欧拉角四元数第7页

平衡小车学习教程2(软件篇)——MPU6050数据读取欧拉角，移植DMP读取Roll角、Pitch角、Yaw角

前言上一篇，给大家介绍了平衡小车的硬件资源及其小车底层硬件介绍篇平衡小车学习教程1——硬件资源及其小车底层硬件介绍篇这篇来教大家如何快速的使用MPU6050自带的DMP库读取陀螺仪数据，读取翻滚角(Roll)、俯仰角(Pitch)、航向角(Yaw)这三个角的数据。而我们平衡小车的直立环就是通过读取Roll角的数据根据Roll角的变化，通过PID算法，得到实际值和期望值，从而得到所计算出的值传递给P

藕粉-·2023-07-16 19:43

飞控学习笔记-IMU姿态算法

扩展卡尔曼滤波算法传感器融合算法卡尔曼滤波算法最小二乘法毕卡逼近法对上式进行泰勒展开得到四元数各阶近似算法：梯度下降算法梯度下降互补滤波算法chatgpt解释：互补滤波（ComplementaryFilter

Xuan-ZY·2023-07-16 00:43

飞控学习笔记-姿态角解算（MPU6050 加速度计加陀螺仪）

目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。IMU部分：IMU是惯性测量装置(InertialMeasurementUnit)的简称，通常包含陀螺仪和加速度计。

Xuan-ZY·2023-07-16 00:13

飞控学习笔记-梯度下降算法（gradient descent algorithm）

简介笔记来源于文章：An_efficient_orientation_filter_for_inertial_and_inertial_magnetic_sensor_arrays共轭：四元数叉乘：欧拉角等式

Xuan-ZY·2023-07-15 23:07

VS2017使用Eigen库

如果要使用数学意义上的向量类型，可以使用一些常用的数学库，例如：GLM（OpenGLMathematics）：是一个专门用于OpenGL开发的数学库，提供了矩阵、向量、四元数等数学类型，支持常见的数学运算和变换

Mike_666·2023-07-15 20:00

【机器人学导论知识点+习题笔记2.1~2.13】（间歇性更新）

位姿=位置+姿态（四个矢量成一组表示位姿）p156.坐标平移p167.坐标旋转p178.齐次变换矩阵p18用于表示一般变换的旋转和平移9.算子p2010.平移算子DQp20旋转算子RK(θ)p2111.欧拉角

xu_haiao·2023-07-15 20:47

四元数相乘

ROSTF坐标系变换时用四元数变换可以忽略旋转轴的转变顺序，使用更方便一、多个三维坐标系变换时，四元数相乘Qx1，Qy1，Qz1，Qw1表示BinA下的四元数Qx2，Qy2，Qz2，Qw2表示CinB下的四元数

BZ_PP·2023-07-15 06:55

【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand（小白向）3 非线性高精度标定法编程实现】

【从零开始进行高精度手眼标定eyeinhand（小白向）2Tsai轴角法与四元数法编程实现】3.【从零开始进行高精度手眼标定eyeinhan

狗头狗不狗·2023-07-15 04:27

随手笔记——Eigen库中的四元数Quaterniond相关注意问题

随手笔记——Eigen库中的四元数Quaterniond相关问题说明构造使用说明Eigen库中的四元数Quaterniond相关问题，包括构造、及使用构造顺序是(w,x,y,z)，w为实部，后三者为虚部

JANGHIGH·2023-07-14 05:53

【Unity编程】Unity中的欧拉旋转

莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。

coldestheaven·2023-07-14 01:03

ros2 机器人imu传感器加速度计陀螺仪精度和数据填充单位换算

imu读取数据代码参考上期的博客：ros2c++实现JY_95TIMU解算三轴加速度角速度欧拉角磁力计四元数_JT_BOT的博客-CSDN博客单位转换依据imu使用说明ros2ium数据填充要求：加速度单位

JT_BOT·2023-07-13 21:42

基础知识,运动观测,旋转（旋转矩阵，轴角，欧拉角，四元数）和eigen库基础

"山薮藏疾"1.运动与观测1.1通用运动方程1.2通用观测方程1.3对SLAM的认识2.三维运动2.1旋转与平移2.2变换矩阵2.3矩阵知识补充2.4旋转向量2.5欧拉角2.6四元数2.7其他变换3.编程基础

