【机器人学：运动学】第17页

机器人介绍、应用、前景

机器人介绍、应用、前景1介绍1.1定义1.2作用1.3发展历程1.4分类1.5三大顾虑1.6前景2种类工业机器臂协作机械臂工业移动机器人复合机器人扫地机器人服务机器人机器狗人形机器人无人机3技术3.1机器人学分类

worthsen·2023-01-16 09:55

李群理论笔记1：特殊欧式群SE(3)和刚体运动描述

这时候就可以引入特殊欧式群SE(3)SE(3)SE(3)进行统一的描述，利用群理论描述运动学就变得统一和简化，它具有一套规整的计算

小林up·2023-01-15 07:59

李群李代数学习笔记

前言因为论文学习的需要，入门了一下李群和李代数，觉得B站的这个视频讲得不错：视频地址为机器人学——李群、李代数快速入门，这里记录一下。

小林up·2023-01-15 07:58

Coursera自动驾驶1.4——车辆建模

文章目录一、运动学建模（二维）1.坐标系转换2.两轮机器人运动学建模3.两轮自行车运动学建模（1）后轴参考点（2）前轴参考点（3）重心参考点二、基本动力学模型（2D）1.平移动力学2.旋转动力学三、车辆纵向模型四

李明朔·2023-01-14 17:26

视觉slam-----第三篇最小二乘法

loricon_test·2023-01-14 14:18

【自动驾驶】【零基础】基础自动驾驶控制算法笔记

本文接近25000字从理论到实践，全部零基础开始，一步一步完成自动驾驶车辆控制基础感谢：忠厚老实的老王下面是他的主页：忠厚老实的老王的个人空间_哔哩哔哩_bilibili目录第一讲绪论第二讲三个坐标系与运动学方程一

免费教学录影带·2023-01-14 09:53

算法-二值贝叶斯滤波器概率更新

1.应用场景机器人学中有些问题是二值问题，对于这种二值问题的概率评估问题可以用二值贝叶斯滤波器binaryBayesfilter来解决的。比如机器人前方有一个门，机器人想判断这个门是开是关。

weixin_40826634·2023-01-13 18:09

用于强化学习的自动驾驶仿真场景highway-env(3)： rewards，graphics

在用于强化学习的自动驾驶仿真场景highway-env(2)：obs，action，dynamics中，我们详细说明仿真环境中的环境如何构建，车辆的action都有哪些，如何对车辆进行运动学建模以及进行相应的横纵向控制

little_miya·2023-01-13 10:01

以后轴为中心的车辆底盘位姿解算

汽车底盘的运动学模型分为两类：以后轴为中心的车辆运动学模型以质心为中心的车辆运动学模型本文主要介绍以后轴为中心的车辆运动学模型。

呼叫江江·2023-01-12 13:03

两轮差分底盘运动学模型

1.概述差分底盘系统是一种欠驱动系统，它存在三个自由度（X、Y、θ）（X、Y、\theta）（X、Y、θ）但仅存在两个输入（vr、vl）（v_r、v_l）（vr、vl），这使得其运动是耦合的，不能单独分解分析。并且差分底盘仅能进行圆弧运动（直线运动可以视为圆弧半径R→∞即r→0时R→∞即r→0时R→∞即r→0时）2.运动解算2.1问题描述(1)已知：底盘后轮左轮和右轮速度vr、vlv_r、v_lv

呼叫江江·2023-01-12 13:03

【6】SCI易中期刊推荐——人工智能&神经科学&机器人学（中科院3区）

加勒比海带66·2023-01-12 09:20

【现代机器人学】学习笔记七：开链动力学（前向动力学Forward dynamics 与逆动力学Inverse dynamics）

相对于本书其他部分运动学内容相比，把动力学一下子合成了一章。看完以后有三个感受：1.本章难度相对其他章节较大，因此需要反复去看，以求对重要内容的眼熟，不求全部记住，但只求说起某块内容时，心中有数。

zkk9527·2023-01-11 13:27

机器人机构学的数学基础——绪论

与机构及机器人有关的基本知识机器人机构学的主要研究内容机构学与机器人学研究的数学方法李群李代数旋量理论——这是读书笔记1与机构学和机器人学联系紧密的数学工具中，人们比较熟悉线性代数与矩阵理论，对旋量理论

