初等旋转矩阵第31页

leetcode刷题——之旋转矩阵-CSDN博客

@二维数组旋转题目说明给你一幅由N×N矩阵表示的图像，其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法，将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到？示例给定matrix=[[1,2,3,4],[5,6,7,8],[9,10,11,12],[13,14,15,16]],原地旋转输入矩阵，使其变为:[[13,9,5,1],[14,10,6,2],[15,11,7,3],[16,12,8,4]]思路通过观

bella_better·2020-09-12 12:39

旋转的左乘与右乘

旋转的表示有很多种：旋转矩阵，欧拉角，四元数，轴角，李群与李代数。旋转的应用场景也有很多种：惯性导航，机器人学（机械臂运动学，无人机姿态估计，SLAM等）。本文将以旋转矩阵为载体，说明旋转（旋转矩阵）

无偏估计·2020-09-12 12:18

四元数(Quaternions)与旋转总结

四元数与旋转1四元数的表示1.1一般形式1.2有序对2四元数的乘法3单位四元数4共轭四元数5四元数的逆6四元数与空间旋转7总结8旋转矩阵，欧拉角，四元数比较9参考博文1四元数的表示1.1一般形式q=s+

wang161019·2020-09-12 12:32

平移/旋转/缩放/投影变换矩阵

平移变换矩阵旋转变换矩阵绕x轴旋转矩阵：绕y轴旋转矩阵：绕z轴旋转矩阵：缩放变换矩阵透视投影矩阵ar：屏幕长宽比alpha:相机俯仰角NearZ:裁剪体近端距离FarZ:裁剪体远端距离

shy1of1sky·2020-09-12 12:45

AHRS基础知识（旋转矩阵(四元数）、向量叉乘、哥氏定理、四元数运算法则）

旋转矩阵：《惯性导航》所有观点参见秦永元教授的《惯性导航》书第6页，书中的旋转矩阵为右乘矩阵（坐标变换时候，向量在旋转矩阵右侧，旋转矩阵在向量的左侧：b=R*a）。

@奔跑的蜗牛@·2020-09-12 12:33

高数——八种求极限方法总结

下面我们来讲解一下具体求极限方法1.利用函数的连续性求函数的极限（直接带入即可）如果是初等函数，且点在

Dr.库珀·2020-09-12 09:40

算法系列——打印回文数

回文数判定是学习程序设计和初等算法设计的时候，经常会遇到的题目，对于回文数的判定算法包含了算法过程设计的基础性思考，今天又碰到这个问题，恰好正在深入学习Java，所以用Java做了算法的重写，特此记录。

BridgeGeorge·2020-09-12 08:43

密码学学习——中国剩余定理证明

因为k*M%mi=0，i属于{1,2,3,4.......,n}，就和定积分求解最后还要带上一个常数一样吐槽：大一时把初等数论看完了，结果大三才学密码学，数论忘得七七八八，直接扑街，真的很像吐槽部分博客

菜到怀疑人生·2020-09-12 05:31

java之简单的回文算法

转载自：http://blog.csdn.net/ylyg050518/article/details/48263375回文数判定是学习程序设计和初等算法设计的时候，经常会遇到的题目，对于回文数的判定算法包含了算法过程设计的基础性思考

Tomes_V_White·2020-09-12 04:05

为无穷小微积分呐喊

记得，五年前，2012年12月31日，老翁发表博文，题为“为考研学子给J.Keisler的《初等微积分》更名”，目的是无穷小微积分呐喊。现在，重新发表此文，以飨读者。

yuanmeng001·2020-09-11 18:47

【原创】《发现数学丛书：怎样解题》读书笔记

书中所举的例子均来源于初等数学知识，相信对大多数读者来说均无阅读障碍。作者介绍GeorgePolya（乔治·波利亚），

野猫子Finger·2020-09-11 18:26

视觉SLAM十四讲--第三章旋转公式

（一次旋转加一次平移）3.1旋转矩阵1…点和向量，坐标系点–向量—指具有大小（magnitude）和方向的量。可以想象成从原点指向某处的一个箭头。是空间中的一样东西。

