Kinematics

【深蓝学院】移动机器人运动规划--第4章动力学约束下的运动规划--笔记

运动学（Kinematics）和动力学（Dynamics）都是力学的分支，涉及物体的运动，但它们研究的焦点不同。运动学专注于描述物体的运动，而不涉及运动的原因。

读书健身敲代码·2024-02-11 09:50

【笔记】关于机械臂

运动学（Kinematics）：运动学主要研究物体的位置、速度和加速度等运动参数与时间的关系，而不涉及力的作用。

假装有头像·2024-02-01 08:01

MATLAB - 机器人逆运动学设计器（Inverse Kinematics Designer APP）

系列文章目录前言一、简介通过逆运动学设计器，您可以为URDF机器人模型设计逆运动学求解器。您可以调整逆运动学求解器并添加约束条件，以实现所需的行为。使用该程序，您可以从URDF文件或MATLAB工作区导入URDF机器人模型。调整逆运动学求解器和约束条件。创建关节配置并导出航点。将求解器设置、约束和关节配置导出到MATLAB®工作区。二、打开InverseKinematicsDesignerAppM

kuan_li_lyg·2023-12-23 00:35

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch07 Velocity Kinematics: Geometric and Analytic Jacobian of Open Chain

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch07VelocityKinematics:GeometricandAnalyticJacobianofOpenChain1.Background1.1VelocityKinematics1.2SimpleIllustrationExample:GeometricJa

LiongLoure·2023-12-14 13:11

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch06 Product of Exponential and Kinematics of Open Chain

运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch06ProductofExponentialandKinematicsofOpenChain1.MotivatingExample1.1Kinematics1.2IllustrationExample1.3NoationSetup2

LiongLoure·2023-12-14 13:38

【报错问题】import PyKDL as kdl ModuleNotFoundError: No module named ‘PyKDL‘

PyKDL包属于orocos_kinematics_dynamics库，是机器人运动学和动力学库解决方法：编译orocos_kinematics_dynamics的C++代码，安装python版本即可1

夔曦·2023-12-05 17:35

Matlab Robotics Toolbox 仿真计算：Kinematics, Dynamics, Trajectory Generation

1.理论知识理论知识请参考：机器人学导论++（原书第3版）_（美）HLHN+J.CRAIG著++贠超等译机器人学课程讲义（丁烨）机器人学课程讲义（赵言正）2.MatlabRoboticsToolbox安装上官网:http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolboxDownloadRTB-10.3.1mltbxformat(23.2MB

weixin_30399871·2023-11-17 15:49

【COMP329 LEC4 Locomotion and Kinematics】

OnlyfortheTest1whichinclude4.24.34.4LocomotionandKinematics运动和运动学(4.2)Part2:WheeledMotion1.WheeledRobotsa.省略控制双腿需要的计算复杂度b.只限于easyterrain（地形）c.不平坦uneven不规则irregular的地形需要很多计算d.轮子的选择根据应用的需要决定2.Fourbasicw

WINNER505·2023-10-25 07:36

视频异常检测：Human Kinematics-inspired Skeleton-based Video Anomaly Detection

论文作者：JianXiao,TianyuanLiu,GenlinJi作者单位：NanjingNormalUniversity;TheHongKongPolytechnicUniversity论文链接：http://arxiv.org/abs/2309.15662v1内容简介：1）方向：视频异常检测2）应用：视频异常检测3）背景：先前的视频异常检测方法通常依赖于直接将模型应用于视频或骨架数据，可能导

学术菜鸟小晨·2023-09-30 16:02

机器人学之运动学笔记【4】—— 逆向运动学（Inverse Kinematics）

机器人学之运动学笔记【4】——逆向运动学（InverseKinematics）1.逆向求解概念1.1了解1.2Reachableworkspace&Dexterousworkspace1.3Subspace2.多重解2.1举例理解2.2多重解的选择方式3.求解方式3.1解析法Closed-formsolutions4.例题4.1几何法求解4.2代数法求解5.三角函数方程式求解6.Pieper'ss

黄小白的进阶之路·2023-09-29 12:25

IK（Inverse Kinematics，逆运动学）

介绍在Unity中，IK（InverseKinematics，逆运动学）是一种用于控制角色或物体骨骼的技术。通过使用IK，可以实现更自然和真实的动画效果，特别是在处理复杂的角色动作时非常有用。IKPass是Unity中的一个功能，用于在动画系统中执行逆运动学计算。它允许动画系统在运行时自动计算骨骼的位置和旋转，以适应所需的目标位置。使用IKPass可以简化角色动画的制作过程，并使动画更加流畅和逼真

忽然602·2023-08-03 07:31

ur机器人在moveit中运行环境搭建（保姆级）

ur机器人在moveit中运行环境搭建我的系统是ubuntu20.04rosb版本:noetic1.安装运动学插件sudoapt-getinstallros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin2

