OPEN3D

【Open3D】保存ply格式为float类型的xyz

pc=o3d.t.geometry.PointCloud(o3d.core.Tensor(pcd_xyz,dtype=o3d.core.float32))o3d.t.io.write_point_cloud("/home/i9/experiment_ad/stanford/05_train_set_bin/1.ply",pc,write_ascii=True)
坚果仙人·2023-09-20 08:22

GeoJSON转STL：地形3D打印

我们通过将GeoJSON形状坐标提取到点云中并使用Open3d应用泊松重建，从GeoJSON数据重建STL网格。
新缸中之脑·2023-09-20 01:09

Open3D(C++) 点云构建三维Delaunay三角剖分

目录一、算法概述1、主要函数二、代码实现三、结果展示一、算法概述  三维Delaunay是一个四面体网格，Open3D中也有该算法的简单实现。
点云侠·2023-09-18 16:59

第十一章：open3D的使用

基础：安装pip3installopen3d查看安装包：piplist一.多角度点云拼接在一起生成整个点云bunny10k.plyimportopen3daso3dimportnumpyasnpprint("Open3DreadPointCloud")pcd=o3d.io.read_point_cloud(r"/Users/air/Desktop/bunny10k.ply")#替换为自己的兔兔的路
猕头嚎·2023-09-17 23:16

week11 Open3D点云数据处理

任务在Windows10系统下，用python，在jupyternotebook，运用Open3D实现3D图像的多角度点云拼接形成整个点云，给临近点云上色，法向量估计，用无结构的点云数据、滚球法三角片面生成结构化数据
black_back·2023-09-17 23:46

Open3D(C++) 三维点云边界提取

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。一、算法原理见：PCL点云边界提取二、代码实现BoundaryEstimation.h#pragma
点云侠·2023-09-17 20:48

Open3D的配置安装

关于Open3D，现在给出的资料并不多，在官网上对其安装也只是一笔带过，自己在测试的时候因为找错了测试代码，结果总是报错，配了一遍又一遍，为了让大家少走弯路，附上教程一篇。
王小喜_TrueBlue·2023-09-16 17:13

安装open3d python

安装：pipinstallopen3d测试是否安装成功python-c"importopen3daso3d"
8BitCat·2023-09-16 17:43

Open3D python安装配置

Open3Dpython安装配置最近在学习点云处理，目前接触了PCL和open3d（vs2022做的PCL，python做的open3d），我的感受是python的open3d比C++的PCL要简单些，
print("HelloWorld")·2023-09-16 17:43

Open3D Python版本快速安装和使用指南

Open3DPython版本快速安装和使用指南Open3D是一个开源的3D计算机视觉库，提供了一系列用于处理和分析3D数据的功能，包括点云、几何体、图像等。
Code_GO_GO·2023-09-16 17:11

Open3D(C++) 点云旋转的轴角表示法和罗德里格斯公式

目录一、算法原理1、轴角表示法2、罗德里格斯公式二、代码实现三、结果展示四、相关链接一、算法原理1、轴角表示法  假设刚体坐标系为B（Oxyz）绕单位向量ω⃗\vec{ω}
点云侠·2023-09-16 09:10

Open3D 点云配准——可视化匹配点对之间的连线

点云配准一、算法原理1、概述2、主要函数二、代码实现三、结果展示四、测试数据本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。一、算法原理1、概述  可视化源点云和目标点云中匹配点对之间的连线，这对于点云配准，尤其是粗配准过程中查看错误匹配关系很有帮助。2、主要函数
点云侠·2023-09-16 09:10

Open3D点云数据处理（二十二）：最小二乘多项式拟合（手写实现）

多项式拟合的评估指标3实现步骤4完整代码5计算最小二乘多项式拟合的各种评估指标6函数封装my_least_squares_polynomial_fit(pcd,k,evaluation=False)专栏目录：Open3D
孙 悟 空·2023-09-14 22:08

Python 点云处理--半径滤波 【open3d实现】【可视化输出】

二、环境搭建安装open3d三方库直接:pipinstallopen3d安装完成后直接:piplist查看安装版本三、代码实现importopen3daso3dimportnumpya
奔跑的小豆芽·2023-09-14 12:33

