欧拉角四元数第3页

MPU6050 6轴姿态传感器的分析与使用（一）

二、简介分析1.常见的姿态传感器以及它的组成部分：2.姿态角（欧拉角）：简单地描述以飞机为例，飞机机身对应三个轴的夹角，机头下倾或者上仰，这个轴的夹角叫俯仰（pitch）。

白云|苍狗·2023-11-27 04:24

【Ceres基本使用方法】使用Ceres拟合曲线求解最小二乘问题

参数块就是简单的向量，也可以是四元数、李代数等特殊的结构。定义残差块的计算方式。残差块

Huffiee·2023-11-25 10:50

ceres优化库的使用

Ceres求解的最小二乘问题一边的形式如下：1、定义每个参数块，在SLAM中可以定义四元数，李代数等这种特殊的结构。

内有小猪卖·2023-11-25 10:49

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch3-三维刚体运动理论篇

文章目录3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义

路拾遗37·2023-11-24 11:41

px4: Ecl ekf2学习记录

Eclekf2：定义24状态向量：四元数定义从北，东，地(NED)局部地球坐

云端舞步·2023-11-23 17:00

【OpenGL学习笔记⑨】——鼠标控制镜头 + 滚轮控制镜头缩放

✅文章目录零、成果预览图一、对欧拉角的理解二、鼠标输入三、滚轮缩放四、完整代码五、参考附录：Mouse上一篇文章链接:【OpenGL学习笔记⑧】——键盘控制正方体+光源【冯氏光照模型光照原理环境光照+漫反射光照

一支王同学·2023-11-22 03:59

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三章三维空间刚体运动

视觉slam十四讲学习笔记——第三章三维空间刚体运动3.1旋转矩阵3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1

HIT_NOVA·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——三维空间刚体运动（ch3~旋转矩阵Eigen）

1.3变换矩阵与齐次坐标1.4小节二、代码实践2.1矩阵初始化2.2矩阵运算2.3矩阵变换2.4解方程2.4.1特征值/特征向量2.4.2解方程本节目标理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角

云梦泽没有东边和西边·2023-11-22 01:06

高翔视觉SLAM十四讲学习笔记——第3讲刚体运动

第三章刚体运动学习任务一、点，向量和坐标系向量的坐标内外积二、坐标系间的欧氏变换三、齐次坐标和变换矩阵♥重点♥四、旋转向量和欧拉角4.1旋转向量4.2欧拉角4.3四元数五、四元数到旋转矩阵的转换学习任务理解三维空间的刚体运动描述方式

星禾说·2023-11-22 01:35

OpenCV实际使用中的笔记记录

内容1.对Mat类型的变量进行循环输入2.关于OpenCV中cv::RectR_rect()的用法3.关于OpenCV中cv::Point3f的创建4.Eigen::四元数赋值1.对Mat类型的变量进行循环输入关于

boss-dog·2023-11-20 10:28

【四元数简述】

上面就是一个四元数表示旋转。

look老猫·2023-11-20 08:26

平面直角坐标系中的旋转公式_绕轴旋转矩阵

（建议阅读原文）预备知识空间旋转矩阵，圆周运动的速度直角坐标系中，某点以单位矢量为轴按右手定则转动角的得到的点可用矩阵乘法计算其中为绕轴旋转矩阵其中事实上，数学上更规范的做法是用四元数表示该矩阵．推导推导的思路是用

weixin_39735005·2023-11-20 00:54

机械手基坐标系和工具坐标系的相互转换

机械手基坐标系和工具坐标系的相互转换，主要是通过欧拉角来完成的。

Thomas会写字·2023-11-20 00:19

东北天坐标系转载体坐标系

文章目录1.基本概念1.1欧拉角1.2左乘右乘1.3东北天坐标系1.4载体坐标系1.5捷联惯性导航系统2.通过ECEF转换到参考点附近的ENU坐标系上3.东北天坐标系到载体坐标系1.基本概念1.1欧拉角欧拉旋转定理指出

