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坐标变换
自动驾驶中的欧拉角-四元数-
坐标变换
前言在对角度的描述中,有欧拉角,四元数两中描述方式,其中欧拉角最直观,但是不具备唯一性,即按照不同的旋转方式得到的欧拉角表示结果是不一样的。但四元数的表达方式是唯一的,所以针对不同的设备,如果用欧拉角表示角度,一定得确定是用的哪种旋转顺序,目前使用最多的是ZYX,即先旋转Z轴,再旋转Y轴,再旋转X轴。但是百度apollo用的是ZXY坐标系,这里要特别注意。一、apollo中的欧拉角转四元数ZXY旋
li_linlin36
·
2022-05-01 12:11
自动驾驶
Apollo详解之标定模块———传感器设备标定
前言车上有各种各样的传感器,它们之间存在一种静态的
坐标变换
关系,此变换关系对于其他模块是十分重要的。
weixin_49024732
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2022-04-20 07:27
Apollo
视觉SLAM入门 -- 学习笔记 - Part4
根据我们在课上的介绍,畸变前后的
坐标变换
为:其中x;y为去畸变后的坐标,xdistorted;ydistroted为去畸变前的坐标。现给定参数:以及相机
昼行plus
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2022-04-20 07:27
SLAM
计算机视觉
opencv
人工智能
2.Matlab图像
坐标变换
文章目录题目示例1题目示例1代码题目示例2题目示例2代码题目示例1对给定的两幅图像(灰度、真彩)进行
坐标变换
(同时缩放、旋转)并计算变换后图像的文件和信息数据的改变;要求:1)旋转:以图像左下角为圆心点
尼克勒的风
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2022-04-09 07:27
数字图像处理
matlab
数字图像处理
Qt中QPainter与坐标的使用
目录一、坐标系统与
坐标变换
示例二、可缩放图形一、坐标系统与
坐标变换
坐标系统QPainter
坐标变换
相关函数分组函数原型功能
坐标变换
voidtranslate(qrealdx,qrealdy)坐标系统一定的偏移量
·
2022-04-07 16:50
Java 超详细带你掌握矩阵的运算
目录1.物体的
坐标变换
1.1平移:1.2缩放:1.3旋转:1.4矩阵乘法2.java实现矩阵的相关运算2.1创建矩阵:2.2矩阵加法:2.3矩阵减法:2.4矩阵乘法:2.5矩阵的转置2.6矩阵和数字相乘
·
2022-03-30 18:20
opencv学习笔记之图像透视变换与极
坐标变换
文章目录前言一、图像透视变换getPerspectiveTransform()函数原型(用于求取变化矩阵)warpPerspective()函数原型二、极
坐标变换
warpPolar()函数原型前言本次介绍图像的透视变换和极
坐标变换
一
杨大熊的代码世界
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2022-03-30 07:47
计算机视觉
opencv
计算机视觉
对于线性变换、基变换和
坐标变换
的理解
线性变换是一种特殊的线性映射,是线性空间到自身的映射。设n维线性空间MMM上的线性变换TTT,对任意向量v⃗∈M\vec{v}\inMv∈M,取一组线性无关的基v⃗1,v⃗2……v⃗n∈M{\vec{v}}_1,{\vec{v}}_2\ldots\ldots{\vec{v}}_n\inMv1,v2……vn∈M,有v⃗=x1v⃗1+x2v⃗2+…+xnv⃗n\vec{v}=x_1{\vec{v}}_
黄某人学不完了
·
2022-03-23 08:11
线性代数
数学
LOAM源代码分析附公式推导之LaserOdometry
参数配置6.2话题订阅6.3IMU数据处理6.4点云数据处理6.4.1点云数据6.4.2公式推导6.4.2.1帧间运动6.4.2.2GN非线性优化6.4.2.3累计运动6.4.2.4IMU信息修正6.4.3
坐标变换
Robots.
