度春风里·2023-11-10 04:40

python杂记

'''数值百分比输出'''#方式1：直接使用参数格式化：{:.2%}{:.2%}：显示小数点后2位#显示小数点后2位：>>>print('percent:{:.2%}'.format(42/50))#不显示小数位：{:.0%}，即，将2改为0：>>>print('percent:{:.0%}'.format(42/50))percent:84%'''数值小数点形式输出'''#小数点后两位print

赵建澎·2023-11-09 21:38

Python学习杂记1：基本语法

运算符取整除法/10//3==3不转义字符串常量：r’\n’变量：a='\t'a=a.replace('\t',r'\t')字符串编码要注意区分'ABC'和b'ABC'，前者是str，后者虽然内容显示得和前者一样，但bytes的每个字符都只占用一个字节。>>>'a'.encode('utf-8')b'a'>>>'中'.encode('utf-8')#Unicode->bytesb'\xe4\xb8

weixin_45817413·2023-11-09 21:06

python学习杂记1

Task11.enumerate()函数enumerate(sequence,[start=0])sequence：一个序列、迭代器或其他支持迭代对象。start：下标起始位置。返回enumerate(枚举)对象fori,languageinenumerate(languages,2):print(i,'Ilove',language)print('Done!')#2IlovePython#3Il

myhuisir·2023-11-09 21:33

fluent python epub_《Fluent Python》杂记

Pythonisalanguageforconsentingadults.—AlanRunyan1.Python数据模型Pythondatamodel可以看下python文档关于datamodel的讨论2.序列构成的数组容器序列(存放引用)：list、tuple、collections.deque扁平序列(存放值)：str、bytes、bytearray、memoryview、array.arra

weixin_39870150·2023-11-09 21:02

Python——（杂记）

IDE：集成开发环境enumerate的使用：例如：已知lst=[1,2,3,4,5,6]，要求输出:0,11,22,33,44,55,6a=[1,2,3,4,5]forindex,valueinenumerate(a):print('%s,%s'%(index,value))输出如下：0,11,22,33,44,5#指定索引从1开始>>>lst=[1,2,3,4,5,6]>>>forindex,

清园暖歌·2023-11-09 21:31

Python学习杂记

注释单行:#多行:'''内容'''文档注释;"""内容"""#conding:utf-8#指定编码数据类型:基本类型整型,布尔,浮点,复数查看数据类型type(变量名);#输出复杂类型;字符串:'内容',"内容",'''内容''',"""内容"""取消’‘的转义:r’/内容’列表元组集合字典切片:字符串,列表,元组,集合,字典都可以用切片取值索引:从左向右0开始从又往左,最后一个是-1a='jav

白夜无谋·2023-11-09 21:00

Python 杂记

dir()、globals()默认dir()是获取当前作用域的变量列表，而globals()是返回全局作用于的变量字典对象全局下，dir()就是类似于sorted(list(globals()))的运算结果，而globals()类似于returna。获得当前Python交互对话的pidimportosos.getpid()在使用python或ipython时，进程图标就是python，而IDLE、

一心月·2023-11-09 21:28

Python学习杂记（1）

①python里数字用**就是幂运算，比如2**3的结果就是8②python里*表示接收的参数是元组，**表示接收的参数是字典③在python中，不用def来定义函数，而用lambda来定义函数的函数叫做匿名函数。格式：lambda参数:表达式多个参数用逗号隔开，表达式是返回的结果lambda_a=lambdax,y:x+y④1map()函数的简介以及语法：map是python内置函数，会根据提供

废柴成长中——·2023-11-09 21:57

python 语法学习杂记

python的注释注释以#开头，没有块注释，可以多行注释也是多个#python中IDLE的快捷键：加缩进ctrl+](tab也可以加，但shift+tab减不了缩进)减缩进ctrl+[加注释alt+3去注释alt+4上一条指令alt+p下一条指令alt+n鼠标选中后进行复制enter常用快捷键参考:https://www.cnblogs.com/liyuanhong/articles/437589

Kevin__Mei·2023-11-09 21:25

python 杂记

杂记pandas实现SQL的in和notinimportpandasaspddf=pd.DataFrame({'id':['3000','4001','4002','3005']})ids=['4001