张先生123456·2020-09-11 16:45

三维空间刚体运动2：旋转向量与罗德里格斯公式

三维空间刚体运动2：旋转向量与罗德里格斯公式1.定义2.罗德里格斯公式2.1定义2.2推导2.2.1推导一2.2.2推导二2.2.3推导向量aaa和bbb3.旋转矩阵到向量本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM

shao918516·2020-09-11 16:14

视觉SLAM十四讲--第四章李群和李代数

因为旋转矩阵自身是带约束的（正交切行列式为1），它们作为优化变量时会引入额外的约束，通过李群–李代数间的转换关系，转换成无约束的问题。

张先生123456·2020-09-11 13:23

数据结构课下复习1

2、数据的基本单位是数据元素，数据元素由若干数据项组成，数据项可以分为初等项和组合项。3、数据元素之间的关系称为数据结构。4、数据对象：具有相同特性的数据元素的集合。

橙子超·2020-09-11 07:22

[数字图像学笔记] 2. 图像的一些基础操作

文章目录简要说明关于代码关于CV的空间系基础操作1:通道分离基础操作2:通道合并基础操作3:图像拼接基础操作4:图像剪切基础操作5:图像旋转绕原点的二维旋转矩阵绕X轴旋转的三维旋转矩阵绕Y轴旋转的三维旋转矩阵绕

Aki Unwzii·2020-09-11 07:27

Math类、Random类和System类的基本概述及其常用方法

一：Math类：Math类概述：Math类包含用于执行基本数学运算的方法，如初等指数、对数、平方根和三角函数。

路还长@·2020-09-11 03:12

Java常用类之Math类Random类和System类

Math类 1、概述 Math类包含用于执行基本数学运算的方法，如初等指数、对数、平方根和三角函数。

安夜的cookie·2020-09-11 03:13

【初等数论四大定理之三】欧拉定理，费马小定理，威尔逊定理

【初等数论四大定理之三】欧拉定理，费马小定理，威尔逊定理突然想整理一下几个定理及其证明。

KonjakJuruo·2020-09-11 02:14

浅谈威尔逊定理

威尔逊定理定义在初等数论中，威尔逊定理给出了判定一个自然数是否为素数的充分必要条件。即：当且仅当p为素数时：(p-1)!

king9666·2020-09-11 01:52

Math类概述及其成员方法

Math类包含用于执行基本数学运算的方法，如初等指数、对数、平方根和三角函数,这个类平常开发中用的不多,但是在某些需求上会用到,比如求二个用户年龄的相差多少岁,这会用到Math类中的方法!

zhoushenxian·2020-09-11 00:48

简洁明了的搞清楚四元数和旋转矩阵的关系及使用

关于四元数和旋转矩阵，使用过程中很容易迷糊，很重要的原因是没有区分好『坐标系的旋转』和『向量的旋转』。不想看详细的说明过程可以直接看总结部分。2两种旋转下面首先来区分这两种旋转。

zhoupian·2020-09-10 22:48

刚体运动学——欧拉角、四元数、旋转矩阵

前言刚体运动旋转一般用：欧拉角、四元数、轴角对等表示，在对某个坐标旋转的时候，只需将欧拉角或四元数转换为旋转矩阵，并与原始坐标相乘，便可得到旋转以后的坐标。这里主要看看欧拉角、四元数和旋转矩阵。

风翼冰舟·2020-09-10 22:24

opencv中标定函数calibrateCamera

世界坐标系的三维点投影到成像坐标系中的二维点的投影公式如下：其中(X,Y,Z)为世界坐标系中的三维点；（u,v）为成像面坐标系中的二维点；A为相机的内参数矩阵：(cx,cy)为主光轴点，一般为图像的中心；fx和fy为焦距；[R|t]为相机的外参数矩阵：R为旋转矩阵

ychl87·2020-09-10 21:01

欧拉角与旋转矩阵之间的相互转换

欧拉角和旋转矩阵可同样表示刚体在三维空间的旋转，下面分享这两者互相转换的方法和核心代码欧拉角转旋转矩阵欧拉角通过将刚体绕过原点的轴(i,j,k)旋转θ，分解成三步，如下图（蓝色是起始坐标系，而红色的是旋转之后的坐标系

登上王者的男人·2020-09-10 21:47

三维重建：三维空间中平面的旋转公式

参考：三维重建3：旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数---问题描述：三维空间内，给定一个多边形平面，得出旋转到任一平面的方法步骤。

wishchin·2020-09-10 21:24

旋转矩阵，四元素，欧拉角转换

四元素，旋转矩阵，欧拉角Rot_to_EulerZYX：旋转矩阵转欧拉角quat_to_EulerZYX:四元素转欧拉角EulerZYX_to_quat：欧拉角转四元素EulerZYX_to_Rot：欧拉角转旋转矩阵