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2022-03-20 07:19
LOAM
slam
lidar
loam
ros
laser
常见的图像变换
常见的图像变换一、仿射变换代码结果二、透视变化代码示例结果三、通用变换对数——极
坐标变换
示例结果一、仿射变换CV_EXPORTS_WvoidwarpAffine(InputArraysrc,OutputArraydst
yangyang_z
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2022-03-16 19:45
Opencv
opencv
计算机视觉
c++
点云边界提取方法总结
目录经纬线扫描法网格划分法法线估计法经纬线扫描法经纬线扫描法的基本思想是:将经过
坐标变换
后的二维数据点集按照x值的大小排序后存储在一个链表中,在二维平面建立点集的最小包围盒并分别计算出x和y的最大、最小值
给算法爸爸上香
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2022-03-08 07:36
3D
vision
C++
计算机视觉
三相异步电机矢量控制变频调速matlab,基于MATLAB/SIMULINK异步电机矢量控制系统的仿真...
1971年提出的矢量控制理论根据磁动势等效原则,应用
坐标变换
将三相系统等效为二相系统,再经过按磁场定向的同步旋转变换实现了定子电流励磁分量与转矩分量之间的解耦,从而达到对交流电机的磁链和电流分别控制的目的
一级翻译吴杰
·
2022-03-07 12:00
基础补充——到底什么是旋转
坐标变换
?
三相到两相的
坐标变换
较好理解,其实就是将三相绕组等效为两相绕组,系统变换前后所需要的独立变量的个数是不会变化的,只不过是数学模型被降阶了。
沉沙丶
·
2022-03-07 12:59
基础补充
电机控制
永磁同步电机
异步电机
矢量控制
交流异步电机矢量控制(二)——矢量控制原理
前言:在前面梳理完电机数学模型和
坐标变换
的知识后,下一步就是对矢量控制系统的建立,矢量控制系统重在于其思想框架的理解以及异步电机独有的多种磁场定向方案之间的区别,这两个问题都是值得独立探究的,按照顺序来
沉沙丶
·
2022-03-07 12:29
异步电机基础
异步电机
矢量控制
控制原理
解耦
基于Matlab绘制超绚丽的烟花的过程详解
目录1.使用效果2.随机点生成3.图像膨胀4.特效「风」模拟5.级
坐标变换
6.图像模糊及再映射7.图像上色8.完整代码1.使用效果2.随机点生成我们要构造一个黑色背景,对其添加高斯噪声,然后依据阈值删掉部分噪声
·
2022-02-25 12:15
(iOS)电商滚动广告标题
在我的开源商城项目的广告标题的滚动,在这里又简单的封装了一下,大致实现了三种格式的滚动类型:效果截图实现方面,我利用UIViewanimateWithDuration结合CALayer的CATransform3D
坐标变换
做上下翻滚动画
RocketsChen
·
2022-02-21 12:07
FOC学习
bldc学习可参考书籍《电力拖动自动控制系统-运动控制系统》FOC框图IQ库学习电流采样
坐标变换
定子坐标系变换转子子坐标系变换定向坐标系变换矢量合成学习(SVPWM)合成矢量控制原理磁链矢量扇区判断SVPWM
vencol
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2022-02-18 09:37
霍夫变换与直线检测
背景霍夫变换应该是在边缘检测的基础上的,如果要在如下这张图中做直线的检测,opencv有很多边缘检测的算法得到一个8bit的图,本文所述的霍夫变换的原理也是在这个边缘检测的结果上进行的边缘检测结果算法基础极
坐标变换
笛卡尔坐标系中的任意一点
cheerss
·
2022-02-16 17:00
用普通摄像头测量距离
这一系列动作,涉及到了物体的识别,相机的结构,
坐标变换
的一些知识,距离的获取是一个很广泛的课题,用摄像头来测距是其中一个方向,包括单目测距、双目测距、结构光测距等方法。
@BangBang
·
2022-02-10 12:35
opencv
网络
计算机视觉
深度学习
古月居ROS入门21讲学习笔记——四 常用组件、五进阶展望
4.1tf坐标系统4.1.1ROS中的坐标系管理系统
坐标变换
TF(transform)功能包作用管理所有坐标系,封装底层的
坐标变换
运算有时间属性,默认记录10秒内机器人坐标系的位置关系TF
坐标变换
实现方法广播和监听坐标系间的数据变换例子以小海龟为例
羊羊羊羊羊羊羊--