努力生活的黄先生·2023-11-09 21:55

python语法小杂记

prices={'AAPL':191.88,'GOOG':1186.96,'IBM':149.24,'ORCL':48.44,'ACN':166.89,'FB':208.09,'SYMC':21.29}#用股票价格大于100元的股票构造一个新的字典price2={key:valueforkey,valueinprices.items()ifvalue>100}print(price2)price2

百回读·2023-11-09 21:24

python杂记3.0

1.三种序列和集合字典等换行不加/，一般的print之类要加三重引号出除了引号里面换行不加/，还可以用来注释分号可以把很多缩进相同的逻辑行变成一行物理行，索引：－n到－10到n－1绝对值之和为n2.python集合Python集合集合方法:1.add添加一个不可变数据，就是一个普通元素到集合里2.update添加一个集合到原来的容器中，会自动解包再添加集合的添加方法都不会添加相同的元素3，del直

斯露德·2023-11-09 21:53

python语法杂记

python基础：1)常用的数据结构(集合)数据双向链表queue:队列和栈排序字典:orderrdDict计数器:counter2)模块什么是模块？什么是包及如何使用第三方包？模块使用总结？3)函数自定义函数一般格式；函数参数中的不可变数据类型和可变数据类型；变量作用域；4)条件判断一般格式；边界条件(值比较和逻辑判断)多个条件判断5)循环(批量处理数据)6)数据类型容器，布尔，None，数字，

承诺$枷锁·2023-11-09 21:21

米家扫拖一体机器人重置键_如何评价小米米家扫拖一体机器人？

众所周知，米家前两款扫地机器人(2016年的米家一代&2019年的米家1S)都是石头科技的产品，并且从第一代就是LDS激光导航传感器和SLAM算法(SimultaneousLocalizationAndMapping

氧化三氢正离子·2023-11-09 12:17

Ubuntu 20.04.5 安装ROS 环境

如：转：机器人控制：SLAM-AndroidAPP_Lan.W的博客-CSDN博客如果选择，按下录制按钮时相机流将按照设置

Lan.W·2023-11-09 11:45

#每天一篇论文#235/365 DynamicFusion：非刚体场景实时重建与追踪

ReconstructionandTrackingofNon-rigidScenesinReal-Timeprojectwebsite:http://grail.cs.washington.edu/projects/dynamicfusion摘要我们提出了第一个能够实时重建非刚性变形场景的稠密slam

流浪机器人·2023-11-09 05:21

《视觉SLAM十四讲》-- 李群与李代数

文章目录03李群与李代数3.1李群与李代数基础3.1.1群3.1.2李群3.2李代数的引出3.3李代数的定义3.4李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)3.5李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)3.6指数与对数映射3.6.1SO(3)上的指数映射3.6.2SE(3)上的指数映射3.6.3小结3.7李代数求导与扰动模型3.7.1BCH公式与近似形式3.7.2

算法导航·2023-11-08 21:04

《视觉SLAM十四讲》-- 三维空间的刚体运动

文章目录02三维空间的刚体运动2.0机器人位姿表述2.1点和坐标系2.1.1三维坐标系有关表述2.1.2坐标系变换2.2旋转向量和欧拉角2.2.1旋转向量2.2.2欧拉角2.3四元数2.3.1四元数的定义2.3.2四元数的计算2.3.3四元数表示旋转2.3.4四元数与其他旋转表示法的转换2.4相似、仿射、射影变换02三维空间的刚体运动2.0机器人位姿表述（1）二维与三维空间中，机器人位姿的表述：2

算法导航·2023-11-08 21:33

《视觉SLAM十四讲》-- 相机与图像

04相机与图像4.1相机模型4.1.1针孔相机模型针孔模型描述了一束光线通过针孔后，在针孔背面投影成像的关系（类似小孔成像原理）。根据相似三角关系Zf=−XX′=−YY′(3-1)\frac{Z}{f}=-\frac{X}{X^{\prime}}=-\frac{Y}{Y^{\prime}}\tag{3-1}fZ=−X′X=−Y′Y(3-1)其中，负号表示成的像是倒立的。但实际相机得到的图像并不是倒

