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转矩
视觉SLAM十四讲学习笔记——三维空间刚体运动(ch3~旋
转矩
阵Eigen)
文章目录本节目标一、旋
转矩
阵1.1点、向量和坐标系1.1.1向量-向量、向量-数之间的运算1.1.2外积表示旋转1.2坐标系间的欧式变换1.3变换矩阵与齐次坐标1.4小节二、代码实践2.1矩阵初始化2.2
云梦泽没有东边和西边
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2023-11-22 01:06
视觉SLAM十四讲理论+实践
计算机视觉
人工智能
高翔视觉SLAM十四讲学习笔记——第3讲刚体运动
第三章刚体运动学习任务一、点,向量和坐标系向量的坐标内外积二、坐标系间的欧氏变换三、齐次坐标和变换矩阵♥重点♥四、旋转向量和欧拉角4.1旋转向量4.2欧拉角4.3四元数五、四元数到旋
转矩
阵的转换学习任务理解三维空间的刚体运动描述方式
星禾说
·
2023-11-22 01:35
视觉SLAM学习笔记
计算机视觉
【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋
转矩
阵
旋
转矩
阵点、向量和坐标系三维空间由3个轴组成,所以一个空间点的位置可以由3个坐标指定。而刚体,它不光有位置,还有自身的姿态。
趴抖
·
2023-11-22 01:32
视觉SLAM十四讲学习笔记
笔记
矩阵
线性代数
SLAM
机器人
python求雅可比矩阵_雅可比算法求矩阵的特征值和特征向量
定义\(n\)阶旋
转矩
阵$$G(p,q,\theta)=\begin{bmatrix}1&&&&&\cdots&&&&&0\&\ddots&&&&&&&&&\&&1&
weixin_39669769
·
2023-11-21 21:20
python求雅可比矩阵
Jacobi 方法计算特征值特征向量
具体我们选择旋
转矩
阵P=[cosθsinθ−s
fanf_zhang
·
2023-11-21 21:43
数学
雅可比
特征值
特征向量
协方差矩阵
Unity中Shader法线贴图(下)实现篇
文章目录前言一、回顾一下上一篇中公式二、在Shader中实现1.appdata中定义NORMAL与TANGENT语义.2.v2f中声明三个变量用于组成成切线空间下的旋
转矩
阵.3.在顶点着色器中执行:4.
楠溪泽岸
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2023-11-21 07:50
Unity
unity
贴图
游戏引擎
五个无刷马达驱动电路分享!
该电路采用三相六臂全桥驱动方式,采用此方式可以减少电流波动和
转矩
脉动,使得电机输出较大的
转矩
。
其利天下技术
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2023-11-21 03:05
无刷电机驱动方案
单片机
嵌入式硬件
mcu
arm
stm32
单片机电机必不可少的30条常识!你知道吗?(欢迎大家进行补充)
[endif]异步电动机降压起动时,起动
转矩
减小,起动
转矩
和绕组的起动电流的平方成正比地减小。[if!supportLists]2.
李简_0cb3
·
2023-11-20 15:56
[OpenGL] 球坐标系实现模型旋转效果
调查了一下三维建模软件实现类似功能的办法,大致是摄像机位置固定不动,给模型一个旋
转矩
阵,在世界坐标系内改变模型相对摄像机的朝向,从而达到旋转效果。这个方法可行,但很显然,它会改变三维模型内各顶点在世界
Zeehoy
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2023-11-20 00:24
OpenGL
c++
计算机视觉
交互
3d
平面直角坐标系中的旋转公式_绕轴旋
转矩
阵
(建议阅读原文)预备知识空间旋
转矩
阵,圆周运动的速度直角坐标系中,某点以单位矢量为轴按右手定则转动角的得到的点可用矩阵乘法计算其中为绕轴旋
转矩
阵其中事实上,数学上更规范的做法是用四元数表示该矩阵.推导推导的思路是用
weixin_39735005
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2023-11-20 00:54
平面直角坐标系中的旋转公式
【go/方法记录】局部坐标与世界坐标间的相互转换(位置/方向)
文章目录说在前面计算旋
转矩
阵计算变换矩阵InverseQuaternionEulerToQuaternionWorldtoLocalPositionRotationLocaltoWorldPositionRotation
o0o_-_
·
2023-11-16 19:29
Go
golang
开发语言
后端
松下伺服驱动器接线和调试
松下伺服有位置模式(脉冲控制),速度模式和
转矩
模式(IO控制)三种。后两者直接用PLC输出到驱动器指定的IO端口即可控制,当然要设定必要的参数,如模式设定,转速大小,
转矩
大小等。
yxt99
·
2023-11-16 17:10
驱动器调试
松下伺服驱动器
css如何把图片设置成梯形,css实现梯形
使用伪元素before和after分别在矩形元素前后加三角形或者直接设置border使用3d旋
转矩
形,使之看起来像矩形.trapezoid-0{border-bottom:100pxsolid#fb3;
weixin_39713833
·
2023-11-15 18:33
css如何把图片设置成梯形
ARPG----C++学习记录04 Section8 角色类,移动
