FOC控制算法第15页

[LQR简要快速入门]+[一级倒立摆的LQR控制]

简要快速入门]+[一级倒立摆的LQR控制]1.什么是LQR2.公式含义3.倒立摆的建模3.1线性化3.2状态空间建立4.LQR算法实现5.MATLAB代码仿真6.优缺点1.什么是LQRLQR是一种最优控制算法

高能阿博特·2022-12-31 06:08

基于NMPC（非线性模型预测控制算法）轨迹跟踪与避障控制算法研究

基于NMPC（非线性模型预测控制算法）轨迹跟踪与避障控制算法研究ID:3870627173879012xhusj

「已注销」·2022-12-31 06:33

非线性模型预测控制-建模方法

（1）将非线性机理模型在每个采样点附近线性化，然后对线性化的模型采用线性的预测控制算法，其特点是在每个采样时刻都采用新的模

东巴图·2022-12-31 05:02

估算CarSim中车辆轮胎的纵向刚度与侧向刚度

估算CarSim中车辆轮胎的纵向刚度与侧向刚度参考了下面几篇博客，实施起来还是很简单的自动驾驶控制算法（七）利用cftool工具箱估算车辆轮胎侧偏刚度carsim如何获得轮胎侧偏刚度轮胎的魔术公式(MagicFomula

Prejudices·2022-12-31 05:26

LQR控制算法的浅析

目录前言一、知识点补充1、拉格朗日乘子法2、积分中值定理3、向前欧拉法，向后欧拉法，中点欧拉法4、向量的导数5、矩阵求逆引理(记住就好，推导见链接)二、连续时间下的LQR推导1、系统状态方程2、推导过程3、例子-------手平衡小杆3.1、系统模型3.2、simulink模型仿真3.2.1、开环情况（k1=k2=0，初值设置为5）3.2.2、闭环情况仿真结果：三、离散时间下的LQR推导（重要）1

路在脚下，梦在心里·2022-12-30 23:37

【B站忠厚老实的老王】【学习记录】【基础】自动驾驶控制算法第四讲坐标变换与横向误差微分方程

貌似越来越难了上节课得到的动力学方程规划模块可以提供的信息控制目标的得来这部分内容可以参考DR_CAN(总线博士)的LQR轨迹跟踪。？为啥要这么处理？将控制目标转化成数学问题状态空间方程转化成误差的状态空间方程需要注意的点taon不是车辆的x和y方向dnr中的d不代表微分简单证明最后得到了两个非常非常重要的公式遗留的问题肝不动了，睡觉

学习make me happy·2022-12-30 23:06

CarSim联合MATLAB实现纵向控制

PID是控制中最强控制算法也是目前使用最广泛的算法，这里实现纵向控制也使用PID算法。为了提高控制的性能，这里我们使用双PID控制算法实现纵向控

路在脚下，梦在心里·2022-12-30 23:36

LQR控制算法

LQR控制算法及matlab/simulink仿真_陌路两立的博客-CSDN博客_lqrmatlab

路在脚下，梦在心里·2022-12-30 23:36

Phillweston 自动驾驶决策规划算法面经

自动驾驶规划控制算法工程师面经（具体题目+回答思路）本人引用了此链接中的提问内容，并根据自己的想法写了部分回答，回答部分仅供参考。

Phillweston·2022-12-30 21:32

智能车

53561740浅谈智能车摄像头组斜入十字处理方法https://blog.csdn.net/BaiYH1994/article/details/62892502浅谈全国大学生智能车竞赛-摄像头组图像处理及控制算法

空虚法师·2022-12-30 20:03

基于matlab的Qlearning强化学习室内路径规划控制算法仿真

目录1.算法概述2.仿真效果3.MATLAB仿真源码1.算法概述强化学习与监督学习不同之处在于,它不需要教师信号,又不同于仅能完成极其有限功能的无监督学习在学习过程中得不到任何提示,它强调与环境的交互过程中获得评价性反馈信号,利用评价信息来实现行为决策的优化。它采用人类和动物学习中的“行动—评价—改进”机制,与动物学习理论、认知科学、自动学习机等有密切的关系,对于求解无法获得教师信号的复杂优化与决