算法导航·2023-11-08 21:58

【视觉slam14讲】公式推导

李群与李代数公式推导李群李代数对应关系李代数求导案例（p85）公式[1]雅可比扰动模型案例（p85）NOTE矩阵求导求导规律：（1）常量可以提取到导数外（2）分子中线性组合可以拆开（3）转置符号可以提取出来查表链接:矩阵查表非线性最小二乘解析解数值解（迭代）一阶梯度法一阶梯度法缺点：容易产生锯齿二阶梯度法（牛顿法）？？？写为内积不是很懂？？？牛顿法缺点：H不容易计算，H的逆也不容易计算

我要算BA·2023-11-08 15:53

视觉SLAM总结——LSD SLAM中关键知识点总结

视觉SLAM总结——LSDSLAM中关键知识点总结视觉SLAM总结——LSDSLAM中关键知识点总结1.LSDSLAM的创新点/关键点是什么？2.LSDSLAM的整体框架是怎样的？

Leo-Peng·2023-11-08 15:50

视觉SLAM总结——SVO中关键知识点总结

视觉SLAM总结——SVO中关键知识点总结视觉SLAM总结——SVO中关键知识点总结1.为什么叫半直接法视觉里程计？2.SVO的优缺点是什么？3.SVO的整体框架是怎样的？

Leo-Peng·2023-11-08 15:19

SLAM中的优化、李群李代数和BA

TableofContents1.SLAM中优化目标函数的表示2.李群李代数的引入3.BA本文为高博《视觉SLAM十四讲》李群李代数部分的学习笔记。

文科升·2023-11-08 15:11

ORB-SLAM2中关键知识点总结

目录1、ORBSLAM2的总体框架是怎样的？2、ORBSLAM2是怎样完成初始化的？3、ORBSLAM2是如何进行Tracking的？4、ORBSLAM2是如何选取关键帧的？

家门Jm·2023-11-08 15:40

传统ORB-SLam中位姿优化中雅克比矩阵讲解

由于之前的鱼眼orbslam只有单目部分，所以在优化时也只是用了单目位姿优化和三维坐标点优化，并没有将双目的优化添加进去，不知道是否对结果有影响；这里添加双目的优化部分，主要是将添加雅克比矩阵；orbslam

三轮车的视觉进阶_·2023-11-08 15:09

理解SLAM中的概念

概率论基础标准正态分布单位阵服从标准正态分布高斯过程SMW恒等式线性高斯系统的状态估计BCH公式为什么要有bch公式？标量的指数乘法可以直接转化为系数的加法，而使用ＢＣＨ公式可以使得矩阵的指数可以相乘，ＢＣＨ公式是无穷级数，广义的ＢＣＨ公式保留了前面几项（该几项相加），也即是等于矩阵的指数乘法。进而可以对旋转和姿态的扰动求雅阁比。变换为李乘积公式矩阵和李群李群首先，为什么要研究群？可以更加方便，直

南苏月·2023-11-08 15:39

【SLAM学习】《视觉SLAM十四讲》第七讲 ICP误差求导公式推导

最近继续学习高博的《视觉SLAM十四讲》，看到第七章，对于ICP计算时的误差公式比较迷惑，花时间自己推导了一下，以此记录，也供大家查看。

顺其灬自然丨·2023-11-08 15:36

SLAM编程：优化问题求解（2）_细谈求导

SLAM编程：优化问题求解（2）_细谈求导前言一、正常思路：目标/损失函数直接对优化变量求导1.实例：最小二乘位姿估计二、清奇思路：不直接求导1实例：追踪光流也能是优化问题？

Ares_Drw·2023-11-08 15:31

Rhys___·2023-11-08 15:00

论文笔记——基于新型多传感器融合策略的移动端双目视觉惯性SLAM闭环算法研究

2、移动端优化：本文中SLAM算法前端采用了角点检测和光流的方

kkmd66·2023-11-08 14:17

近十年的VI-SLAM算法综述与发展

本文主要总结一下这几年工作中遇到过以及改进过相关VIO算法1.背景介绍一个完整的SLAM(simultaneouslocalizationandmapping)框架包括传感器数据、前端、后端、回环检测与建图

半不闲居士·2023-11-08 14:16

计算机视觉与深度学习 | 基于视觉惯性紧耦合的SLAM后端优化算法

MichaelBeechanCSDN：https://blog.csdn.net/u011344545=====================================================基于视觉惯性紧耦合的SLAM

卡尔曼的BD SLAMer·2023-11-08 14:45

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