打开UsePawnControlRotation就可以让人物不跟随鼠标旋转得到旋转后的向前向量使用旋
转矩
阵想要前进方向和旋转的方向对应。
理塘纯真丁一郎
·
2023-11-14 09:58
UE5
学习
UE5
奇次坐标系
可以用一个4X4的矩阵整合平移矩阵和旋
转矩
阵等,3X3实现不了。3x3只能实现旋转变换。所以在自动驾驶中涉及多个坐标系的变化时都是用的奇次坐标。
yang_daxia
·
2023-11-13 18:08
奇次坐标
【打卡】牛客网:BM21 旋转数组的最小数字
查找后本来想恢复旋
转矩
阵的,但是后来想到,找到高峰元素就已经找到最小值了。编程细节:递归的left和right的判断很难把握。注:样例中居然出现了没有旋转的数组。
初霁i
·
2023-11-12 14:45
算法
数据结构
leetcode
【科普知识】什么是模拟量控制?
模拟量控制是一种通过模拟量输入信号来控制伺服电机
转矩
或速度的方法。通过调整输入信号的大小,可以实现对电机
转矩
、速度或位置的精确控制。
BB8=_=NiMotion
·
2023-11-11 07:08
知识科普
模拟量控制
矩阵MVP变换
注意到y轴上的旋
转矩
阵不一样,看起来像是绕y轴旋转-α\alphaα,而绕其它轴旋转是旋转α\alphaα一样。其实这里的区别只是看y轴的朝向,
Eseo
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2023-11-10 21:04
图形学基础学习札记
矩阵
线性代数
2.【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】左乘模型推导ESKF
目录1.证明题证明:若某个高斯随机变量为零均值,协方差为对角线矩阵且大小相同(各向同性),那么在乘任意旋
转矩
阵以后,其均值仍为零,且协方差不变;2.代码实现运动方程将F矩阵拆开实现各状态变量的更新在运动过程代码中
宛如新生
·
2023-11-10 11:49
SLAM学习
自动驾驶
机器人
人工智能
自动驾驶中3D 变换
旋转就是指绕着某个轴旋转(下面以Waymo的坐标系为参考,Waymo是右手坐标系)比如说秦王绕柱,那么秦王就是绕着z轴在转,秦王的x,y坐标在不停的变,z坐标始终保持不变,就是下面公式中,z轴的时候,旋
转矩
阵不影响
BUAA_小胡
·
2023-11-09 12:42
3d
电机应用-步进电机
步进电机(脉冲电机)基于最基本的电磁铁原理,是一种可以自由回转的电磁铁,其工作原理是依靠气隙磁导的变化来产生电磁
转矩
。
Couvrir洪荒猛兽
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2023-11-09 12:06
#
电机应用开发
stm32
GPS坐标WGS84到东北天坐标系ENU
.转ECEF坐标二、通过ECEF转换到参考点附近的ENU坐标系上1.在参考点P2=[lat,lon,height]P_2=[lat,lon,height]P2=[lat,lon,height]附近的旋
转矩
阵
小春007
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2023-11-09 12:46
导航算法
10 特征向量与特征值
特征向量与特征值什么是特征向量三维空间的旋
转矩
阵和线性变换特征向量二维线性变换不一定有特征向量一个特征值可能不止一个特征向量特征基这是关于3Blue1Brown"线性代数的本质"的学习笔记。
gongfuyd
·
2023-11-08 16:28
向量
矩阵
坐标变换
矩阵
线性代数
向量运算
SLAM中的优化、李群李代数和BA
1.SLAM中优化目标函数的表示SLAM的核心问题就是通过观测数据来得到其对应的位姿,通用的方法就是构建为一个优化问题,然后求解最优的旋
转矩
阵和平移向量,使得误差最小化。
文科升
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2023-11-08 15:11
SLAM
SLAM
BA
【单目测距】单目相机测距(三)
文章目录一、前言二、测距代码2.1、地面有坡度2.2、python代码2.2.1、旋
转矩
阵转角度2.2.2、角度转旋
转矩
阵2.2.3、三维旋转原理(Rotation原理)2.2.4、完整代码2.3、c+
读书猿
·
2023-11-08 14:40
数码相机
目标检测
自动驾驶
旋
转矩
阵-数学理论
目录概述一、固定旋转(FixAngles)二、欧拉旋转(EulerAngle)三、旋
转矩
阵小结四、参考概述旋
转矩
阵是姿态的一种数学表达方式,或者笼统说变换矩阵是一种抽象的数学变量。
韩师兄_
·
2023-11-08 07:40
3D视觉
矩阵
线性代数
数学建模
双目视觉焦距_第七节、双目视觉之空间坐标计算
外参包括旋
转矩
阵R、平移向量T,它们共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系,旋
转矩
阵描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方向,平移向量描述了在摄像机坐标系下空间原点的位置。
Lance-king
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2023-11-07 06:34
双目视觉焦距
卫星轨道推演计算相关知识点总结(含欧拉角、旋
转矩
阵、及各坐标系转化等)
卫星轨道推演计算相关基础知识点总结一、卫星的运动特性二、卫星的空间坐标系(1)地心惯性坐标系(ECI×J2000历元坐标系)(ECSF地心空间坐标系)(2)地心固定坐标系(ECF)(WGS84坐标系)(3)地心地固坐标系(ECEF)(4)地心椭球惯性坐标系(ECEI)(地心黄道惯性坐标系)三、根据轨道根数计算卫星位置(1)计算卫星在轨道坐标系下的位置(2)轨道坐标系与大地坐标系间的换算(3)轨道坐