Open3D Ransac拟合二维圆（python详细过程版）

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示四、测试数据一、算法原理  RANSAC拟合圆，一般采用的是三点定圆，然而三点定圆计算公式推导过于复杂（见：三点定圆推导公式）。因此，这里用计算三角形外接圆的方法代替（计算公式见：PCL计算平面三角形外接圆的圆心和半径），其实现效果等同。二、代码实现importopen3daso3dimportnumpyasnpimportrandomimportmatpl
点云侠·2023-09-12 12:18

Open3D Ransac拟合二维直线（python详细过程版）

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示四、测试数据一、算法原理  平面直线的表达式为：y=kx+b(1)y=kx+b\tag{1}
点云侠·2023-09-12 12:18

Open3D Ransac点云球面拟合（python详细过程版）

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示一、算法原理见：[1]Open3D最小二乘拟合空间球[2]Open3D——RANSAC三维点云球面拟合二、代码实现importopen3daso3dimportnumpyasnpimportsysimportrandomdefransac_fit_sphere_process
点云侠·2023-09-12 12:18

Open3D Ransac拟合分割多个平面

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示四、测试数据一、算法原理  算法的核心原理还是RANSAC拟合平面，具体理论可参考：Open3D使用RANSAC分割平面。
点云侠·2023-09-12 12:47

Open3D Ransac拟合分割多条直线

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示四、测试数据一、算法原理  算法的核心原理还是RANSAC拟合空间之嫌，具体理论可参考：Open3D——RANSAC三维点云空间直线拟合。
点云侠·2023-09-12 12:47

Open3D Ransac拟合分割多个平面（方法二）

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示四、测试数据一、算法原理  算法的核心原理还是RANSAC拟合平面，具体理论可参考：Open3D使用RANSAC分割平面。
点云侠·2023-09-12 12:47

Open3D(C++) Ransac拟合平面分割点云

目录一、算法原理1、概述2、拟合平面3、实现过程4、参考文献二、主要函数三、代码实现四、结果展示1、原始点云2、分割结果五、相关链接博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2023年7月11日。文章重构，修复CSDN显示bug。一、算法原理
点云侠·2023-09-12 12:17

Open3D——RANSAC拟合空间圆

目录一、算法原理1、拟合3D圆二、代码实现1、主要函数2、完整代码三、结果展示四、C++代码一、算法原理1、拟合3D圆  当球面与平面相交时，其交线是圆。反之，空间的任何圆都可以表示成为一个球面与一个平面的交线。所以，空间圆的直角坐标方程为：y=
点云侠·2023-09-12 12:16

PCL （再探）点云配准精度评价指标——均方根误差

一、算法原理见：点云配准精度评价指标——均方根误差PCL点云配准精度评价——点到面的均方根误差Open3D(C++)点云配准精度评价——点到点的均方根误差Open3D(C++)点云配准精度评价——点到面的均方根误差
点云侠·2023-09-12 12:16

Open3D Ransac拟合空间直线（python详细过程版）

一、算法原理1、算法简介  见：Open3D——RANSAC三维点云空间直线拟合2、参考文献
点云侠·2023-09-12 12:43

Open3D 进阶（10）使用FilterReg算法对点云配准

目录一、算法原理1、主要函数2、参考文献二、代码实现三、结果展示1、点云初始位置2、配准后的位置四、测试数据本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。一、算法原理  基于概率论的点云配准方法虽然对有噪声，离群点和遮挡的数据更鲁棒，但是通常比传统的ICP算法慢，
点云侠·2023-09-12 00:59

Open3D 点云投影到圆柱（python详细过程版）

目录一、算法原理1、圆柱方程2、投影原理二、代码实现三、结果展示1、原始点云2、投影结果四、参考链接一、算法原理1、圆柱方程圆柱方程可以表示为：(x−x
点云侠·2023-09-12 00:29

Python点云处理（二）点云数据可视化

本文将介绍几种常用的方法来可视化点云数据，包括使用matplotlib、Mayavi、Open3D、vispy和vtk等库。本文将逐步介绍每种方法，并提供详细的代码示例。
Auto工程师·2023-09-11 23:08

基于Open3D的点云处理18-重建系统

参考http://www.open3d.org/docs/release/tutorial/reconstruction_system/index.html代码：Open3D/examples/python
JoannaJuanCV·2023-09-11 07:51