小胖七少爷·2020-09-10 20:55

HelloVanvan·2020-09-10 20:18

相机标定原理及实现（c++）

rij是旋转矩阵，tij是平移矩阵从世界坐标系到相机坐标系：经历一个平移旋转的过程从相机坐标系到图像坐标系：经历

IdolPhint·2020-09-10 20:48

三维坐标下的旋转

三维坐标的旋转有以下几种常见的表示形式：旋转向量，旋转矩阵，欧拉角，四元数,下面对这四种表示形式及其之间的转换进行介绍旋转向量通常为3x1的列向量，向量方向即为旋转轴，向量的模表示绕轴逆时针旋转的角度,

weixin_33688840·2020-09-10 19:58

HDU 4087 三维上的平移缩放旋转矩阵变化

题目大意：就是根据它给的程序的要求，不断平移，缩放，旋转三维的点，最后计算出点的位置这里主要是要列出三种转换方式的齐次矩阵描述平移translatetxtytz100001000010txtytz1缩放scaleabca0000b0000c00001绕任意轴(过原点)旋转(注意要把轴向量归一化，否则点在旋转轴上时有问题)这里是以(x,y,z)向量指向我们人的方向逆时针旋转d的弧度rotatexyz

weixin_30849591·2020-09-10 19:38

笛卡尔坐标系和齐次坐标系

基坐标：点：向量：内积：叉积：旋转矩阵：旋转矩阵满足（单位正交矩阵）：旋转和平移：3齐次坐标系笛卡尔坐标系转线性坐标系：线：点（多添加1维为1的元素）：线性坐标转笛卡尔坐标：点具有尺度不变性：对齐次坐标进行放缩

weixin_30570101·2020-09-10 19:29

复平面上的初等解析几何——圆和直线

今天搬完了宿舍，发现去年复习复分析的时候整理了一下这一点，下面我将其$\TeX$化，原手写稿请见这里。下面介绍一些复平面上的直观，因为我们解析几何通常以实数为基本，遇到复平面上的直线和圆时有时会很棘手，下面对此作一些整理。注：之后$\overline{z}$均表示$z$的共轭。首先是圆和直线的方程。命题1.复平面上直线与圆的方程共享同一种形式，他们是$$\alphaz\overline{z}+\b

weixin_30375427·2020-09-10 18:23

几种矩阵变换

http://zh.wikipedia.org/zh-cn/%E5%90%89%E6%96%87%E6%96%AF%E6%97%8B%E8%BD%AC初等变换（高斯变换）

weixin_30340819·2020-09-10 18:47

摄像机模型（内参、外参）

其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们之间关系为Pc=RPw+T式中，T=(Tx,Ty,Tz)，是平移向量，R=R(α,β,γ)是旋转矩阵，分别是绕摄像机坐标系z轴旋转角度为γ，绕y轴旋转角度为β，

洪流之源·2020-09-10 18:28

四元数和旋转矩阵

Quaternion(四元数)Quaternion的定义四元数一般定义如下：q=w+xi+yj+zk其中w,x,y,z是实数。同时，有:i*i=-1j*j=-1k*k=-1四元数也可以表示为：q=[w,v]其中v=(x,y,z)是矢量，w是标量，虽然v是矢量，但不能简单的理解为3D空间的矢量，它是4维空间中的的矢量，也是非常不容易想像的。通俗的讲，一个四元数（Quaternion）描述了一个旋转轴

JMAVI·2020-09-10 18:10

素素虾扯蛋

初等数论：任何一个大于1的非素数整数（即合数）都可以唯一分解成若干个素数的乘积。公式为合数n=....，其中P,Q...R为素数，且这个表示是唯一的。

踢踢vip·2020-09-10 18:34

图像的平移、旋转、缩放

原理：平移的矩阵：⎡⎣⎢100010xy1⎤⎦⎥[10x01y001]缩放的矩阵：⎡⎣⎢a000b0001⎤⎦⎥[a000b0001]旋转矩阵：⎡⎣⎢α−β0βα0001⎤⎦⎥[αβ0−βα0001]其中