我才睡醒·2023-01-11 13:56

【机器人学】机器人运动学基础

DHtable参考MDHSDH齐次变换矩阵左乘、右乘左右乘与DH参数欧拉角欧拉角的奇异性欧拉角万向节死锁四元数齐次变换矩阵、欧拉角、轴角和四元数之间的转化关系机器人pieper准则DHtableDH参数可以说是机器人学中最最基础的部分

vrijheid·2023-01-11 13:55

机器人学导论学习笔记No.1-第一章：概述

第一章：概述1.2操作臂的力学与控制位置和姿态的描述物体描述：位置和姿态操作臂正运动学运动学：研究运动，不考虑力内容：研究位置、速度、加速度和位置变量对于时间或者其他变量的高阶微分。

Dumbness_Y·2023-01-11 13:55

拼装机器人感想_机器人学习心得体会

学校派李老师和我去小学参加机器人学习培训活动，学习期间，教育局聘请了广茂达公司和纳英特公司的四位专家针对近几年的比赛情况进行了专项讲座。

weixin_39955953·2023-01-11 13:55

机器人学随堂笔记（2）ᝰ位姿描述与齐次变换、机器人运动方程的表示

机器人运动学和动力学的区别https://blog.csdn.net/qq_31239371/article/details/112696379一、刚体的位姿描述>>>1如何描述刚体的运动状态（台大机器人学学习笔记

HCJKK·2023-01-11 13:23

【非无不系列】《概率机器人》读书笔记

第一章机器人学中的不确定性：①传感器；②执行器，来自如控制噪声、磨损及机械故障的影响，但是有些中型机构，如工业机器人手臂，是非常准确和可靠的；③机器人软件，世界的所有内部模型都是近似模型，模型只是部分地模拟机器人及环境的基本物理特性

荆赤潮·2023-01-11 13:53

【机器人学】《现代机器人学》学习笔记：（1）逆运动学的数值求解（C++版）

在过去的好几个月的时间，因为工作需要，把《现代机器人学》这本书认真地学习了一下，个人感觉这本书的阅读价值极高，可显著提高机器人学算法，数学能力。

gpeng832·2023-01-11 13:22

概率机器人阅读笔记

第一章绪论机器人学是一门通过计算机控制设备来感知和操纵物理世界的科学，脱离开结构化的工作环境，客观世界中存在着大量的不确定性：机器人环境的不可预测传感器感知信息的局限性执行机构的不确定性机器人软件中抽象模型的误差

Massif_Li·2023-01-11 13:22

【MR】现代机器人学-学习笔记-第三章

一、本章小结下表简要总结了本章的一些关键概念，以及旋转和刚体运动之间的对比。有关更多详细信息，请参阅本章的相应部分。二、软件本书随附的软件发布中包含以下功能。下面的代码是MATLAB格式，但也有其他语言版本。有关该软件的更多详细信息，请参阅代码及其文档。invR=RotInv(R)计算旋转矩阵R的逆矩阵。so3mat=VecToso3(omg)返回对应于omg的3×3反对称矩阵。omg=so3To

十年一梦实验室·2023-01-11 13:52

《机器人学中的状态估计》学习笔记

第一章引言机器人的状态，是指一组完整描述它随时间运动的物理量，比如位置、角度、速度等。状态估计简史早在4000年前，航海家们就面临着一个状态估计问题:如何判断船只在大海中的位置。状态估计理论的起源，亦可追溯至早期的天文学。估计理论的里程碑时间事件1654帕斯卡和费马奠定了概率论的基础1764贝叶斯法则1801高斯用最小二乘法估计出谷神星的轨道1805勒让德发表“最小二乘法”1913马尔科夫链（Ma

shenhai_0911·2023-01-11 13:52

《机器人学》读书笔记

机器人学第三版（2014年）蔡自兴谢斌编著第一章绪论1.1机器人学的起源与发展1.1.1机器人学的起源1.1.2机器人学的发展1.2机器人的定义和特点1.2.1机器人的定义1.2.2机器人的主要特征1.3

weixin_45650561·2023-01-11 13:20

深度学习17-机器人技术中的强化学习

####机器人与机器人学▪具有两种状态（打开和关闭）的简单按钮：在简单情况下检测与对象的物理接触时，这会是一种非常流行的解决方案。

clayhell·2023-01-11 10:28

基于运动学模型的无人机模型预测控制(MPC)-3

基于差分模型的无人机模型预测控制(MPC)-无约束情况1.模型建立无人机运动学模型：{x˙=vxvx˙=uxy=vyvy˙=uy\left\{\begin{aligned}\dotx&=v_x\

