欧拉角第9页

单目深度估计基础理论和论文学习总结

一、背景知识：三维刚体运动的数学表示：旋转平移矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数、轴角模型、齐次坐标、各种变换等照相机模型：单目/双目模型，单目中的世界坐标系/相机坐标系/图像坐标系的互相转换、畸变与矫正，

苹果姐·2022-08-30 07:28

相机标定

相机坐标系1）世界坐标系2）相机坐标系3）图像坐标系4）像素坐标系世界坐标系转相机坐标系这个是刚体变换，刚体变换涉及欧拉角+旋转顺序的概念还有为了解决死锁问题，引入的四元素的概念$$\begin{bmatrix

·2022-08-27 21:32

【物理引擎系列（1）】基础刚体物理 - 旋转矩阵，欧拉角，角速度

（1）转动的描述绕O点旋转的直杆，P点上的线速度v，旋转半径，以及角速度Screenshot2022-08-20095105.png注意转动惯量momentofinertia,rotationalintertia,angularmassI的方向和一致力矩torque注意角加速度方向和角速度一致，都是向上力矩和转动惯量关系角动量angularmomentum角动量是力矩对时间的积分，对应于动量是力对

Vintner·2022-08-21 20:42

机器人控制算法二之matlab工具箱机械臂运动学正逆矩阵解具体分析

1.坐标系介绍一般应用场景为右手坐标系详细了解可参考：计算机视觉基础——欧拉角，旋转向量，四元数与旋转矩阵2.DH建模建模顺序：变换矩阵求解：转角矩阵构建形式(变换矩阵则按照以上公式相乘即可)：//在右手系中绕

明月醉窗台·2022-08-20 13:00

[游戏开发]游戏当中的旋转计算

首先，截图是从该博主视频截图来的欧拉角，矩阵，四元数，万向节死锁_哔哩哔哩_bilibilir长度的向量(x0,y0)，旋转θ角度后变为(x,y)x0=r*cosαx0=r*sinαx=r*cos(α+

Little丶Seven·2022-08-12 18:51

第三讲——旋转矩阵

本章说题头诗：重走SLAM路，之前学的全忘光今日重拾起，痛定思痛写总结长征路漫漫，君当切实行第三讲主要聊了聊旋转矩阵R、变换矩阵T、四元数、欧拉角之间的关系，并做了相关的数学推导。

阿银的万事屋·2022-08-11 06:03

视觉slam学习|基础篇01

SLAM的数学建模机器人学基础齐次矩阵关于旋转的表示：旋转向量、欧拉角、四元数李群和李代数基础李群李代数李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)和se(3)\mathfrak{se}(

David小伟同学·2022-07-25 07:39

Unity3D ---Transform学习总结

version2017参考文献：（1）部分内容由千峰教育（莫新宇）听课笔记总结（2）Unity3D整理——坐标系_laiyizhou的专栏-CSDN博客_unity3d坐标系（3）Unity角度与旋转（四元数与欧拉角

renwen1579·2022-06-20 13:37

unity3d中Transform所有组件变量详解（转发总结）

列表1.Transform所有组件2.Position和LocalPosition3.欧拉角(eulerAngles),Rotate()，和rotation3.1eularAngles属性：欧拉角项目3.2Rotate

大吉大利发论文·2022-06-20 13:07

【原创】SLAM学习笔记（一）三维刚体运动旋转

文章目录三维空间的刚体运动旋转矩阵代码旋转矩阵的表示旋转向量代码旋转角的表示旋转矩阵与旋转角的相互转化欧拉角代码欧拉角表示旋转矩阵和欧拉角的转化四元数四元数的运算加减法、乘法共轭模长逆数乘和点乘用四元数表示旋转变换矩阵代码四元数的表示四元数和旋转矩阵的转化完整代码三维空间的刚体运动三维空间中

A-Star·2022-06-05 16:56

旋转矩阵列向量的物理含义

很久之前稍微推导了一下，最近刚好看见草稿又简单证明了一下为什么可以用旋转矩阵（方向余弦矩阵）的第三列的列向量代表载体运动的方向向量，即右手坐标系X轴指向前方的单位向量根据欧拉角转旋转矩阵有：此时，代表X