Simuworld·2022-12-30 18:40

ROS简介

以前，开发一个机器人需要设计机械、画电路板、写驱动程序、设计通信架构、组装集成、调试、以及编写各种感知决策和控制算法，每一个任务都需要花费大量的时间。

感谢地心引力·2022-12-30 10:34

【无刷电机控制：六步换向、FOC】STM32cubemx从零开始搭建BLDC六步换相代码、FOC代码（基于霍尔传感器）

目录O、前言1个人经验2软硬件介绍一、六步换相1新建cubemx工程2工程基础配置（1）RCC时钟配置（2）SYS调试接口（3）工程设置，生成MDK工程3串口（1）cubemx配置（2）printf重映射（3）测试4霍尔传感器（1）Cubemx配置（2）初始化启动（3）测试定时中断（4）测试霍尔中断4开环控制（1）普通PWMcubemx配置（2）普通GPIO配置（3）开环控制二、FOCO、前言用作

知立·2022-12-29 20:56

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析，设计PID控制方案（附matlab）

直线倒立摆系统数学模型系统传递函数模型系统状态空间数学模型系统分析3、直线一级倒立摆系统分析（1）系统稳定性分析（2）系统能控性和能观性分析仿真4、直线倒立摆系统PID控制与仿真（1）PID控制系统原理（2）PID控制算法仿真总结参考文献摘要此次大作业主要通过建立直线一级倒立摆系统的动力学模型

对不起，我还只是小孩·2022-12-29 17:57

直线插补圆弧插补步进电机二维直线插补圆弧插补控制算法 C语言 STM32移植

直线插补圆弧插补步进电机二维直线插补圆弧插补控制算法C语言STM32移植YID:8919637989218203

「已注销」·2022-12-28 17:38

PID温控实验平台搭建（一）——PID基础知识介绍

二、位置式PID算法三、PID算法实例讲解1、比例控制算法P2、积分控制算法I3、微分控制算法D总结前言最近，我突发奇想去翻阅了一些我本科期间所做的一些小项目，发现都挺有意思的！当年做这些项目的时候

王拉图·2022-12-28 14:35

永磁同步电机（pmsm）模型预测控制（MPC）仿真模型，有PI矢量控制，直接预测控制（有限集模型预测控制）

直接预测控制（有限集模型预测控制）（这个其中包括做了单矢量和双矢量或者可以成为三矢量的有限集预测控制）和无差拍预测控制，模型预测控制可以是单环模型预测控制和双环模型预测控制,（基于龙伯格负载观测器）（foc

「已注销」·2022-12-28 01:55

基于MWORKS.Sysplorer的电子控制器应用案例——永磁同步电机FOC算法建模

1前言MWORKS是面向数字工程的新一代科学计算与系统建模仿真平台，可提供机械、电子、液压、控制、热、信息等多领域统一建模仿真环境。经过同元持续攻关，全新推出的MWORKS.Sysplorer嵌入式代码生成器，现已支持面向电子控制器的产品级的嵌入式代码生成功能，其仿真与代码生成支持多种范式建模并且运行效率高，同时兼容多操作系统以及封装硬件底层驱动，并且在机器人控制、工业控制、白色家电、汽车电子以及

同元软控·2022-12-28 01:19

电机笔记-FOC

电机笔记1、修改“中频任务”频率时：速度环频率SPEED_LOOP_FREQUENCY_HZ和中频任务的中断时间需要同时改变，才能保证励磁、加速启动、开闭环切换、闭环变速的执行步数是准确的。2、中频任务流程：RUC_Clear()和RUC_Exec()为设置开环启动阶段的电流和加速度（STC、VSS）。执行开环启动过程：STC_CalcTorqueReference()：励磁阶段(力矩模式)，计算

Cheng_mq1216·2022-12-27 15:34

ST电机库的FOC部分解读笔记

文章目录1.前言2.Clarke变换3.Park和Rev-Park变换3.1.不同的坐标系定义3.2.为什么给-90度电角度就能进行电角度预校准?3.2.1.电角度定义为d轴和alpha轴的夹角3.2.2.电角度定义为q轴和alpha轴的夹角1.前言如下图所示为ST培训资料的PPT中进行定义的坐标系，图中可以看出和常见的坐标系定义不同的主要有两点：ST定义的beta轴朝下，而常见的定义beta轴是