Micozzc_lyy·2023-01-10 12:42

Point Cloud Library点云库PCL 中文使用教程

PointCloudLibrary点云库PCL中文使用教程点云处理技术点云处理技术点云处理技术广泛应用在逆向工程、CAD/CAM、机器人学、激光遥感测量、机器视觉、虚拟现实、人机交互、立体3D影像等诸多领域

写bug的程旭源·2023-01-10 10:02

ROS中的常用组件（二）——TF坐标变换

ROS中的常用组件（二）——TF坐标变换目录总述一、TF功能包二、TF工具三、乌龟例程中的TF四、创建TF广播器五、创建TF监听器六、实现效果总述坐标变换是机器人学中一个非常基础同时也是非常重要的概念。

我不是“耀”神·2023-01-10 10:24

ROS常用组件_TF坐标变换

TF坐标变换坐标变换是机器人学中一个非常基础也是非常重要的概念。

TuzkiSun·2023-01-10 09:22

流型上的Kalman Filter

连续时间系统运动学Thetrue-statekinematicsp˙=vv˙=aq˙=12q⊗ωb˙a=nab˙ω=nωg˙=0\begin{aligned}\dot{\bold{p}}&=\bold{

Shilong Wang·2023-01-09 09:24

ROS机器人里程计校准

ROS机器人里程计校准麦克纳姆轮机器人里程计标定前提是你的机器人已经输入了正确的运动学模型并可以按照你给定的运动速度有正确的运动方向。

dashuaibilb·2023-01-08 13:56

【AI视野·今日Robot 机器人论文速览第二十期】Thu, 8 Jul 2021

AI视野·今日CS.Robotics机器人学论文速览Thu,8Jul2021Totally19papers上期速览✈更多精彩请移步主页DailyRoboticsPapersRRL:ResnetasrepresentationforReinforcementLearningAuthorsRutavShah

hitrjj·2023-01-08 13:23

开源机器人库orocos KDL 学习笔记（二）：Geometric

这些Geometric的概念都是机器人学的基础，本文只是解析一下KDL里面是如何实现的，具体几何上的含义可以参考【

诺诺埃里斯·尤克里里·2023-01-07 21:07

ROS TF坐标变换基本概念及使用案例

view_frames4.roswtf5.Rviz6.robot_state_publisher三、SLAM中的TF总结前言TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换，坐标变换是机器人学中的概念

·2023-01-05 05:24

第六章-ROS机器人系统仿真

第六章-ROS机器人系统仿真学习来源：官方文档：http://wiki.ros.org/Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程《机器人学导论》本文仅作学习笔记和回顾使用学习目标了解机器人系统仿真的原理和应用场景

我心里你最美·2023-01-04 23:45

协作臂学习(9)-雅可比矩阵

雅可比矩阵在机器人学中，雅可比矩阵最常用于表示关节速度与末端笛卡尔速度之间的关系，有公式：末端速度表示空间速度，刚体的空间速度包括线（平移）速度和角（旋转）速度部分（比如，地球在太空中绕太阳公转，同时绕南北极轴线自转

酷比程序·2023-01-04 14:29

二连杆及三连杆的正逆运动学及雅可比

二连杆正逆运动学及雅可比正运动学function[x,y]=kin2(q1,q2,A)a=A(1);b=A(2);x=acos(q1)+bcos(q1+q2);y=asin(q1)+bsin(q1+q2

creedcc·2023-01-04 14:59

【机器人学】平面2R机器人（三）——速度雅可比矩阵

前情回顾【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学【机器人学】平面2R机器人（二）——逆运动学解答计算速度雅可比矩阵问题：用矢量积方法、微分变换法、指数积方法中的任一种计算机器人的速度雅可比矩阵。

Guo_Zhanyu·2023-01-04 14:28

机器人学导论——雅可比：速度和静力

一刚体的线速度和角速度1.1位置矢量的导数位置矢量BQ的速度可以用BQ的导数表示，当然，这边是基于坐标系B来描述的。另一种说法是：位置矢量的速度可以看作用位置矢量描述的空间的一点的线速度。上述的速度矢量在坐标系A中的描述为也可以写作经常讨论的是一个坐标系原点相对于某个常见的世界参考坐标系的速度，而不考虑相对于任意坐标系中一般点的速度。对于这种特殊情况，定义一个缩写符号式中的点为坐标系{C}的原点，