终问鼎·2023-07-13 19:53

Unity 中的旋转、targetFrameRate、 vSyncCount、Time

欧拉角旋转围绕三个轴进行三次独立旋转，依次是z、x、y。

TO_ZRG·2023-06-24 10:54

基于STM32的四旋翼无人机项目（二）：MPU6050姿态解算（含上位机3D姿态显示教学）

项目中飞行器使用MPU6050传感器对飞行器的姿态进行解算（四元数方法），搭配设计的卡尔曼滤波器与一阶低通滤波器进行数据滤波。当然，本篇博客也将为读者朋友教学业内匿名者上位机的代码移植和使用方法。

混分巨兽龙某某·2023-06-21 19:59

slam十四讲 03 Eigen实践之三维空间刚体运动

目录1初始化2旋转空间中的向量3欧拉角4变换矩阵5四元素完整程序1初始化旋转的两种办法：（1）旋转矩阵：a=Ra',a'=R^Ta,旋转矩阵的特性：是一个行列式为1的正交矩阵.三维空间的旋转是3x3矩阵

Mr.Q·2023-06-21 18:59

ABB机器人姿态与四元数（笔记）

不同机器人表示控件姿态的方式不一样，但也无外乎3中：旋转矩阵、欧拉角和四元数。ABB机器人使用的是四元数（可转欧拉角）作为机器人控件姿态的表示方式。

Heliophyte阳·2023-06-21 02:32

ROS：欧拉角转四元数、四元数转欧拉角

一.欧拉角转四元数需要注意：有两种四元数类型，如下：//初始化四元数geometry_msgs::Quaternionq;//初始化四元数（geometry_msgs类型）tf::Quaternionq1

Charlesffff·2023-06-20 17:36

欧拉角与万向节死锁（图文版）

万向节死锁（GimbalLock）问题上文中曾经说过，欧拉旋转的顺规和轴向定义，自然造就了“万向节死锁”问题。本文主要来探索它自然形成的原因。陀螺仪首先，我们来了解Gimbal究竟是个什么玩意儿。下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述：平衡环架（英语：Gimbal）为一具有枢纽的装置，使得一物体能以单一轴旋转。由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架，则可使架在最内的环架的物体维持旋转轴不

阿成_·2023-06-20 11:40

测试——四元数绕轴旋转

floatangle=40;Vector3v=rotatePoint.transform.position;Debug.Log("旋转向量"+v+"__自身"+cube.transform.rotation);v.Normalize();Debug.Log(v);floatf=angle*Mathf.Deg2Rad/2;floatsinHalfAngle=Mathf.Sin(f);floatcos

阿成_·2023-06-20 11:40

Unity--四元数（Quaternion）和旋转

四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。

阿成_·2023-06-20 11:39

开源机器人SmallRobotArm机器人源码解读

简介开源机器人SmallRobotArm是一个开源的6轴机械臂，都由步进电机驱动，github地址：https://github.com/SkyentificGit/SmallRobotArm机器人长这个样子2欧拉角及姿态变换由欧拉角求姿态矩阵源码中用的欧拉角是

阿卡司机·2023-06-20 03:56

OpenCV项目开发实战--旋转矩阵到欧拉角的代码实现

文末附基于Python和C++两种方式实现的测试代码下载链接在这篇文章中，我将分享将3×3旋转矩阵转换为欧拉角的代码，反之亦然。3D旋转矩阵可以让你的头旋转。

TD程序员·2023-06-18 11:47

如何限制moveit进行规划的时候panda机器人的末端姿态角是不变的

以下是一个例子，它将末端执行器的姿态限制在一个特定的四元数方向：moveit_msgs::OrientationConst

老康头儿·2023-06-17 21:59

panda机器人一个的期望的末端姿态角

若给定panda机器人一个的期望的末端姿态角，如何生成可微的旋转轨迹旋转轨迹的生成常常使用四元数（Quaternion）来表示，这是因为四元数不会受到万向锁（GimbalLock）问题的影响，且对于插值和规划轨迹也很方便

老康头儿·2023-06-17 21:27

跟着LearnOpenGL学习8--摄像机

文章目录一、前言二、摄像机/观察空间2.1、摄像机位置2.2、摄像机方向2.3、右轴2.4、上轴2.5、LookAt2.6、LookAt测试三、自由移动3.1、移动速度四、视角移动4.1、欧拉角五、鼠标输入

贝勒里恩·2023-06-17 17:05

PSINS工具箱学习（一）下载安装初始化、SINS-GPS组合导航仿真、习惯约定与常用变量符号、数据导入转换、绘图显示

李郑骁学导航·2023-06-17 16:49

驱动LSM6DS3TR-C实现高效运动检测与数据采集(5)----上报匿名上位机实现可视化

姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点，在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角。

记帖·2023-06-16 22:18

哈尔滨工业大学学报计算机方向,机械手空间圆弧位姿轨迹规划算法的实现-哈尔滨工业大学学报.PDF...

ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＪｕｌｙ２０１２机械手空间圆弧位姿轨迹规划算法的实现任秉银，梁兆东，孔民秀(哈尔滨工业大学机电工程学院，１５０００１哈尔滨)摘要：为提高机械手的空间圆弧作业任务的轨迹精度，提出采用齐次矩阵和四元数法分别进行

Fei Ding·2023-06-16 04:51

图形学知识基础：三维变换，旋转（欧拉角旋转与万向锁，绕任意轴旋转，四元数）

三维变换与上一篇文章中的二维变换类似，我们可以使用一个3*3的矩阵来表示一个三维的线性变换：并且矩阵的，和即为变化后的值，，和即为变化后的值，，和即为变化后的值。仿射变换的公式为：同样的，我们可以通过引入齐次坐标来表示仿射变换，公式为：例如缩放s倍的矩阵为：旋转变换相比其他变换，旋转变换相对的要复杂一些。首先我们要确定我们的坐标系是左手坐标系还是右手坐标系，这会影响到x，y，z三个轴的相对关系，本

王王王渣渣·2023-06-15 22:51

学完音视频FFmpeg OpenGL后内部练习题

0夯实数学基础，整理一套自己的向量，点乘，差乘，欧拉角，四元素,齐次坐标，矩阵，平移矩阵，旋转矩阵，缩放矩阵，逆矩阵数学，几何原理，观察者矩阵，正交投影，透视投影，法线贴图TBN矩阵，推导过程，深入理解图形变换管线

chenchao_shenzhen·2023-06-15 16:39

六轴传感器基础知识学习：MPU6050特性，四元数，姿态解算，卡尔曼滤波

实际上，只要说到多少轴的传感器一般是就是指加速度传感器（即加速计）、角速度传感器（即陀螺仪）、磁感应传感器（即电子罗盘）。这三类传感器测量的数据在空间坐标系中都可以被分解为X,Y,Z三个方向轴的力，因此也常常被称为3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计。上面3类传感器有其各自的功能特点及应用，比如加速度计可以测量设备的测斜情况，陀螺仪可以测量设备自身的旋转运动，还有磁力计可以定位设备的方位。通过它们

吾爱技术圈·2023-06-15 15:06

关于机器人运动学中变换矩阵左乘右乘的理解

闲话明天就要考机器人学了，复习了一段时间也很无聊，便想不通转换矩阵中固定角与欧拉角的左乘右乘之原因（只怪听课不认真，多有忝列），果然后来用自己一套笨拙又通俗易懂的说辞说服了自己。

爱安敝之·2023-06-14 18:39

三数之和的解法（附java和python代码）

一般变形有以下几种：1、求解三数之和等于某个固定目标值的三元数组2、求解四数之和等于某个固定目标值的四元数组3、求解与某个目标值最为接近的三元数组解题思路三数之和问题的一般套路是排序+双指针法。

萝萝荦荦·2023-06-14 16:49

三维坐标旋转变换——四元数与旋转矩阵的相互转换，python实现

0.公式参考参考公式1.代码导包importpandasaspdimportnumpyasnp旋转矩阵转为四元数（输入为numpy数组）defmatrix2quaternion(m):#m:arrayw

阿航626·2023-06-13 01:01

对Intel T265输出的旋转四元数进行坐标变换

问题描述IntelT265会输出位置和角度(四元数)在进行坐标变换的时候(例如，将T265的x-y-z变换为x-z-(-y)),位置很容易进行变换，但是四元数角度的变换非常confusing解决方案上述旋转的代码如下

R.X. NLOS·2023-06-12 07:13

SLAM中坐标轴旋转及ros的接口解释

一、首先，我们看一下ros中关于欧拉角旋转的函数：setRPY、setEuler、setEulerZYX（1、3等价）ros中的欧拉角可以分为绕定轴（外旋方式）和绕动轴（内旋方式）的变换方式，函数没有给出

bug大湿·2023-06-11 22:39

四元数转换为欧拉角（多解问题）

车辆行驶状态估计（4）中车辆横摆角信息在顺时针转向时存在明显的错误，进行记录输出2023-05-25-aft02.txt四元数：-0.00201210.00115721-0.0005967610.999997

Prejudices·2023-06-11 10:17

手眼标定(eye in hand)