Open3D 进阶（9）使用BCPD算法对点云配准

BCPD算法一、算法原理1、主要函数2、参考文献二、代码实现三、结果展示1、点云初始位置2、配准后的位置四、测试数据本文由CSDN点云侠原创，原文链接。一、算法原理  BCPD三维点云配准算法通过将待配准的两个点云分别进行高阶奇异值分解，然后利用交替最小二乘法进行优化，从而实现两个点云之间的精确匹配。BCPD点云配准算法具有以下优点：可以处理不同形状和大小的点云。具有很高的精度和鲁棒性。可以处理点
点云侠·2023-09-07 03:26

Open3d之计算点云凸包

目录一、Open3D凸包定义二、Open3D凸包函数解析三、代码实现一、Open3D凸包定义点云的凸包是包含所有点的最小凸集三角网格的凸包是包含所有三角网格的最小凸集二、Open3D凸包函数解析计算点云的凸包并返回三角网格和顶点索引
mm_exploration·2023-09-05 23:26

Open3d ISS 关键点提取

目录一、ISS关键点提取算法介绍二、compute_iss_keypoints函数解析三、代码实现一、ISS关键点提取算法介绍ISS算法是一种基于点云曲率和法向量的关键点检测方法1.建立关键点的局部坐标系(Intrinsicreferenceframe)；2.求关键点与邻域点的协方差矩阵(aweightedscattermatrix)；3.利用协方差矩阵的特征值(eigenvalue)之间关系来形
mm_exploration·2023-09-05 23:26

点云处理库Open3D基础操作1

文章目录基础介绍Open3D读取文件`Voxel`降采样裁剪点云`Open3D`点云和`numpy`数组的转换点云的`boundingbox`欢迎访问个人网络日志知行空间基础介绍Open3D是英特尔公司于
恒友成·2023-09-04 16:42

Open3D(C++) 整体最小二乘拟合平面

目录一、算法原理1、算法过程2、参考文献二、代码实现三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，原文链接。一、算法原理1、算法过程  最小二乘拟合平面认为点云数据系数矩阵不存在误差，然而由于观测条件的限制，观测向量、系数矩阵都有可能存在误差，那么最小二乘方法就不再是最优的，而是有偏的，因此，可以采用总体最小二乘法拟合点云平面，并通过奇异值分解法解算拟合平面的参数。  假设对某一平面扫描得到
点云侠·2023-09-03 10:12

三维数据Ply格式介绍与读取

在这里，我们将讨论PLY文件的基本格式以及如何使用Open3D和PyTorch3D从PLY文件加载和可视化3D数据。以下是一个示例
upDiff·2023-09-03 09:16

基于Open3D和PyTorch3D读取三维数据格式OBJ

本节将讨论另一种广泛使用的3D数据文件格式，即OBJ文件格式。OBJ文件格式最初由WavefrontTechnologiesInc.开发。与PLY文件格式类似，OBJ格式也有ASCII版本和二进制版本。二进制版本是专有的且未记录文档。本章主要讨论ASCII版本。与之前类似，将通过示例来学习文件格式。第一个示例cube.obj如下所示。可以猜到，OBJ文件定义了一个立方体的网格。第一行mtlib./
upDiff·2023-09-03 07:07

基于Open3D的点云处理15-特征点

Intrinsicshapesignatures(ISS)参考ISS关键点:基本原理是避免在沿主要方向表现出类似分布的点上检测关键点，在这些点上无法建立可重复的规范参考框架，因此后续描述阶段很难变得有效。在剩余点中，显着性由最小特征值的大小决定,以便仅包括沿每个主要方向变化较大的点。在检测步骤之后，如果一个点在给定邻域上具有最大显着性值，则该点将被视为关键点。importopen3daso3dim
JoannaJuanCV·2023-09-03 00:51

基于Open3D的点云处理13-分割

平面分割（基于RANSAC）使用RANSAC算法从点云中拟合平面；接口：segment_plane测试：Plane-segmentationimportopen3daso3dpcd_point_cloud=o3d.data.PCDPointCloud()pcd=o3d.io.read_point_cloud(pcd_point_cloud.path)plane_model,inliers=pcd.
JoannaJuanCV·2023-09-03 00:21