红鲤鱼遇绿鲤鱼·2020-09-10 17:44

四元数，欧拉角和旋转矩阵之间的互相转换

摘自：http://www.oschina.net/code/snippet_876234_20178公式是从网上搜索的，代码自己编写的，适用任意支持C的平台，原本是为了6轴融合模拟9轴效果用的。标签：代码片段(1)[全屏查看所有代码]1.[文件]四元数与欧拉角以及矩阵之间的转换.c~4KB下载(93)?12345678910111213141516171819202122232425262728

smart_graphics·2020-09-10 17:30

[人体运动分析]GCS-LCS坐标系的几何变换

[人体运动分析]GCS-LCS坐标系的几何变换一、参数表示二、平动公式三、旋转矩阵1.正交矩阵2.矩阵内元素四、考虑旋转的平动1.已知点在*GCS*坐标系内的坐标(1).先旋转，再平动(2).先平动，再旋转

iTsing203·2020-09-10 17:43

立体视觉标定源代码C++，简单粗暴！粗暴·······

内参包括焦距、主点、倾斜系数、畸变系数（1）其中，fx，fy为焦距，一般情况下，二者相等，x0、y0为主点坐标（相对于成像平面），s为坐标轴倾斜参数，理想情况下为0外参包括旋转矩阵R3×3、平移向量T3

一只会走路的鱼·2020-09-10 16:03

旋转矩阵和四元数之间互相转换代码

旋转矩阵和四元数之间互相转换代码python3代码：import numpy as npimport mathimport randomimport osdef rotation2quaternion(

qq_36265860·2020-09-10 16:27

三维重建学习之旅（三）相机标定之（2）张正友标定

R表示旋转矩阵、t表示平移矩阵、S表示尺度因子。A表示摄像机的内参数,具体表达式如下：α=f/dx，β=f/dy,因为像素不是规规矩矩的正方形，γ代表像素点在x,y方

qq_33294094·2020-09-10 16:58

四元数和旋转矩阵的相互推导过程

每一个单位四元数都可以对应到一个旋转矩阵单位四元数q=（s，V）的共轭为q*=（s，-V）单位四元数的模为||q||=1；四元数q=(s,V)的逆q^(-1)=q*/(||q||)=q*一个向量r，沿着向量

std_nxd_std·2020-09-10 15:15

欧拉角，四元素，旋转矩阵

#1.欧拉角(roll,pitch,yaw)滚转角Φ（roll）：围绕X轴旋转的角度俯仰角θ（pitch）：围绕Y轴旋转的角度偏航角ψ（yaw）：围绕Z轴旋转的角度描述物体在参考坐标系下的姿态，物体绕参考坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。#2.四元数(q0,q1,q2,q3)q=q0+q1*i+q2*j+q3*k描述物体在参考坐标系下的姿态，等效为物体绕某一转轴旋转一定的角度。其中q0,

西瓜柚子不要钱·2020-09-10 15:02

旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系

旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系author@jason_ql（lql0716）http://blog.csdn.net/lql07161、概述旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于表示坐标系中的旋转关系

jason_ql·2020-09-10 15:29

从四元数到旋转矩阵

旋转矩阵和四元数都是描述三维空间中位姿的方式，此文将讨论如何从四元数计算出旋转。

Dragon_Stu·2020-09-10 14:52

坐标变换之相机空间之后的事情

先来简单回顾一下模型空间到相机空间的转换，首先世界空间的变换矩阵是由缩放矩阵，旋转矩阵，平移矩阵组成的，缩放和旋转都是线性变换，因此它们可以用一个3乘3的矩阵表示，但是平移矩阵不是线性变换，为了能够把

隐士低手·2020-09-10 14:38

物体绕任意向量的旋转——四元数法、旋转矩阵法、欧拉角法的比较

3D空间中的旋转可用旋转矩阵、欧拉角或四元数等形式来表示，他们不过都是数学工具，其中在绕任意向量的旋转方面，旋转矩阵和四元数两种工具用的较多，欧拉角由于存在万向节死锁等问题，使用存在限制。

jiexuan357·2020-09-10 14:43

6轴机器人直线插补运动

慢慢地耳语目染，对D-H参数也熟悉起来，慢慢摸索，理解了坐标系变换，旋转矩阵、平移矩阵，重新学习了以前的空间几何：如法向量、向量夹角、平面夹角等知识，也巩固了OpenGL的编程。

佳叔·2020-09-10 14:42

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