码代码的乔木
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2023-11-06 17:34
C++
仿真
轨道
C++
【LeetCode】面试题思路记录---数组
面试题01.07旋
转矩
阵给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?
信徒favor
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2023-11-06 06:42
算法
java
数组
LeetCode
LeetCode 面试题01.07--旋
转矩
阵 原地计算?
题目来源:力扣(LeetCode)链接:https://leetcode-cn.com/problems/rotate-matrix-lcci著作权归领扣网络所有。商业转载请联系官方授权,非商业转载请注明出处。给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?示例1:给定matrix=[[1,2,3],[4,5,6],[7,
Kuroko_
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2023-11-06 06:11
算法方面
matrix
算法
leetcode
旋
转矩
阵
题目链接--------------->leetcode----面试题01.07.旋
转矩
阵这个题只要我们自己手动模拟一边旋转过程,很容易就找出规律来。
城南花已开.jpg
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2023-11-06 06:34
每日一题
算法
leetcode
旋转数组
数学概率 | 旋
转矩
阵、欧拉角、四元数
目录一,旋
转矩
阵二维旋
转矩
阵三维旋
转矩
阵二,欧拉角三,四元数四,矩阵、欧拉角、四元数相互转换四元数
转矩
阵矩阵转四元数欧拉角
转矩
阵矩阵转欧拉角欧拉角转四元数四元数转欧拉角一,旋
转矩
阵二维旋
转矩
阵R()=推导
挨代码
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2023-11-05 07:51
数学
数学
基于动力学模型的机械臂pid控制
参考资料:一、如何实现机械臂的控制在最常见的对机械臂动力学实现控制的问题中,我们会有一段机械臂末端的期望轨迹S,希望通过对机械臂关节处电机
转矩
的控制实现末端沿期望轨迹的完美运动。
田彼南山
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2023-11-05 02:53
机器人
carla二次开发(三)车辆动力学模型
比较难理解的就是dampingRate和clutch_strngth两个变量,网上也有人解释过1、clutch_strngth离合器强度核心的意思就是离合器前后的速度之差×离合器强度=
转矩
2、dampingRate
田彼南山
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2023-11-05 02:21
汽车
《视觉SLAM十四讲》公式推导(一)
文章目录CH3三维空间刚体运动CH3-1旋
转矩
阵的推导CH3-2旋
转矩
阵是正交矩阵的证明CH3-3变换矩阵的逆的推导CH3-4罗德里格斯公式推导CH3三维空间刚体运动CH3-1旋
转矩
阵的推导(1)二维空间中的旋
转矩
阵易得
算法导航
·
2023-11-05 02:27
视觉SLAM十四讲
算法
SINAMICS S120变频器电流
转矩
功率限幅功能
转矩
限幅是SINAMICSS120变频器中一个常用的功能,可以用来限制电机轴上的输出
转矩
,以达到所希望的控制目标,也可以用来保证机械设备的安全。
!chen
·
2023-11-04 18:30
PLC
WCS系统
三维空间物体视锥投影数学推导
一、三维空间基转换1.绕原点旋转二维坐标旋转可以用矩阵表示:设有向量,那么当向量绕原点逆时针旋转度,那么旋
转矩
阵为。推导略。
另外半个肖恩
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2023-11-04 15:34
线性代数
几何学
3d
python
视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapte3 三维空间刚体运动
三维空间刚体运动旋
转矩
阵内积和外积坐标间的欧式变换变换矩阵与齐次坐标实践:Eigen1.ubuntu下Eigen的安装2.Eigen头文件3.Eigen::Matrix()4.用,内积可以描述两个向量间的投影关系
Leo-Ma
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2023-11-04 06:24
SLAM
SLAM十四讲
视觉slam十四讲ch3三维空间刚体运动(包含实践部分)
目录1.旋
转矩
阵1.1点、向量和坐标系1.2坐标系间的欧氏变换1.2.1旋
转矩
阵1.2.2特殊正交群SO(n):1.2.2平移向量1.2.2表达方式与读法1.3变换矩阵与齐次坐标1.3.1特殊欧氏群SE
shikaikaikaikai
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2023-11-04 06:20
视觉slam十四讲