基于Open3D的点云处理14-法向量

法向量计算法向量的接口函数：Open3d使用estimate_normals函数来计算法向量。
JoannaJuanCV·2023-09-03 00:21

基于Open3D的点云处理16-特征点匹配

点云配准将点云数据统一到一个世界坐标系的过程称之为点云配准或者点云拼接。（registration/align）点云配准的过程其实就是找到同名点对；即找到在点云中处在真实世界同一位置的点。常见的点云配准算法:ICP、ColorICP、Trimed-ICP算法流程:选点:确定参与到配准过程中的点集。匹配确定同名点对：ICP以两片点云中欧式空间距离最小的点对为同名点非线性优化求解：采用SVD或者四元数
JoannaJuanCV·2023-09-03 00:19

Open3D(C++) 点云格网分块

一、算法概述  点云格网分块是点云二维格网化的一个具体应用案例，与Open3D(C++)使用点云创建数字高程模型DEM类似，对每个格网里的点单独保存成点云即可完成分块。二、代码实现#include
点云侠·2023-09-02 12:33

使用PyQt5和pyqtgraph，Open3D库创建的软件界面，包含读取，显示和保存点云文件的功能（附python代码）

pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/#pipinstallpyopengl-ihttps://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/使用PyQt5和pyqtgraph库创建的Open3D
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-08-30 16:44

关于ubuntu20.04 apt 安装源中搜索不到最新版本gcc 12的问题

一、问题描述最近在搞Open3d点云pointcloud相关的东西，过程需要安装较高版本的cmake3.20版本以上，3.20版本又需要gcc更高版本至少11.0以上，理论上本机配置的有ubuntu官方的源和阿里云的源
wyj372·2023-08-30 14:51

Open3D——RANSAC 三维点云空间直线拟合

RANSAC拟合直线一、算法原理1、算法简介2、直线拟合3、参考文献二、代码实现1、主要函数2、模拟数据3、实测数据三、结果展示1、模拟数据2、实测数据四、C++代码
点云侠·2023-08-30 04:18

【Python】【Open3D】.pcd及.obj三维可视化

如题importnumpyasnpimportopen3daso3d#pcd点云显示pcd=o3d.io.read_point_cloud('xxx.pcd')print(pcd)o3d.visualization.draw_geometries([pcd],window_name="Open3D0")#obj面片显示textured_mesh=o3d.io.read_triangle_mesh(
???873·2023-08-30 04:47

【记录】open3D depth image注意事项

Open3D中在使用geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth的时候，需要用到colorimage和对应的depthmap。
__一条秋刀鱼·2023-08-29 22:26

解决open3d无法获取和读写点云的强度的问题（附python代码）

使用open3D读写pcd文件，使用的是Open3D.io中的读写函数，这个库只能读写点云的坐标和颜色这两个基本属性，无法获取点云的强度(intensity)、法向量等属性信息，Open3D提供的t.io
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-08-29 04:55

点云AABB/OBB包围盒 （附open3d python代码）

AABB包围盒:AABB包围盒是与坐标轴对齐的包围盒,简单性好,紧密性较差(尤其对斜对角方向放置的瘦长形对象,采用AABB,将留下很大的边角空隙,导致大量没必要的包围盒相交测试)。OBB包围盒:OrientedBoundingBox，有向包围盒；OBB碰撞检测方法紧密性是较好的,可以大大减少参与相交测试的包围盒的数目,因此总体性能要优于AABB和包围球,并且实时性程度较高。当物体发生旋转运动后,只
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-08-29 04:54

txt、pcd、las、ply 格式点云基本的读写和显示 (附 python c++ 代码）

1.2、读取读取文本格式的点云数据时，可以按照一般的文本读取方法，这里记录一下如何使用open3d读取txt格式的点云数据importopen3daso3dtxt_file=r"D:\test_data
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-08-29 04:23

如何使用HOOPS技术将3D模型转换成点云？

一些常用的库包括Open3D、PCL（点云库）等。2、加载3D模型：使用所选库加载您的3D
慧都科技3D·2023-08-29 00:13

open3d 常用库学习记录

一、读取点云文件常用的函数1.读取bin（二进制）（1)读取包括有法向量信息的点云数据defread_point_cloud_bin(bin_path):"""ReadpointcloudinbinformatParameters----------bin_path:strInputpathofOxfordpointcloudbinReturns----------"""data=np.fromf
Mr.鱼·2023-08-28 18:28
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