欧拉角第11页

车载环视拼接系统之根据opencv 求出旋转向量转换为欧拉角

欧拉角包括三个角度：pitch俯仰角roll滚动角yaw为偏航角。分别对应X轴Z轴Y轴（注意据说在不同应用领域上欧拉角和XYZ轴对应关系不一样）。

日久见人生·2020-08-24 03:17

三维空间刚体运动1：旋转矩阵与变换矩阵

博文将原第三讲分为四部分来讲解：1、旋转矩阵和变换矩阵；2、旋转向量表示旋转；3、欧拉角表示旋转；4、四元数表示变换。本文相对于原文会适当精简，同时为便于理解，会加入一些注

shao918516·2020-08-24 02:14

2020年4月到2020年8月空中机械臂matlab-gazebo联合仿真备忘录（自己用）

（2）需要特别注意欧拉角的奇异性，用欧拉角表示飞机姿态是合理的。因为不会出现飞机机头翘向正上方的情况，而用欧拉角表示末端执行器姿态则可能会出现奇异性，要注意。

惟岸可居·2020-08-24 02:22

简单的IMU测量关节角度的方法（单自由度）

PS：此方法只适用于单自由度关节的测量，并且毫无精度可言，需要谨慎适用基本思路就是根据IMU测得的欧拉角解算旋转矩阵；可以任意选择基准，我为了方便用起始时刻作为基准，计算每一个时刻旋转矩阵和起始时刻变换矩阵之间的旋转变换

苏小泉·2020-08-24 01:12

MPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵

本篇将通过软件解算的方式，利用欧拉角与旋转矩阵来对陀螺仪与加速度计的原始数据进行姿态求解，并将两种姿态进行互补融合，最终得到IMU的实时姿态。本篇的姿态解算选用的旋转顺序为ZYX

码农爱学习·2020-08-23 19:40

【SLAM十四讲】第三讲

1.旋转矩阵2.旋转向量和欧拉角3.四元数1.旋转矩阵1.1点向量坐标系向量是空间中存在的有方向有长度的一样东西，向量不等于坐标，不同坐标系下向量的坐标表示也不尽相同。

Min220·2020-08-23 10:54

Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换

一、旋转向量1.0初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3drotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3drotation

yang__jing·2020-08-23 08:27

Eigen中转换

欧拉角、四元数、旋转矩阵转换：头文件:Eigen/Geometry四元数：w+xi+yj+zk欧拉角到四元数：floatpitch,roll,yaw;pitch=0.1;roll=0.2;yaw=0.3

无痕92·2020-08-23 07:25

Eigen库 EulerAngles RotationMatrixQuaterniond 转换方法欧拉角旋转矩阵四元数

#include#include#include#definePI(3.1415926535897932346f)intmain(intargc,char**argv){using::std::cout;using::std::endl;doubleyaw=PI/3,pitching=PI/4,droll=PI/6;//EulerAnglestoRotationMatrix::Eigen::Vec

tzm0412·2020-08-23 07:12

Eigen实用博客记录

Eigen的APIhttp://eigen.tuxfamily.org/dox/四元数与欧拉角的在线转换工具，动画演示的那种，很不错https://quaternions.online/1.很不错的Eigen

天际的鸟·2020-08-23 06:19

Eigen中Quaternion的一些小细节

参考:http://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1Quaternion.html针对一个刚体的旋转,我们可以用欧拉角,旋转矩阵,旋转向量,四元数等等方式来表达

白眼哥哥·2020-08-23 06:35

Eigen中欧拉角，旋转向量，旋转矩阵，四元数的转换

三维空间的旋转可以用欧拉角，旋转向量，旋转矩阵，四元数来表示。首先是欧拉角表示法，我们可以用绕某个轴旋转来表示。旋转向量就是用一个旋转轴和一个旋转角来表示旋转。

沧海飞帆·2020-08-23 06:48

Eigen库欧拉角、旋转矩阵、四元数之间的相互转换

#include#include#include#definePI(3.1415926535897932346f)intmain(intargc,char**argv){using::std::cout;using::std::endl;doubleyaw=PI/3,pitching=PI/4,droll=PI/6;//EulerAnglestoRotationMatrix::Eigen::Vec

Ziven-Hu·2020-08-23 05:51

Eigen集合模块学习（角轴，位姿，欧拉角，四元数）--参考SLAM十四讲3.6

#includeusingnamespacestd;#include#include#include#include//欧拉角#includeintmain(intargc,char**argv){Eigen

fukaixin12·2020-08-23 05:29

《视觉SLAM十四讲第二版》笔记及课后习题（第四讲）

读书笔记：李群与李代数上一讲，我们介绍了三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数等若干种方式。

nullwh·2020-08-23 03:27

高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

目录第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角

weixin_30307267·2020-08-23 03:13

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 3 讲三维刚体运动（上）

第3讲三维刚体的运动原书主要内容在这一讲中，作者原书主要介绍了：三维刚体运动的数学描述方法，包括旋转矩阵、变换矩阵、四元数、欧拉角；以及一种C++常用的数学矩阵运算库Eigen。