Ecalpal·2023-01-04 14:28

(7)机械臂的速度雅克比矩阵

前面介绍了机器人的逆运动学解法又几何法和代数法得到的都是机器人逆运动学的解析解，但是由于解析解可能不存在，所以需要寻求新的方法。这里介绍速度级的雅克比方法（Jacobian）。

公子文刀·2023-01-04 14:58

UR3机器人雅克比矩阵

前往我的博客阅读体验更佳：本文链接3雅可比矩阵3.1概念由正运动学分析可知，只要我们知道机器人的结构以及每个关节的位置（旋转关节的角度或者移动关节的平移），就可以求出末端执行器的位姿，即末端执行器的位姿和关节位置有如下关系

G_Summer_Song·2023-01-04 14:27

手写VIO代码解析(1) -IMU

IMU欧拉角欧拉角与旋转矩阵的转换欧拉角速度与body角速度的转换IMU模拟数据的产生IMU运动学模型欧拉积分中值积分欧拉角相比于四元数、旋转矩阵，采用欧拉角表达姿态更加的直观，一个世界坐标若能依次绕着其

SLAM||DUNK·2023-01-04 09:05

VIO的IMU旋转运动学与误差模型和标定

Section1VIO概述VIO：（Visual-InertialOdometry）以视觉与IMU融合实现里程计IMU（InertialMeasurementUnit），惯性测量单元典型6轴IMU以较高频率（≥100Hz）返回被测量物体的角速度与加速度。高频率运动。受自身温度、零偏、振动等因素干扰，积分得到的平移和旋转容易漂移。可通过标定去除干扰。六自由度IMU本身由一个陀螺仪和一个加速度计组成，

秃头队长·2023-01-04 09:02

ROS TF坐标变换库 & 重写创建高频坐标变换广播器

文章目录引言简介TF库使用步骤tf_broadcaster重写创建高频坐标变换广播器实现参考后续引言坐标变换是机器人学中的基础概念，机器人中每个关节的运动，都存在相应的坐标变换关系。

Rosen.·2023-01-04 09:52

自动驾驶路径规划——基于MATLAB的栅格地图

1.1栅格地图用于路径规划的优势：2.MATLAB栅格地图的绘制MATLAB代码声明前言这个学期学校开设了相应的课程，同时也在学习古月居机器人学系列的《基于栅格地图的机器人路径规划指南》，为了巩固知识，

yuan〇·2023-01-03 14:54

relu函数_ECCV 2020，在视觉任务上大幅超越ReLU的新型激活函数

“15分钟看顶会”是旷视研究院全新推出的论文快速解读专栏，聚焦旷视在全球各大顶会、期刊等平台所发表的工作，覆盖深度学习、计算机视觉、视觉导航与控制、计算摄影学、大规模机器学习系统、机器人学等方向。

weixin_39558804·2023-01-03 12:13

使用SDF对ROS-Gazebo中模型进行编辑修改

SDF可以精确描述机器人的各类性质，除了传统的运动学特性之外，还可以为机器人定义传感器、表面属性、纹理、关节摩擦等；SDF还提供了定义各种环境的方法。

菜鸟飞行员·2023-01-03 11:50

gazebo教程---在gazebo中使用URDF

URDF只能单独指定一个单个机器人的运动学和动力学特性，但是它不能指定这个机器人自身在世界坐标里的姿态，并且它也缺少摩擦力等其他特性。除此之外，它不能描述一些东西，比如灯光，高度图等。

夜半__·2023-01-03 11:17

【ROS程序】 --- 4-1. URDF-GAZEBO 文件介绍

介绍两种实现对比发现gaze中的urdf文件1.碰撞参数设置2.惯性矩阵设置3.颜色设置介绍在前边提过的rviz中，只负责整体机器人的建模和运动，而在gazebo中集成urdf文件则需要考虑碰撞参数、惯性矩阵等运动学因素

终问鼎·2023-01-03 11:43

里程计

移动机器人里程计模型决定于移动机器人结构和运动方式，即移动机器人运动学模型。

Lei_yiyi·2023-01-02 16:33

agx 安装ros opencv_【树莓派ROS开源机器人】阿克曼转向机器人，最接近无人自动驾驶的人工智能机器人...

塔克创新出品的系列入门ROS智能机器人学习开发平台，包括麦克纳姆轮机器人，四轮差速机器人，两轮差速机器人，阿克曼转向小车等平台。

weixin_39715538·2023-01-02 08:52

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