Cc1924·2022-12-26 15:12

【电机控制算法】SVPWM算法的应用（基于Simulink与STM32外设场景的仿真）

文章目录前言一、扇区判断二、各扇区基础矢量作用时间的计算1.若处于扇区I2.若处于扇区II3.若处于扇区III4.若处于扇区IV5.若处于扇区V6.若处于扇区VI7.Inaword三、STM32的外设场景1.TIMx的计数器CNT2.TIMx的输入捕获寄存器CCRx3.TIMx的两种PWM模式四、互补输出且呈中心对称的PWM对五、载波和调制波六、观察相应扇区的3对PWM波形1.扇区I2.扇区II3

丶漂泊の太阳·2022-12-26 15:07

BLDC基本公式

公式二：F1：FOC执行频率（PWM周期频率，单位：Hz）：一个PWM周期内霍尔角度变化量F2：电机运行频率（单位：Hz）AC：一个电角度周期的角度变化范围举例：F1为16000Hz，F2可以由公式一计算得出

点颗烟取暖·2022-12-26 15:06

小猫爪：PMSM之FOC控制06-电流环

小猫爪：PMSM之FOC控制06-电流环1前言2加入电流环3电流环的效果END1前言在前面的章节中，我们已经成功让电机开环转起来了，接下来的事情就是加入电流环，实现电流闭环，这个非常简单，开始吧。

小猫爪·2022-12-26 15:35

周末闲聊TCP加速和拥塞控制

开始之前有两句话：TCP加速不是拥塞控制，写一个拥塞控制算法不能加速，相反，好的拥塞控制算法是在必要时减速的，所以不要在拥塞控制算法里多增加几个cwnd。

dog250·2022-12-26 11:44

首先阐述了光伏电池的工作原理及其数学模型，根据数学模型在 MATLAB仿真软件中搭建了光伏电池的工程通用仿真模型

控制算法的工作原理，比较了4种常用控制算法的优缺点，针对单一控制算法无法兼顾跟踪精度和响应速度的问题，分析了基于扰动观察法的模糊控制?mppt?组合算法并提出了一种

「已注销」·2022-12-26 08:00

基于模型预测控制MPC的光伏并网系统设计|太阳能发电|模型预测控制

本课题提出一种基于最大功率点跟踪与有限集模型预测控制结合的光伏并网逆变策略，首先，针对模型预测控制算法在电网模型预测与控制时域中实时性不足等问题，引用快速求解MATMPC工具箱，降低MPC算法的单轮运算时间

Ezekiel Mok·2022-12-26 08:00

【自动驾驶控制算法】第二讲三个坐标系与运动学方程

声明：【自动驾驶控制算法】系列是博主对B站up主：忠厚老实的老王所分享教学内容的学习笔记，并且该系列每篇博客都会将博主听课后总结的纸质版笔记附于文末，供大家参考。

iamtbon_1·2022-12-26 00:44

【自动驾驶控制算法】第一讲绪论

声明：【自动驾驶控制算法】系列是博主对B站up主：忠厚老实的老王所分享教学内容的学习笔记，并且该系列每篇博客都会将博主听课后总结的纸质版笔记附于文末，供大家参考。

iamtbon_1·2022-12-26 00:43

PID算法详解

文章目录什么是pid比例（p）控制积分（I）控制微分（D）控制PID使用增量式PIDC语言实现pid算法什么是pidPID算法是一种具有预见性的控制算法，其核心思想是：1>.PID算法不但考虑控制对象的当前状态值

蜡笔小新学电子·2022-12-24 19:06

浅谈机器人基础概论--运动控制算法

一、PID控制提到智能车或运动控制，最经典，最常用的就是PID控制，PID算法是一种闭环控制算法，其中PID是比例(Proportion)积分,(Integral)微分,(Differentialcoefficient

理工智控·2022-12-24 09:41

智能驾驶车辆横向控制算法

基于车辆模型的横向控制方法1.简介1.1.无人驾驶车辆1.2.横向控制和纵向控制1.3.横向控制1.3.1.无模型横向控制1.3.2.基于模型横向控制2.基于车辆运动学模型的控制方法2.1.车辆运动学模型2.2.纯跟踪控制算法