一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 00:25

OpenGL-利用摄像机实现三维空间漫游

lady_killer9·2020-08-22 22:17

万向节锁(Gimbal Lock)的理解

目录结论他人解释我的理解结论我直接抛出结论：GimbalLock产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序，而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应，也就是说是我们的观念导致这个情况的发生。

weixin_30344995·2020-08-22 19:41

欧拉角与万向节锁的理解

参考文章：https://blog.csdn.net/fengya1/article/details/50721768概念：unity3D欧拉角的旋转顺序（父子关系）是y-x-z。

LuckyJoey·2020-08-22 15:37

unity --22 数学基础- 四元数和欧拉角

欧拉角三个数字来保存方位，共用vector3，但此时它不代表向量。优点•仅使用三个数字表达方位，占用空间小。•沿坐标轴旋转的单位为角度，符合人的思考方式。

dark_tone·2020-08-22 12:31

安卓手机根据磁力计和加速度计求出旋转矩阵及欧拉角的原理

weixin_30609287·2020-08-22 10:55

（学习笔记）matlab机器人工具箱攻略——矩阵变换，运动学

rotz(pi/2)分别对XYZ轴生成3*3的旋转矩阵R=rotx(30,'deg')R=roty(30,'deg')R=rotz(30,'deg')可以改变输入的方式（2）姿态的叙述方法：1.Y-Z-Y欧拉角

terminater_a1992·2020-08-22 10:53

【机器人】欧拉角，四元数，我的个人理解

导师最近又让我去了解一下四旋翼，以后可能会搞四旋翼挂个机械臂的东西……四旋翼建模看的朦朦胧胧的，突然被以前做机械臂时忽略了的刚体旋转给绕昏了，今天似乎懂了一些欧拉角和四元数的东西，特此记录一下，注意，本文仅为我自己的理解

PriscillaSCU·2020-08-22 10:39

ur机械臂的位姿获取

UR机械臂的位姿获取之前就玩过ur机械臂，但是今天再研究的时候，发现ur机械臂通过30003端口发送过来的居然是rotationvector,以前一直当作欧拉角处理…问题是居然还蒙混过关了…于是借机学习了一下旋转向量到旋转矩阵的转换

sharemon·2020-08-22 10:57

姿态解算（一）飞控控制方法学习

##飞控PID取值方法（姿态控制算法）##互补滤波方法（姿态检测算法）卡尔曼滤波取值方法（姿态检测算法）欧拉角四元数飞控控制方法学习“飞控”是指无人机的飞行控制器，用于自动化保持飞行器处于一个特定的状态

InfiniteYuan·2020-08-22 10:51

【机器人学】机械臂球形手腕的逆解

旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的矩阵给出。

gpeng832·2020-08-22 10:00

muli_xiang·2020-08-22 04:08

CC2540 CC2541 蓝牙4.0BLE开发板实现空中飞鼠、体感游戏手柄【多图】

感谢“圆点博士STM32”提供的mpu6050dmp输出欧拉角度的例程，没有他们预先移植到stm32上，我们也没那么快在我们这个开发板上能跑上mpu605的dmp输出。

深圳阿莫·2020-08-22 02:05

stm32+mpu6050+四元数解算

程序执行过程（1）读取数据，得到ax，ay，az，gx，gy，gz（2）四元数解算，得到q1,q2,q3,q4（3）计算欧拉角，得到pitchrollyaw（4）串口输出（5）误差处理:陀螺仪零值误差，

Prog_Life·2020-08-21 02:55

四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html

学习SLAM的路痴·2020-08-20 19:54

定点控制链接

note-ros-控制小海龟到达指定点：ROS中配置使用Eigen库：ros订阅TurtleBot2的/odom：ROS中四元数转换欧拉角

学习SLAM的路痴·2020-08-20 19:54

ROS中欧拉角与四元数相互转换

Euler2Quaternion.cpp#include#include//退出用：ctrl+zintmain(intargc,char**argv){//初始化ros::init(argc,argv,"Euler2Quaternion");ros::NodeHandlenode;geometry_msgs::Quaternionq;doubleroll,pitch,yaw;while(ros::

RealMadrid1920·2020-08-20 18:33

机器人基础之运动学逆解

机器人基础之运动学逆解概述求解腕点位置求解腕部方位z-y-z欧拉角具体求解算例MATLAB实现概述运动学逆解是指已知机器人末端位姿，求解各运动关节的位置，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。

xaiotxbp·2020-08-19 17:25

四旋翼姿态解算常用的两种算法-互补滤波和梯度下降算法

上一篇讲了四元数、欧拉角和方向余弦的知识，不熟悉的请到这篇博客查看点击打开链接介绍两种算法前，先定义两个坐标系。

wust_fly_high·2020-08-19 05:01

Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换

之前整理过：《透析矩阵，由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:欧拉角/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》，这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》，算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标