baibingql·2023-11-20 00:17

轨迹规划与插补

原机械臂轨迹规划——空间圆弧和直线插补及姿态平滑姿态插补线性插值普通线性插值线性插值(Lerp/LinearInterpolation)，即沿着一条直线（也就是圆上的一个弦）进行插值，此种插值方式所得结果并非单位四元数

linuxarmsummary·2023-11-17 15:44

基于单位四元数的姿态插补算法

基于单位四元数的姿态插补算法文章目录基于单位四元数的姿态插补算法摘要单位四元数空间与欧式空间的转化四元数的旋转变换表示空间定点旋转两个姿态间的插补仿真验证小结摘要现代制造领域对工业机器人的需求越来越多，

Galaxy_Robot·2023-11-17 15:11

四元数插值

四元数插值ref：轨迹规划之姿态插补https://zhuanlan.zhihu.com/p/47396001四元数插值https://blog.51cto.com/u_14929337/4716382

Jumping润·2023-11-17 11:35

【go/方法记录】局部坐标与世界坐标间的相互转换(位置/方向)

InverseQuaternionEulerToQuaternionWorldtoLocalPositionRotationLocaltoWorldPositionRotation参考说在前面golang版本：go1.20.5windows/386gonum版本：gonum.org/v1/gonumv0.14.0计算旋转矩阵四元数

o0o_-_·2023-11-16 19:29

【OpenGL】蓝宝书第四章——基础变换：初识向量/矩阵

数学向量点乘叉乘矩阵理解变换视觉坐标视图变换模型变换模型视图的二元性投影变换视口变换模型视图矩阵矩阵构造单位矩阵平移旋转缩放综合变换运用模型视图矩阵更多对象使用三角形批次类(GLTriangleBatch)实例案例投影矩阵正投影透视投影模型视图投影矩阵变换管线使用矩阵堆栈管理管线使用照相机和角色进行移动角色帧欧拉角

两水先木示·2023-11-15 04:58

python3跑通smpl模型_SMPL模型学习

每个骨骼点都由一个三元组作为参数去控制(可以查看欧拉角，四元数相关概念)蒙皮：将模型从一个姿态转变为另一个姿态，使用的转换矩阵叫做蒙皮矩阵。骨骼蒙皮(Rig)：建立骨骼点和顶点的关联关系。

助手的小跟班·2023-11-14 23:04

SLAM算法知识荟萃

文章目录SLAM自动驾驶八股PID控制算法ROS和ROS2区别四元数在表示空间旋转时的优势是什么？

howtoloveyou·2023-11-14 13:28

ros学习 tf；参数；话题；std_msgs

基本数据类型分别对应四元数，向量，点坐标，位姿和

111111111112454545·2023-11-13 22:13

cloudcompare旋转点云_CloudCompare 的简单的使用说明

ApplyTransformation：可以对选中的实体做变换(4*4矩阵、轴线角，欧拉角)Multiply/Scale：

孙建康·2023-11-13 00:45

【刚体姿态运动学】角速度和欧拉角速率的换算关系的详细推导

0引言本文以一种新的角度推导刚体姿态运动学，也即角速度和欧拉角速率之间的换算，不同于相似博文的地方在于，本文旨在从原理上给出直观清晰生动的解释。将详细过程记录于此，便于后续学习科研查找需要。

liuliu0323·2023-11-12 19:57

基于Mahony互补滤波的IMU数据优化_学习笔记整理

这周自己被安排进行优化软件IMU姿态解算项目，之前自己只简单了解四元数，对IMU数据处理从未接触，通过这一周的学习感觉收获颇丰，在今天光棍节之际，，，用大半天的时间对这一周的收获进行整理，内容难免有错误还请大佬们指正