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2022-02-07 13:52
ROS学习笔记
linux
ubuntu
c++
第五章--ROS常用组件学习笔记
常用组件学习笔记学习来源:官方文档:http://wiki.ros.org/Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程本文仅作学习笔记和回顾使用学习目标了解
坐标变换
的原理
我心里你最美
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2022-02-07 13:50
ROS学习
自动驾驶
c++
图形学 光栅化详解(Rasterization)
三维物体在二维屏幕上的显示,大致分为以下几步:
坐标变换
(transform)将场景中的三维坐标转换为二维坐标,这个请参考我的文章坐标系空间变换。颜色计算(shade)计算每个顶点的
白痴毛
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2022-02-06 12:54
ROS学习(九)——ROS中的坐标管理系统/tf坐标系广播与监听的编程实现
1机器人
坐标变换
博主在大三时期学习过机器人控制系统,其中对此部分知识有很细致的介绍,不过时间过去很久了,需要抽时间好好整理下。在此做
Jon-A7S
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2021-12-01 21:31
ROS
linux
自动驾驶
人工智能
svg06——svg中
坐标变换
与顺序的关系
一、什么是
坐标变换
在svg中,
坐标变换
是对一个坐标系到另一个坐标系的变换的描述在上一篇中我们说到:transform是基于前驱坐标系的自身坐标系变换现在我们来亲自试验下,坐标系与其前驱坐标系都变换时,顺序不同有怎样的影响二
·
2021-11-26 18:15
svg前端css
svg04——svg中的图形分组<g>
一、在svg中,使用标签来创建分组标签内部的图形,会继承其属性可以使用transform属性进行
坐标变换
,变换之后可以理解为新的自身坐标系标签可以嵌套使用二、分组
坐标变换
的实例translate(0,50
·
2021-11-25 19:20
前端svghtmlcss
【OpenCV 完整例程】36. 直角坐标与极坐标的转换
圆形图案边缘上的文字经过及
坐标变换
后可以垂直的排列在新图像的边缘,便于对文字的识别和检测。函数说明:cv2.cartToPolar(x,y[,magnitude[,angle[,angleInDe
Python小白进阶
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2021-11-19 10:47
OpenCV学习课
opencv
python
计算机视觉
ROS tf坐标系广播与监听的编程实现
srccatkin_create_pkglearning_tfroscpprospytfturtlesim====================如何实现一个tf广播器定义TF广播器(TransformBroadcaster)创建
坐标变换
值发布
坐标变换
Gigi Princess
·
2021-08-19 10:12
古月居ROS入门21讲——18.tf坐标系广播与监听的编程实现
1.如何实现一个tf广播器(broadcaster)定义TF广播器(TransformBroadcaster)创建
坐标变换
值发布
坐标变换
(sendTransform)#include#include#includestd
念四季_
·
2021-08-10 20:11
ROS
2021-08-05十四讲第三章
旋转矩阵用矩阵的基
坐标变换
来描述旋转,加上一个向量,就可以完整地表示旋转和平移,但由于旋转矩阵的运算不是线性的,因此改进为由于旋转向量方向是旋转轴的方向,长度为旋转的角度,因此改进为变换矩阵。
重量级战列舰
·
2021-08-09 16:47
opencv C++ 图片旋转任意角度
@[toc]1.示例:aa.gif2.原理旋转平移的
坐标变换
设有任意一点,则根据坐标系转换公式有在这里.假设对点对应的极径得到,则点的坐标为再在直角坐标系中按向量平移到
1037号森林里一段干木头
·
2021-08-03 10:24
VR开发--八象限法根据全景二维坐标换算出三维球面坐标
three中使用2:1的全景图可以迅速成型VR项目上线,但如果场景中需要标注或者定位时,由于没有建模,很难迅速的找到三维坐标.尤其是当需要定位的点很多时,手工定位是一项十分痛苦的事情.这个问题想了一周时间,极