周陆军的个人博客·2020-08-19 04:31

龙格库塔（Runge-Kutta）法求四元数微分方程

四元数微分方程2.四元数微分方程的矩阵形式三、常微分方程的初值问题1.欧拉法2.显式梯形法3.中点法4.泰勒法5.龙格库塔法龙格库塔法的一般形式四阶龙格库塔法四、龙格库塔法求解四元数微分方程五、四元数转欧拉角一

herr_edoc·2020-08-19 04:45

欧拉角、四元数和旋转矩阵

一个旋转变换可以用用欧拉角、四元数或者旋转矩阵表示。以下讨论不同表示方法之间的关系，以及旋转变换的合成、取逆等操作。旋转矩阵旋转可以看做一种特殊的坐标变换，而坐标变换可以用用3×3矩阵R

shenxiaolu1984·2020-08-19 03:47

MPU6050 获取角度理论推导(二)---6轴融合算法

接着上篇文章：https://mp.csdn.net/postedit/101777018姿态角解算---互补滤波算法及理论推导一般在程序中，姿态解算的方式有两种：一种是欧拉角法，一种是四元数法。

shao15232_1·2020-08-19 03:41

学习姿态解算的笔记（包括四元数和融合算法）

维基百科卡尔曼滤波B站IMUDataFusing:Complementary,Kalman,andMahonyFilter四元数解算姿态完全解析及资料汇总百度文库文章目录如何表示姿态如何表示旋转的信息欧拉角定义分类表示矩阵四元数如何表示旋转呢

Longer95479·2020-08-19 03:04

多旋翼建模之欧拉角微分

本文来自于zing的博文硬核推导-欧拉角微分方程首先，为了后续推导方便；我们将pitch简写为p,roll简写为r,yaw简写为y，旋转矩阵可写为Cbn=[cos⁡pcos⁡y−cos⁡rsin⁡y+sin⁡rsin⁡pcos⁡ysin⁡rsin⁡y

Aromash·2020-08-19 03:19

四元数和欧拉角以及方向余弦的区别

欧拉角定义的是三次基本旋转的三个角度,旋转顺序和旋转参考轴随不同领域有不同,在飞机上常用的是Z-X-Y规则,三次顺序旋转角度是偏航,俯仰,横滚,具体还要指明是旋转的参考系还是旋转的体坐标系通过这三个基本旋转角度可以得到坐标变换矩阵

minyuanxiani·2020-08-19 02:08

旋转的描述【3】——欧拉角

目录1.定义2.基本转动矩阵3.欧拉角与方向余弦矩阵的关系4.总结5.参考文献1.定义 欧拉角是用来描述刚体（直角坐标系）姿态的三个角度，通常是参考坐标系转向动坐标系的三次旋转的角度，因此欧拉角的定义与转动顺序有关

清风微升至·2020-08-19 02:51

四元数变化率微分方程推导

三元欧拉角存在万向锁问题，不适用于所有情况下确定pose。因此利用四元数四个变量来代替δθ\delta\thetaδθ的三个分量，可以在所有环境下确定姿态。

linyuanthocr·2020-08-19 02:27

惯性导航之认识欧拉角（二）

惯性导航中不用到欧拉角是不太可能的，特别是飞控等一些需要用到3轴角度的地方，这一篇写一下这段时间对欧拉角的一些认识。工具：欧拉旋转、矩阵运算MEMS陀螺仪（微机电陀螺仪）开始正文一、什么是欧拉角？

ffiirree·2020-08-19 02:23

四元数运算与姿态变换

描述旋转有几种方式：旋转矩阵、欧拉角、旋转向量、四元数。旋转矩阵用９个量描述３个自由度，具有冗余性；欧拉角和旋转向量虽然是紧凑的，但是具有奇异性；因此某个牛人找到了四元数，既紧凑又没有奇异性。

Yoyo_wym·2020-08-19 01:07

根据旋转矩阵R求解欧拉角yaw,pitch,roll源代码

///Datastorageforthematrix,eachvectorisarowofthematrixVector3m_el[3];/**@briefGetthematrixrepresentedaseuleranglesaroundYXZ,roundtripwithsetEulerYPR*@paramyawYawaroundZaxis*@parampitchPitcharoundYaxis

RobotLife·2020-08-19 01:31

姿态解算知识点4——挥动方向和大小

1.目标手势挥动的方向α，-180°~180°挥动力度大小intensity，0~102.已知量欧拉角pitch，roll，yaw地理坐标系的角速度pitch_rate,roll_rate，yaw_rate3

来自农村的打工仔·2020-08-19 00:01

从旋转矩阵到欧拉角

这是一位外国小哥从solvepnp求得的R来分解欧拉角，和上图求欧拉角方式一样，只是roll,pitch,yaw多了负号_,rVec,tVec=cv2.solvePnP(objectPoints,imagePoints

cheng.li@3D_Vision·2020-08-18 15:50

欧拉角和四元数之间的转换

欧拉角和四元数之间的转换//四元数转Euler//q0q1q2q3//wxyzvoidquaternion_2_euler(floatquat[4],floatangle[3]){angle[0]=atan2

qq_43176116·2020-08-18 02:05

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