眼在手上：要求解机械臂末端到相机之间的旋转平移矩阵原理：使用AX=XBA表示相机之间的坐标系转换，B表示机械臂之间的变换矩阵机械臂示教器上显示的数据为法兰末端在基坐标系下的位姿，通常有三种形式，欧拉角、

winer00·2023-06-11 06:23

221211 花瓣练习

你挥了挥手，铺开又一个夜晚它不比一次争吵更宽为了看清一个词的花序你在拥挤里拨弄Z轴的倾角却忘记四元数会被欧拉折断没人知道你想要写下什么——包括你自己太过琐碎，太过宏大你想要穷尽所有的沙粒并从每一颗里雕出你见过的每一朵花有些时候你只想合上但你的梦里没有苯环

吴子寒·2023-06-10 22:52

【SLAM学习笔记1】欧拉角之万向锁问题（Gimbal Lock）

文章目录前言一、欧拉角1.欧拉角是什么？

Jay_z在造梦·2023-06-10 01:12

SLAM公式引出、推导和理解 1-1

公式推导及由来0数学表达式1位姿表达—运动方程1.1基础知识1.2旋转矩阵1.3变换矩阵1.4旋转向量1.5欧拉角1.6四元数0数学表达式由于相机是在某些时刻采集数据的，所以我们只关心这一段时间机器人的位置和所处地图

雨后的放线君·2023-06-09 01:48

Jetson nano 之 ROS入门 - - 机器人坐标变换

文章目录前言一、空间坐标变换原理1.位姿描述2.欧拉角与四元数二、ROS中python实现坐标变换1.坐标msg消息载体2.乌龟跟随的程序实现总结前言ROS给开发者们提供了很多集成度很高的开发工具，例如

szu_ljm·2023-06-08 03:06

2021年小结

四元数与3D旋转实例用几个实用的例子去理解四元数。当时发这篇文章的时候，四元数

白玉无冰 lamyoung·2023-06-08 01:21

欧拉角、旋转向量和旋转矩阵的相互转换

欧拉角转旋转矩阵对于两个三维点，，由点经过旋转矩阵旋转到，则有：任何一个旋转可以表示为依次绕着三个旋转轴旋三个角度的组合。这三个角度称为欧拉角。

shaniadolphin·2023-04-21 21:47

四元数指数矩与Zernike矩的代码（Matlab）比较

(1)---------Zernikeimage.pngimage.pngProduct=p(x,y).*Rad.*exp(-1i*m*Theta);Z=sum(Product(:));%calculatethemomentsZ=(p+1)/π==================================================指数矩屏幕快照2020-01-22下午10.41.21.

gufsicsxzf·2023-04-21 04:36

水印嵌入方法总结（三可逆水印）

原始图像下采样，再用插值的方法生成与原始图像相同的载体图像[36\37\38]插值算法：最邻近插值法、双线性插值法、三次曲线插值法屏幕快照2020-03-01上午9.51.30.png7.基于混沌系统和精确四元数极谐变换的彩色医学图像无损水印

gufsicsxzf·2023-04-20 18:35

四元数总结

目录1.基本概念2.四元数的表示方法3.四元数的性质4.四元数乘法5.用四元数表示旋转参考1.基本概念空间中的子空间:一般而言，空间（维度>2）都存在更低维的子空间。

每天都在努力学习SLAM的小黑·2023-04-20 17:38

四元数，旋转矩阵，轴角，欧拉角的相互转换（原理+Eigen代码实现）

目录1.旋转矩阵1.1.旋转矩阵->四元数1.2.旋转矩阵->欧拉角1.3.旋转矩阵->轴角2.旋转向量2.1.旋转向量->轴角2.2.旋转向量->旋转矩阵2.3.旋转向量->欧拉角2.4.旋转向量->

每天都在努力学习SLAM的小黑·2023-04-20 17:36

STM32之MPU6050获取欧拉角

STM32之MPU6050获取欧拉角MPU6050MPU6050特点MPU6050电路图以及框图MPU6050框图MPU6050电路图MPU6050相关寄存器电源管理寄存器1（0x6B）陀螺仪配置寄存器

haozigegie·2023-04-20 06:16

C语言实现惯导更新算法（机械编排）

四元数四元数可用于描述刚体转动或姿态变换，与方向余弦阵相比，表达简洁。四元数是一个包含四个元素的列向量，列向量的第一个元素表示刚体围绕旋转轴转过的角度大小，其余3个元素代表了旋转轴的方向。

十八与她·2023-04-20 04:58

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欧拉角四元数