再遇当年·2023-06-12 03:24

the difference between dynamic and kinematic

主要是整理一下别人的思路："kinematics"generallyreferstothestudyofpropertiesofmotion--position,velocity,acceleration

夏天不热也不冷·2023-03-30 19:46

反向动力学(Inverse kinematics) 学习笔记

1背景1.1骨骼动画将动画分为两个部分：用于绘制外观的蒙皮，以及用于控制动作的骨架(摘自维基百科)。这些骨架以树状结构组织，每片骨骼包含自身相对于父物体的位置、旋转、缩放信息。1.2前向动力学(FK)和反向动力学(IK)前向动力学是给定运动骨骼点的位置、旋转、缩放信息，计算出骨骼点的位置。反向动力学则与之相反，先给出骨骼点的位置，然后要求出运动骨骼以什么样的位移、旋转、缩放可以使得骨骼点到达指定的

勺子波·2023-03-11 10:26

Moveit! 更换运动学插件 Trac-ik

没入&浅出·2022-12-27 12:20

【问题解决】Linux-conda环境下安装PyKDL无法链接.so动态库

最近需要部署PyKDL库，遇见奇怪的问题，困扰了好几天，下面列出问题描述和我的解决过程orocos-kdl库的github的仓库地址：https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics

None072·2022-12-26 23:32

【现代机器人学】学习笔记五：逆运动学（Inverse kinematics）

这节的内容是根据末端位姿，计算关节角度，也就是所谓的IK。IK其实是一个比较复杂的问题，远不止本节内容所述的这么简单。这节个人觉得还是偏向基本的概念了。逆运动学解析法6RPUMA机器人这节文章中大力描述了一些肩关节，肘关节，腕关节，这个需要事先联想一下人的胳膊的构造。拿右边胳膊来说，比如上图中，可以把z0想象成从你头顶射出向上方的轴线，然后你的胳膊就可以绕着身体左右摆动，即这里的θ1。还可以沿着身

zkk9527·2022-12-25 22:18

机器人学之运动学笔记【3】—— 机械臂DH表示法+正向运动学（Forward Kinematics）

机器人学之运动学笔记【3】——机械臂DH表示法+正向运动学（ForwardKinematics）1.手臂几何描述方式2.改进DH法描述机械臂2.1在连杆上建立Frame2.2D-H参数定义2.3找到两LinkFrame之间的Transformations（R-D-R-D）2.4例题一（RRR）2.5例题二（RPR）2.6例题三（晶圆机器人）2.7例题四（SCARA机器人）3.标准DH法描述机械臂3

黄小白的进阶之路·2022-12-25 22:44

stanford arm之正逆運動學解析及代碼

GitHub-ouotingwei/Robotic_Project_1:國立陽明交通大學電控工程研究所-機器人學之課堂project（StanfordArm運動解算）stanfordarm之D-Hform如下1.kinematics

apple_61335736·2022-12-25 01:59

Quaternion kinematics for error state kalman filter实现GPS+IMU融合，（附源码）

qq_38650944·2022-12-22 16:10

星火计划学习笔记——第八讲Apollo控制模块解析与实践1

文章目录1.控制理论简介1.1控制的作用1.2自动驾驶控制的目标1.3自动驾驶控制器的设计2.汽车运动学与动力学2.1常用的自动驾驶控制算法2.2车辆运动学模型Kinematics2.3车辆动力学模型Dynamics3

yuan〇·2022-12-18 07:23

【现代机器人学】学习笔记三：前向运动学（Forward Kinematics）

这节的内容比较简单，主要配合习题来看。在掌握方法以后，对常规的有许多移动副或转动副结构组成的机械臂，计算正向运动学则非常简单。齐次变换法：这种方法的特点是，只研究当前关节和上一个关节的旋转平移，然后用下标相乘原则把它合起来。这个内容在具体实现上，其实可以再扩展为：T=T01*R01*T12*R12*T23*R23*T34那么上面的T01，就是前一章中所讲的，在1关节的转角为0度的时候，从base系

zkk9527·2022-12-11 09:09

工业机器人——4 正运动学（台大机器人学学习笔记）

1）定义运动学（kinematics）：讨论运动状态的本身，不涉及产生运动的力。具体描述就是位置，速度，加速度和时间之间的关系；对应到到移动和转动，就是位置/姿态，速度/角速度，加速度/角加速度。

努力的小鱼ing*cium·2022-12-09 19:01

roslaunch运行demo.launch文件错误问题

Thekinematicsplugin(cute_arm)failedtoload.Error:Failedtoloadlibrary/opt/ros/kinetic/lib//libtrac_ik_kinematics_plugin.so.Makesurethatyoua