Gene_2022·2023-11-12 15:38

机器人学——姿态描述方法（欧拉角，固定角，D-H法，绕定轴旋转）

文章目录绕坐标轴旋转欧拉角固定角D-H变换矩阵绕定轴旋转绕坐标轴旋转刚体绕X，Y，Z轴旋转θ角的公式RX(θ)=[1000cos⁡θ−sin⁡θ0sin⁡θcos⁡θ]R_{X}(\theta)=\left

YukinoSiro·2023-11-12 04:27

试一文讲清“万向节死锁”

目录引入欧拉角万向节死锁从图形上理解万向节死锁从数学上理解万向节死锁引入欧拉角这里先讲欧拉角。什么是欧拉角？

Felier.·2023-11-12 03:19

实时渲染(RealTimeRendering-4thEdition)笔记——4变换（上）

4变换变换（transform）1基础变换2特殊的矩阵变换和操作欧拉变换（eulertransform）绕任意轴进行旋转3四元数数学背景四元数变换球面线性插值表示一个方向旋转到另一个方向变换（transform

Guosheng-zZ·2023-11-11 00:18

VINS-Mono-后端优化（一：预积分残差计算-IMU预积分约束）

alphaαβ\betaβγ\gammaγ是用IMU预积分获得的增量（前面用了大篇幅去推导，可以看之前的文章），左边是优化获得的增量，整体就是优化后的值不能离预积分的增量太远，太远的话误差值就会变大对于四元数就是旋转后的相乘结果尽可

Rhys___·2023-11-09 20:39

CloudCompare 技巧三点云变换

_bilibili恢复到之前的位置：31、通过矩阵来旋转32、通过X\Y\Z轴来旋转恢复后的点云将Z的哪里改成6：然后将Z哪里改成2，看看区别：从上面的结论可以看出：xyz旋转：恢复到前面的状态33、欧拉角旋转

Σίσυφος1900·2023-11-09 06:46

VEX —— Quaternion|Euler Angle

挨代码·2023-11-09 02:21

《视觉SLAM十四讲》-- 三维空间的刚体运动

文章目录02三维空间的刚体运动2.0机器人位姿表述2.1点和坐标系2.1.1三维坐标系有关表述2.1.2坐标系变换2.2旋转向量和欧拉角2.2.1旋转向量2.2.2欧拉角2.3四元数2.3.1四元数的定义

算法导航·2023-11-08 21:33

旋转矩阵-数学理论

其抽象在于当你看到数据，根本无法断定其正确性；往往只有转换为较为直观的欧拉角，然后大概目测估算（总不能拿着量角器去测量精度吧）。

韩师兄_·2023-11-08 07:40

[自学记录07|Animation]四元数*、死锁与方位插值

一、前言还记得在很久以前不知道什么时候，看到过一个TA的面经，里面提到了四元数和万向锁，当时自己也查了一些资料，但是看的也是云里雾里，恰巧这两天学校的动画原理课讲到了这，打算整理一下做个小结。

_Yhisken·2023-11-07 03:50

动作捕捉系统输出四元数、欧拉角数据

四元数和欧拉角是进行无人机、无人车、机器人等相关实验中经常需要获取的数据。NOKOV度量动作捕捉系统支持实时获取数据，也支持采集导出数据。

MocapLeader·2023-11-06 22:07

卫星轨道推演计算相关知识点总结（含欧拉角、旋转矩阵、及各坐标系转化等）

码代码的乔木·2023-11-06 17:34

数学概率 | 旋转矩阵、欧拉角、四元数

目录一，旋转矩阵二维旋转矩阵三维旋转矩阵二，欧拉角三，四元数四，矩阵、欧拉角、四元数相互转换四元数转矩阵矩阵转四元数欧拉角转矩阵矩阵转欧拉角欧拉角转四元数四元数转欧拉角一，旋转矩阵二维旋转矩阵R()=推导