文锦渡·2022-05-29 10:10

姿态传感器—MPU6050

三轴加速度+三轴角速度（陀螺仪））传感器MPU6050含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器MPU6050自带数字运动处理器（DMP）通过主IIC接口，可以向CPU提供四元数，CPU可利用四元数得到欧拉角

王小浩和浩小王·2022-05-23 10:26

【RTB机器人工具箱学习记录】常用函数

文章目录欧拉角：绕当前坐标系旋转，右乘横滚-俯仰-航偏角：绕固定坐标系旋转，左乘旋转旋转矩阵%%给定角度得到分别绕xyz轴转动的旋转矩阵rotx();roty();rotz();%%转换eul2r();

魚香肉丝盖饭·2022-05-17 09:21

【视觉SLAM十四讲源码解读】坐标变换 Eigen、Sophus、旋转矩阵、轴角、旋转向量、欧拉角、四元数、位姿变换

文章目录实战教程旋转矩阵(方向余弦)实现二维坐标变换旋转矩阵(方向余弦)实现三维坐标变换欧拉角欧拉角和旋转矩阵旋转矩阵与四元数旋转矩阵与旋转矢量四元数与旋转向量Eigen、Sophus位姿变换Eigen

SLAM实战教程·2022-05-03 07:57

自动驾驶中的欧拉角-四元数-坐标变换

前言在对角度的描述中，有欧拉角，四元数两中描述方式，其中欧拉角最直观，但是不具备唯一性，即按照不同的旋转方式得到的欧拉角表示结果是不一样的。

li_linlin36·2022-05-01 12:11

实时疲劳检测实战项目

importcv2importdlibimportnumpyasnpfromimutilsimportface_utils"""思路：第一步：2D人脸关键点检测；第二步：3D人脸模型匹配；第三步：求解3D点和对应2D点的转换关系；第四步：根据旋转矩阵求解欧拉角

AI炮灰·2022-04-30 14:18

视觉SLAM十四讲笔记三（第四讲）

1、引言在第三讲中介绍了旋转矩阵R、旋转向量、欧拉角、四元数若干种方式，这些仅是对旋转的表示，除了表示我们还需进行估计和优化，因为在SLAM中位姿是未知的，我们需要解决：什么样的相机位姿最符合当前的观测数据

9527风先生·2022-04-27 07:11

高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动：旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角

月夕花晨KaCa·2022-04-24 07:45

视觉SLAM十四讲 3-三维空间刚体运动

蓝色紫色红色一、前言本章简要介绍三维世界中刚体运动的描述方式：旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数等。

Nismilesucc·2022-04-13 10:18

旋转矩阵与欧拉角的相互转换

目录1.概述2.详论2.1.欧拉角的理解2.2.欧拉角转旋转矩阵2.3.旋转矩阵转欧拉角1.概述欧拉角与旋转矩阵的相互转换，是图形计算中的常见问题。

charlee44·2022-04-04 17:00

STM32—驱动六轴MPU6050输出欧拉角

文章目录一.MPU6050介绍1.MPU6050与陀螺仪、加速度计的关系：2.整体概括3.引脚说明4.基本配置及相关寄存器电源管理寄存器1陀螺仪配置寄存器加速度计配置寄存器FIFO使能寄存器陀螺仪采样率分频寄存器温度传感器寄存器二.代码详解1.框架2.mpu_iic.c/mpu_iic.h3.mpu6050.c/mpu6050.h4.DMP相关代码5.mian()函数一.MPU6050介绍1.MP

Aspirant-GQ·2022-03-29 08:28

多旋翼无人机ROS&C++开发例程(二)：DJI M600无人机ROS开发

DJIOSDK安装3.DJIROS接口3.1service相关3.1.1获取与释放控制权限3.1.2发布起飞、着陆与返航请求3.1.3设置惯性系参考点3.2话题订阅相关3.2.1惯性坐标3.2.2GPS3.2.3欧拉角