求知小菜鸟·2022-11-19 08:35

运动类申明与实现

#ifndefKINEMATICS_H#defineKINEMATICS_H#include#include#includeclasskinematics{public:kinematics(doublez0

Charles梦想家·2021-04-23 16:01

3D运动类申明与实现

#ifndefPKM3D_H#definePKM3D_H#include"kinematics.h"#include"Inventor/Qt/viewers/SoQtExaminerViewer.h"#

Charles梦想家·2021-04-23 16:46

Orocos KDL 源码学习（一）源码下载及内容简述

源代码的下载地址为：https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics个人认为比较有学习价值的两个文件夹为\orocos_k

癫疯的羽毛君·2020-09-16 04:32

更换运动学插件

sudoapt-getinstallros-kinetic-trac-ik-kinematics-plugin

狂迷小子·2020-09-14 19:35

Akeytsu：添加IK(Inverse kinematics)控制器和RF(Reverse Foot)控制器

Akeytsu版本2019-4-5注意在当前版本中添加IK和RF的步骤几乎相同（由于Akeytsu官方的视频教程没更新，导致我一致以为添加RF有BUG。）在老版本Akeytsu中添加IK和RF要先蒙皮，新版本中已经不需要了，改了算法？添加IK1.加选IK链两端的关节2.点击添加IK的按钮或按快捷键Y添加RF1.加选IK链两端的关节2.点击添加RF的按钮注意：IK和RF只能选择一个，Akeytsu的

开发游戏的老王·2020-09-14 06:02

MoveIt教程[21]：Kinematics Configuration

一.Thekinematics.yamlfileMoveItSetupAssistant生成的kinematics.yam文件是MoveIt的主要运动学配置文件，可以在panda_moveit_configGitHub

1000sprites·2020-08-17 14:17

MoveIt教程[20]：TRAC-IK Kinematics Solver

TRAC-IK是由TRACLabs开发的一个逆向运动学求解器，它通过线程将两个IK实现组合在一起，以获得比常见的开源IK求解器更可靠的解决方案。从它们的文档：[TRAC-IK]为KDL中流行的逆雅可比矩阵方法提供了一个可选的逆运动学求解器。具体来说，KDL的收敛算法是基于牛顿法的，牛顿法在存在关节限制的情况下不能很好地工作，而关节限制在很多机器人平台上都很常见。同时运行两个IK实现。一个是对KDL

1000sprites·2020-08-17 14:17

KDL学习之路01：KDL(Kinematics and Dynamics Library)入门学习

KDL源码编译安装首先在github上下载KDL的最新源码，接着通过手动编译安装.cdorocos_kinematics_dynamics-1.4.0/orocos_kdlmkdirbuild&&cdbuildcmake-DCMAK_BUILD_TYPE

l1216766050·2020-08-17 13:56

MoveIt教程[19]：IKFast Kinematics Solver

在本节中，将介绍为MoveIt配置IKFast插件。一.WhatisIKFast来自Wikipedia:IKFast，机器人运动学编译器，是RosenDiankov的OpenRAVE运动规划软件中提供的一个强大的逆运动学求解器。与大多数逆运动学求解器不同，IKFast可以解析求解任何复杂运动学链的运动学方程，并生成语言特定的文件[如C++]供以后使用。最终的结果是非常稳定的解决方案，可以在最近的处

1000sprites·2020-08-17 10:52

七自由度机械臂运动学仿真（Inverse Kinematics Simulation）

1.ObjectiveInverseKinematicsisusedtogettheJointanglesbasedontheCartesianspaceposition.Insomesituations,RCMpartneedtoachievesomepositionsthenmappingtotheMasterHand,thereisalsoadesiredposition.Thenwenee

颓个只番薯·2020-07-30 06:45

Rigid Manipulators--Modelling建模--Kinematics运动学

一、DirectKinematics正运动学实质：关节空间->任务空间方法：D-H方法:四个参数中，lili与αiαi的值是固定的，而didi与θiθi的值是可变的，但是这两个参数不是独立的，它们总共只有一个自由度qi=(1−ξi)θi+ξidiqi=(1−ξi)θi+ξidi旋转关节ξi=0(qi=θi)ξi=0(qi=θi)移动关节ξi=1(qi=di)ξi=1(qi=di)二、Inverse