坐标变换
千茉紫依
·
2021-06-27 02:33
opencv图片的任意角度旋转实现示例
目录一旋转角度坐标的计算二旋转任意角度的步骤三实现一旋转角度坐标的计算1.如果O点为圆心,则点P绕点O旋转redian弧度之后,点P的
坐标变换
为点Q的计算公式为:Q.x=P.x*cos(redian)-
·
2021-06-22 12:03
OpenGL 学习系列---投影矩阵
原文链接:https://glumes.com/post/opengl/opengl-tutorial-projection-matrix/在OpenGL坐标系统文章中,根据点的
坐标变换
得出了如下的公式
glumes
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2021-06-21 08:18
SVG中的图形分组和坐标系统
使用标签进行图形分组标签来创建分组标签中的子元素继承标签中的属性transform属性定义
坐标变换
可以嵌套使用SVG坐标系统用户坐标系svg是其下所有子元素的最终父元素,用户坐标系即svg本身的坐标系OA
David_Rao
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2021-06-13 02:06
Python 图片变形(转)
原链接:https://jingyan.baidu.com/article/15622f24d5c6bdfdfcbea5e2.html图像变形,可以归结为像素的
坐标变换
。
方丈czb
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2021-06-12 11:08
【工具教程集】Maya 03 热键设置
Maya快捷键修改修改设置一些常用快捷键可以有效的提升工作效率常用快捷键X删格吸附C边吸附V点吸附D激活坐标轴自定义快捷键操作记录ALT+Q清空历史记录坐标枢轴ALT+W冻结
坐标变换
ALT+D坐标轴居中选择项框选和托选的英文
ZeroBY
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2021-06-12 10:15
工业机器人知识体系构建
1、基础知识入门机器人学导论(克莱格)机器人学(蔡自新)斯坦福大学公开课——机器人学几个重要基础概念:①刚体位姿的坐标描述和变换:机器人模型的基础,于机器人学的重要性犹如英文字母至于英文;②D-H
坐标变换
unix7
·
2021-06-05 17:04
Unity 从UI中拖拽对象放置并拖动效果 附demo
做了一个小Demo,如下图所示:实现大致思路:射线碰撞检测对象空间
坐标变换
(世界坐标->屏幕坐标、屏幕坐标->世界坐标)首先为要生成3D对象的UI添加一个鼠标监听事件,脚本如下:SelectImage.csusingSystem.Collections
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2021-05-28 19:59
ROS学习记录11——tf
坐标变换
与多海龟跟随
在《机器人基础》这个课里,有推导关于机器人
坐标变换
的说明,当然,我没学,学了也因为当时数学不好没听懂,所以这篇文章也不会讲太多数学层面的东西。一.概念1.1引言我们知道,物体的位置是相对的。
康娜喵
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2021-05-26 12:33
ROS学习记录
ros
linux
rviz
tf
坐标
MATLAB 还只会画爱心?,教你画水晶簇以及水晶爱心
效果:果然还是自然生长出的晶体更好看呜呜呜
坐标变换
想要画出水晶新要先会画晶体簇,画晶体簇要先会画一个晶体,画晶体我们需要这样一个结构:我们首先需要一个到直线距离一定且垂线落点为cutPnt的点,这个非常好找
slandarer
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2021-05-24 23:56
笔记
MATLAB
水晶
绘图
心形
ROS学习笔记(十一):tf坐标系广播与监听的编程实现
文件夹才能创建功能包$catkin_create_pkglearning_tfroscpprospyturtlesim创建learning_tf功能包二、创建tf广播器代码如何实现一个TF广播器定义TF广播器创建
坐标变换
值发布
坐标变换
在
LacyExsale
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2021-05-20 21:49