守望下一秒星空·2022-03-23 08:18

传统方法自动换脸

FaceSwapping:AutomaticallyReplacingFacesinPhotographs整体流程：预处理阶段，首先要建立一个人脸库，论文中从Flickr和Yahoo中选取图片，并进行人脸检测，得到人脸欧拉角

watersink·2022-03-13 13:29

传感器应用之ICM20602六轴

）六轴基础三轴陀螺仪三轴加速度计姿态解算之互补滤波基础知识互补滤波算法理论推导示例代码（基于i.MX.RT1064逐飞库）初始化读取六轴数据陀螺仪零漂初始化换算六轴原始数据单位互补滤波算法四元数转换成欧拉角

柯西的彷徨·2022-02-20 11:41

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-单应矩阵和实践

十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角

goldqiu·2022-02-20 07:13

【51单片机快速入门指南】4.3.2： MPU6050：一阶互补滤波、二阶互补滤波和卡尔曼滤波获取欧拉角

目录源码MPU6050_Filter.cMPU6050_Filter.h使用方法测试程序一阶互补滤波效果二阶互补滤波效果卡尔曼滤波效果总结普中51-单核-A2STC89C52KeiluVisionV5.29.0.0PK51Prof.DevelopersKitVersion:9.60.0.0上位机：Vofa+1.3.10参考资料：MPU6050数据采集及其意义和滤波（一阶互补滤波、二阶互补滤波、卡尔

乙酸氧铍·2021-11-26 03:18

【51单片机快速入门指南】4.3.1： MPU6050调用DMP库获取四元数和欧拉角

乙酸氧铍·2021-11-24 19:15

三维空间旋转欧拉角、四元数

欧拉角:三个角度确定物体旋转状态https://www.bilibili.com/video/BV12s411g7gU?

aaa000·2021-11-10 18:30

2021-08-05十四讲第三章

在书中提到了有四种方法可以描述旋转和位移:旋转矩阵、矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。

重量级战列舰·2021-08-09 16:47

tf的四元素和欧拉角之间转换

StampedTransformtf_tf_.setOrigin(tf::Vector3(current_pose.x,current_pose.y,current_pose.z));//设置平移//欧拉角

不加辣先生·2021-08-07 16:17

vincent519·2021-06-27 02:02

刚体运动学（4）：凯利-克莱因参数

动机涉及到欧拉角的矩阵变换含有大量的三角函数，不适合用于数值的计算。为克服这一障碍，在历史上，费利克斯·克莱因在求解复杂的陀螺仪积分问题时，便使用了一组四个的参数来描述陀螺仪的运动。

有限与微小的面包·2021-06-26 17:04

翻译-在Unity3D中的旋转和方向

概述在3D软件中旋转通常用四元数或者欧拉角来表示，各有优缺点。Unity内部存储使用四元数，但是为了方便我们编辑，在面板上显示成对应的欧拉角的值。

三梦子·2021-06-26 11:15

杂项bug

如果物体上有动画，那么用协程去控制他的欧拉角做增量旋转，必须把动画组件移除，否则无效，因为动画系统会强制矫正其位置信息。

沉麟·2021-06-25 05:09

Unreal4 Sequencer编辑器引用34bate1

曲线编辑器还支持变更旋转时欧拉角连续变化。欧拉角不限于-180、180，是避免在

DigitalCreation·2021-06-19 20:48

欧拉角和四元数

title:欧拉角和四元数date:2018-03-0112:01:46categories:编程toc:truetags:-欧拉角-四元数-Unity相关提出在Unity中我使用了transfrom.localEulerAngles.y

ZeroyiQ·2021-06-14 02:32

刚体运动学（3）：欧拉角

行列式与坐标反演在刚体运动学（1）中已经提到，唯一地确定刚体内某点的位置一共需要个坐标。其中个位置坐标用来确定参考系的相对位置，剩下个方向坐标则是从个方向余弦中消去个正交条件得到的。考虑两个正交变换将式一代入式二，得由于坐标之间均是独立的，该等式若成立，则只有可能（1）当时，（2）当时，所以或者写成矩阵形式现在考虑双重求和不论是矩阵还是张量的形式，都满足结合律。如果先结合前两者，有如果结合后两者，

有限与微小的面包·2021-06-06 17:04

欧拉角与四元数互转，及四元数slerp球面线性插值算法

欧拉角与四元数互转，及四元数slerp球面线性插值算法1.欧拉角与四元数是什么？2.源码2.1欧拉角类2.2四元数类2.3欧拉角与四元数互转及球面线性插值算法参考1.欧拉角与四元数是什么？