挨代码·2023-11-05 07:51

《视觉SLAM十四讲》公式推导（二）

CH3-5四元数表示旋转三维空间中任意点均可用一个纯虚四元数表示即p=[0,v]T\boldsymbol{p}=[0,\boldsymbol{v}]^Tp=[0,v]T，经一个单位四元数q\boldsymbol

算法导航·2023-11-05 02:28

《视觉SLAM十四讲》公式推导（三）

文章目录CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零，实部为罗德里格斯公式结果CH4李群与李代数CH4-1SO(3)上的指数映射CH4-2SE(3)上的指数映射CH4-3李代数求导对极几何：本质矩阵奇异值分解矩阵内积和迹

算法导航·2023-11-05 02:57

【论文阅读 12】PoseCNN: A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes

通过回归到四元数表示来估计对象

不菜不菜·2023-11-05 00:45

德鲁周记06--VSLAM从入门到入坟

VSLAM入门介绍基础知识三维空间的刚体运动欧式变换四元数欧拉角李群与李代数线性拟合相机单目相机双目相机深度相机基本框架视觉里程计特征匹配ORB直接法对比后端优化EKFBA(BundleAdjustment

安德鲁JANKENPAN·2023-11-04 19:38

视觉slam十四讲ch3三维空间刚体运动（包含实践部分）

1.2坐标系间的欧氏变换1.2.1旋转矩阵1.2.2特殊正交群SO（n）：1.2.2平移向量1.2.2表达方式与读法1.3变换矩阵与齐次坐标1.3.1特殊欧氏群SE（3）2.实践：Eigen3.旋转向量和欧拉角

shikaikaikaikai·2023-11-04 06:20

三维空间刚体运动3：欧拉角表示旋转（全面理解万向锁、RPY角和欧拉角）

三维空间刚体运动3：欧拉角表示旋转（全面理解万向锁、RPY角和欧拉角）1.欧拉角1.1定义1.2RPY角与Z-Y-X欧拉角2.欧拉角到旋转矩阵3.旋转矩阵到欧拉角4.万向锁4.1定义4.2顺规ZYX的万向锁

shao918516·2023-11-04 06:19

视觉SLAM③：三维空间的刚体运动

目录3.0本章目标3.1点与坐标系3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系间的欧氏变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2实践：Align3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数

APS2023·2023-11-04 06:19

使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换

使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换-走看看转载记录学习一、旋转向量1.1初始化旋转向量旋转角为alpha(顺时针)，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector

唯依/808·2023-11-04 06:18

math: 四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

1四元数1.1理论基础在我们能够完全理解四元数之前，我们必须先知道四元数是怎么来的。四元数的根源其实是复数。

DinnerHowe·2023-11-04 06:41

求两个(法)向量之间的rpy夹角

主要使用Eigen库实现：1.四元素到欧拉角的转换#include#includetemplateinlineEigen::Matrix::type::Scalar,3,1>eulerAnglesZYX

thequitesunshine007·2023-11-04 06:39

坐标变换与坐标系变换

一、几个概念欧拉角固定轴变换与连续轴变换定理1所谓欧拉角和固定角顺序相反指的是：如果一个物体分别绕自己的xyz坐标轴旋转αβγ角度相当于物体绕世界坐标轴的zyx分别旋转γβα角度。

andyhacker·2023-11-03 18:25

1. eulerAngles函数

对线性代数库Eigen3中eulerAngles函数的理解_qingtian11112的博客-CSDN博客作用：将旋转矩阵转换为欧拉角Vector3fea=mat.eulerAngles(2,0,2);

摇滚马侬·2023-11-02 12:03

【Unity】Unity 欧拉角、四元数、万向节死锁、四元数转轴角

文章目录欧拉角（Euler）万向节欧拉角旋转特性欧拉角优点欧拉角缺点方位的表达方式不唯一万向节锁（GimbalLock）四元数（Quaternion）四元数转轴角四元数优点四元数缺点Quaternion

是嘟嘟啊·2023-11-02 10:58

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