人工智能
ubuntu
linux
三维空间刚体运动3:欧拉角表示旋转(全面理解万向锁、RPY角和欧拉角)
三维空间刚体运动3:欧拉角表示旋转(全面理解万向锁、RPY角和欧拉角)1.欧拉角1.1定义1.2RPY角与Z-Y-X欧拉角2.欧拉角到旋
转矩
阵3.旋
转矩
阵到欧拉角4.万向锁4.1定义4.2顺规ZYX的万向锁
shao918516
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2023-11-04 06:19
SLAM
自动驾驶
线性代数
算法
视觉SLAM③:三维空间的刚体运动
旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到其他旋转表示的转换3.0本章目标主要目标1.理解三维空间的刚体运动描述方式:旋
转矩
阵
APS2023
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2023-11-04 06:19
SLAM
十四讲读书笔记
线性代数
矩阵
几何学
三维空间刚体特性
一、旋
转矩
阵1.1向量坐标在线性代数中,基(也称为基底)是描述、刻画向量空间的基本工具。向量空间的基是它的一个特殊的子集,基的元素称为基向量。
那就举个栗子!
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2023-11-04 06:48
SLAM
使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋
转矩
阵、旋转向量之间的转换
使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋
转矩
阵、旋转向量之间的转换-走看看转载记录学习一、旋转向量1.1初始化旋转向量旋转角为alpha(顺时针),旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector
唯依/808
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2023-11-04 06:18
数组 python leetcode刷题
目录724.寻找数组的中心索引35搜索插入位置56.合并区间面试题01.07.旋
转矩
阵面试题01.08.零矩阵498.对角线遍历剑指Offer66.构建乘积数组剑指Offer29.顺时针打印矩阵剑指Offer50
along_0
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2023-11-04 04:48
leetcode
刷题
python
【论文解读--力控电机设计+腿部控制器】(Cheetah原型)Actuator Design for High Force Proprioceptive Control in Fast Legged
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、简介1.在不影响电机
转矩
密度的情况下实现阻抗控制的几种方法二、电机扭矩密度分析
盒子君~
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2023-11-04 01:49
#
四足机器人MIT
Cheetah
mini
硬件工程
games101作业1
1.任务本次作业的任务是完成旋
转矩
阵和透视投影矩阵(投影转换中的透视矩阵Perspectiveprojection)。
lmy347771232
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2023-11-03 23:33
Games
矩阵
线性代数
机器人连杆惯量参数辨识(估计)
J是转动惯量,a是角加速度,M是力矩,也称为
转矩
或扭矩。转动惯量乘以角加速度:转动惯量相当于惯性质量,是保持物体不转动的能力,力矩相当于力,是让物体转动的力,这样
FL17171314
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2023-11-03 03:37
机器人
1. eulerAngles函数
对线性代数库Eigen3中eulerAngles函数的理解_qingtian11112的博客-CSDN博客作用:将旋
转矩
阵转换为欧拉角Vector3fea=mat.eulerAngles(2,0,2);
摇滚马侬
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2023-11-02 12:03
Eigen库
c++
旋
转矩
阵、欧拉角、四元数比较
旋
转矩
阵、欧拉角、四元数主要用于:向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移计算、方位的平滑插值计算。旋
转矩
阵、欧拉角、四元数比较不同的方位表示方法适用于不同的情况。
小小姑娘很大
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2023-11-02 10:28
矩阵
线性代数
游戏引擎
unity
三维旋转笔记:欧拉角/四元数/旋
转矩
阵/轴角-记忆点整理
在看《欧拉角、旋
转矩
阵、四元数合辑》,就之前所学做点笔记,以便以后再次复习。
周陆军的个人博客
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2023-11-02 10:54
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