ROS学习笔记
linux
ubuntu
slam
坐标变换
缩放:scaling缩放因子S1S2S3位移:translation位移向量(Tx,Ty,Tz)齐次坐标(HomogeneousCoordinates):w分量称为齐次坐标。将齐次向量的x、y和z坐标分别除以w坐标可得3D向量。齐次坐标的存在使得可以在3D坐标上进行位移操作。若w=0,此坐标称为方向向量。旋转:rotation旋转轴和旋转角沿x轴旋转沿x轴旋转沿y轴旋转沿y轴旋转沿z轴旋转沿z轴旋
龙遁流
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2021-05-17 16:56
《ROS理论与实践》学习笔记(三)Launch文件与TF
坐标变换
《ROS理论与实践》学习笔记(三)Launch文件与TF
坐标变换
课程内容1.Launch启动文件2.TF
坐标变换
3.可视化显示与仿真工具本讲作业1.创建launch功能包,分别用launch文件完成上一讲的三道题目的启动
Sakurazzy
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2021-05-11 13:43
ROS
linux
睡前说:广义相对论(2·改)
上一节我们得到的最有用的东西,是这样的:假定时空每个点的邻域和闵氏时空就差一个
坐标变换
;假定粒子运动轨迹是极值曲线(极长或者极短或者驻值)或者自平行曲线;假定度规和联络满足适配条件的约束。
LostAbaddon
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2021-05-07 01:49
机器学习---数学基础(三、线性代数)
可交换性和结合律1.2线性空间1.3傅里叶变换1.3.1连续傅里叶变换1.3.2离散傅里叶变换1.4线性相关和线性无关1.4.1线性相关1.5秩1.6线性变换二、矩阵、等价类和行列式2.1可逆矩阵表示
坐标变换
Jankin_Tian
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2021-05-05 13:11
机器学习基础知识
数学
图像旋转平移、仿射变换、透视变换
坐标系旋转图像坐标系旋转旋转平移旋转平移缩放特殊情况2、单应性变换仿射变换透视变换3、opencv实验图像的旋转平移缩放实现代码不作任何变换平移平移+旋转仿射(用不同的缩放系数进行缩放)透视坐标系变换与图像
坐标变换
完写在前面
诺有缸的高飞鸟
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2021-05-02 00:02
opencv
三维重建
图像处理
计算机视觉
opencv
图像处理
Kinect数据提取与
坐标变换
kinect本文章目的在于从Kinect中提取彩色数据流和深度数据流,并完成两者的
坐标变换
。因为采集彩色数据和深度数据使用的是两个不同摄像头,所以得到的图像并
熊白白
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2021-04-28 10:48
第3讲 三维空间刚体运动
目录1Eigen的使用2Eigen几何模块3
坐标变换
例子4显示运动轨迹5显示相机的位姿1Eigen的使用 cpp文件内容如下,#include#include#include//Eigen核心部分#include
YMWM_
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2021-04-27 21:08
《视觉SLAM十四讲》个人代码
slam
OpenGL ES 3.0绘制基础图形-点、线、三角
OpenGL不是简单地把所有的3D
坐标变换
为屏幕上的2D像素;OpenGL仅当3D坐标在3个轴(x、y
MzDavid
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2021-04-24 21:56
人工智能-数学基础-线性代数与仿射变换
此篇文章需要一些线性代数、矩阵分块和Numpy的基础,在文中对这些基础不再赘述一.
坐标变换
1.1一个点变换到另一个点存在坐标点(x1,x2)需要变换到(y1,y2),可以进行如下计算:存在坐标点(x_1
纯洁的小魔鬼
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2021-04-23 13:47
机器学习
数学
仿射变换
线性代数
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