程序媛一枚~·2021-05-27 17:07

Unity基础（12）-四元数与欧拉角与矩阵

Unity中表示旋转有三种方式：四元数，欧拉角，矩阵一、四元数1、概念Quaternion中存放了x，y，z，w四个数据成员，可以用下标来进行访问，对应的下标分别是0,1,2,3其实最简单来说：四元数就是表示一个

雷潮·2021-05-14 06:28

Unity精华☀️（二）到底是什么原因导致“万向锁”？旋转翻车的终极解析！

一、万向锁现象我们认为，改变欧拉角x值，物体会绕着自身x轴旋转，改变y值，会绕着y旋转，z值同理（x）但在某些情况下，unity物体并不会按照这个来，它会丢失一个自由度，比如下面情况：当

橙子SKODE·2021-05-10 16:24

学习笔记2

欧拉角和四元数笔记主要摘自下列博文和回答中如何通俗地解释欧拉角？之后为何要引入四元数？

一只浩·2021-05-08 13:07

四元数 Day0815

四元数的作用：四元数用于表示旋转四元数对欧拉角的优点：避免万向锁这种现象的发生就是由于固定坐标轴旋转顺序造成的。

段然丶·2021-05-04 19:36

SLAM练习题（十三）—— 四元数插值

这主要是因为几个原因：四元数解决了其他3维空间旋转算法会遇到的恼人的问题，比如使用欧拉角来表示旋转操作时会遇到的万向节锁问题计算效率比旋转矩阵方法高，因为表达四元数只需要4个数，旋转矩阵需要9个。

薛定猫·2021-05-03 13:36

[VR]欧拉角

欧拉角也可以表示成相继的三个旋转过程的合成，分别是绕X轴旋转，绕Y轴旋转，绕Z轴旋转之后的位置。目的对于一个点，我们用位置来描述就够了，只需要三个自

st0rm23·2021-04-28 14:15

3D数学

1,向量2,矩阵3,欧拉角4,四元数5,坐标系变换6,齐次坐标与透视变换的推导齐次坐标向量和点在同一个基下就有不同的表达：3D向量的第4个代数分量是0，而3D点的第4个代数分量是1。

rogerwu1228·2021-04-25 00:17

解决unity rotate旋转物体限制物体旋转角度的大坑

相比这四元数，欧拉角虽然有时会出现万向锁，但是简洁明了啊。这不，我就中了一个简洁明了的大坑。图中，如果你以为transform.eulerAngles=(-1,0,90)那就大错特错了。

·2021-04-14 20:12

如何脱离数学推导理解欧拉角与万向节死锁

如何脱离数学推导理解欧拉角与万向节死锁目录如何脱离数学推导理解欧拉角与万向节死锁0、需要提前掌握的知识1、死锁的本质-旋转面重合的成因2、死锁出现将导致什么？

亦何妨·2021-03-08 14:30

欧拉角求解旋转角_刚体旋转知识

目前，刚体旋转的表示有轴角(旋转向量)、四元数、欧拉角、旋转矩阵等方法。本文主要阐述这些表示方法以及优缺点。

南门搞笑·2021-01-28 12:52

Unity基础（四）--3D数学

文章目录一、向量基本属性向量与标量的乘除二、三角函数角的度量方式三角函数点乘（Dot）叉乘三、欧拉角与四元数欧拉角四元数基本运算1、与向量相乘2、与四元数相乘四、三维向量APIVector3四元数练习五

roll_(¦3」∠)_back·2021-01-20 22:55

齐次矩阵转化为欧拉角坐标系_从零开始图形学 | Matrix的线性变换和位移变换

在图形学中矩阵统一以列矩阵的形式呈现比如一个单列矩阵图片和内容均来自GAMES101，万分感谢大神的分享！http://games-cn.org/进入正题线性变换包含我们常说的【缩放】【斜切】【旋转】。PS：这里我们以2D图像为例缩放矩阵系数为0.5的缩放矩阵等比即为原坐标乘以比例系数等比缩放的矩阵形式为从上可以看出，不等比缩放也同样适用以上矩阵变换。不等比矩阵对应的两个s系数不同另，镜像矩阵其实

weixin_39626298·2021-01-17 10:37

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