吊带熊·2020-07-29 18:15

Matlab Robotics Toolbox 仿真计算：Kinematics, Dynamics, Trajectory Generation

1.理论知识理论知识请参考：机器人学导论++（原书第3版）_（美）HLHN+J.CRAIG著++贠超等译机器人学课程讲义（丁烨）机器人学课程讲义（赵言正）2.MatlabRoboticsToolbox安装上官网:http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolboxDownloadRTB-10.3.1mltbxformat(23.2MB

zhongyuliang·2019-06-24 20:00

论文阅读：A fast, iterative solver for the Inverse Kinematics problem

Afast,iterativesolverfortheInverseKinematicsproblem摘要1.介绍2.背景和动机3.Thearticulatedbodymodel4.FABRIK:anewheuristicIKsolution摘要.FABRIKavoidstheuseofrotationalanglesormatrices,andinsteadfindseachjointposit

卧虫·2019-04-10 19:58

UR5的安装与配置

1.Packages项目Packagesuniversal_robotur3_moveit_config,ur_description,ur_kinematics,universal_robot,ur5

GJXS2017·2018-06-04 11:27

MATLAB Code For Inverse and Forward Kinematics (Newton-Raphson Method)

使用牛顿迭代法解决机器人逆运动学问题问题阐述-四轴机器人的正向运动学-六轴机器人的逆向运动学MATLAB代码四轴机器人的正向运动学取θ1，θ2，θ3，θ4分别为pi*2/9，pi/6，pi*2/3，0；通过正向运动学得出2.六轴机器人的逆向运动学代码详情Exp_rot.mfunctionR=exp_rot(theta,what)R=eye(3)+what*sin(theta)+what*what*

YuhangLee·2017-12-09 17:22

[Robotics: Aerial Robotics] Quadrotor Kinematics 四旋翼无人机运动学

1transformation2.rotations3eulerangles4Axis/AngleRepresentation5RotationsandAngularVelocities6quiz:http://blog.csdn.net/myjiayan/article/details/51174135点击打开链接

u013805817·2016-04-17 20:00

画图程序升级版Draw_v1

//https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics/blob/master/orocos_kdl/src/frames.hpp //Vector2defination

mememagic·2016-01-05 21:00

画图程序升级版Draw_v1

//https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics/blob/master/orocos_kdl/src/frames.hpp //Vector2defination

mememagic·2016-01-05 21:00

主要由顶点容器构成的平面图形类（Shape）——（第一次作业Draw类定义升级）

//https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics/blob/master/orocos_kdl/src/frames.hpp //Vector2defination

mememagic·2016-01-05 17:00

主要由顶点容器构成的平面图形类（Shape）——（第一次作业Draw类定义升级）

//https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics/blob/master/orocos_kdl/src/frames.hpp //Vector2defination

mememagic·2016-01-05 17:00

第三次作业

然后Forkorocos_kinematics_dynamics这个项目到自己github账号，找到这个仓库地址，使用gitclone将这个仓库同步到本地。

乱步的少年·2015-12-16 16:00

第三次作业

然后Forkorocos_kinematics_dynamics这个项目到自己github账号，找到这个仓库地址，使用gitclone将这个仓库同步到本地。

乱步的少年·2015-12-16 16:00

Milo的游戏开发的一些链接资料

page=1 http://www.cnblogs.com/miloyip/archive/2010/06/14/Kinematics_ParticleSystem.html

·2015-11-13 06:18

游戏中反向运动学(ik)的研究与简介

　反向运动学(ik)，英文名称是inverse kinematics，主要应用在机器人手臂操作及计算机动画等领域，它与正向运动学即fk是相反的过程，具体定义在此不多说，感兴趣的可以看下wikipedia

·2015-11-11 02:54

Chapter 13. Playing God: Basic Physics Modeling （Tricks.of.the.Windows.Game.Programming.Gurus,.Second.Edition）

Fundamental laws of physics Gravity 重力 Friction 摩擦力 Collision response 碰撞 Forward kinematics

·2015-10-31 09:14

骨骼动画反向动力学(IK)的实现

反向动力学，Inverse Kinematics，简称IK。

·2015-10-28 08:06

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Rigid Manipulators--Modelling建模--Kinematics运动学

Matlab Robotics Toolbox 仿真计算：Kinematics, Dynamics, Trajectory Generation

论文阅读：A fast, iterative solver for the Inverse Kinematics problem

UR5的安装与配置

MATLAB Code For Inverse and Forward Kinematics (Newton-Raphson Method)

[Robotics: Aerial Robotics] Quadrotor Kinematics 四旋翼无人机运动学

画图程序升级版Draw_v1

画图程序升级版Draw_v1

主要由顶点容器构成的平面图形类（Shape）——（第一次作业Draw类定义升级）

主要由顶点容器构成的平面图形类（Shape）——（第一次作业Draw类定义升级）

第三次作业

第三次作业

Milo的游戏开发的一些链接资料

游戏中反向运动学(ik)的研究与简介

Chapter 13. Playing God: Basic Physics Modeling （Tricks.of.the.Windows.Game.Programming.Gurus,.Second.Edition）

骨骼动画反向动力学(IK)的实现

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