肥嘟嘟的左卫门·2022-12-24 08:17

Ansys电机控制系统分析

1电机ECE模型抽取在电机设计过程中，通常需将电机与控制系统进行矢量控制算法联合仿真，以得到更加精确得仿真分析结果。

学习频道·2022-12-24 08:12

FOC算法与SVPWM技术

最近看到了FOC这个东西，感觉很有意思，想着以后用这个算法做个东西，目前的想法是用开源的ODrive方案，自己做一个有感单电机驱动的板子，并且加入一点自己的东西，但是这不是目前工作的重点，所以就先学习了一下

梁小憨憨·2022-12-24 05:29

机器人动力学方程的性质

但是，机器人动力学方程含有一些有助于开发控制算法的重要性质，其中最重要的是反对称性、无源性、有界性和参数的线性性。

飘零过客·2022-12-23 20:30

焦炉集气管压力模糊控制（三输入单输出）

针对焦炉集气管压力波动幅值大、压力振荡剧烈且具有突变的特性，提出了三输入模糊协调控制算法。

杨铮...·2022-12-23 17:57

系统辨识与自适应控制matlab程序_控制算法手记无模型自适应控制

如何在不依赖被控系统机理模型的前提下，充分利用系统输入输出数据完成对底层控制系统有效乃至最优的控制？这是摆在数据驱动控制(Data-drivenControl)算法的面前一个基础问题。传统PID在闭环控制的框架下根据当前时刻和相邻时刻偏差的线性组合计算出控制指令；而迭代学习控制在预设同样工况下重复执行同样任务的基础上，通过系统、深入(以至冗余)地利用历史控制输入和偏差信息直接计算控制指令，以实现在

weixin_39962675·2022-12-23 16:53

MATLAB电动助力转向系统/EPS模型

MATLAB/Simulink搭建电动助力转向模型，视频操作说明EPS模型，包括PID控制算法，传递函数回正控制，有完整的模型公式搭建过程，仿真结果齿轮齿条转向器模型方向盘模型力矩传感器模型助力电机模型等等电动助力转向系统控制系统电动助力转向系统被控系统

王博士z·2022-12-23 10:52

【原创】MATLAB汽车电动助力转向模型EPS模型

汽车电动助力转向模型EPS模型模型包括整车二自由度模型，eps模型，上下转向柱模型，包括公式，整车参数，匹配计算，word文档，模型，使用说明电动助力转向系统控制系统电动助力转向系统被控系统逻辑门限值控制算法控制策略软件在环仿真测试详细计算步骤

王博士z·2022-12-23 10:52

MATLAB/Simulink搭建电动汽车整车七自由度模型

MATLAB/Simulink搭建电动汽车整车七自由度模型电动汽车七由度模型，包括纵向运动，侧向运动横摆运动，模糊控制算法，轮胎模型，魔术公式等等，可以自定义车辆参数。

王博士z·2022-12-23 10:51

MATLAB/Simulink搭建电动助力转向模型

MATLAB/Simulink搭建电动助力转向模型，EPS模型，包括PID控制算法，传递函数回正控制，有完整的模型公式搭建过程，可直接仿真出图像，参数自己数据齐全，建模过程详细！

王博士z·2022-12-23 10:51

MATLAB/Simulink汽车电动助力转向模型EPS模型模型包括整车二自由度模型，eps模型，上下转向柱模型

汽车电动助力转向模型EPS模型模型包括整车二自由度模型，eps模型，上下转向柱模型，包括公式，整车参数，匹配计算，word文档，模型，使用说明电动助力转向系统控制系统电动助力转向系统被控系统逻辑门限值控制算法控制策略软件在环仿真测试详细计算步骤

「已注销」·2022-12-23 10:16

四轮转向系统横摆角速度控制simulink仿真模型，利用滑模控制算法，基于八自由度车辆模型

四轮转向系统横摆角速度控制simulink仿真模型，利用滑模控制算法，基于八自由度车辆模型，控制有比较好的效果，附参考说明。ID:29150640269337950ccboy123

「已注销」·2022-12-23 10:15

Coursera自动驾驶1.5——纵向控制和横向控制

横向控制1.PID控制（1）PID控制介绍（2）例子：二阶弹簧质量阻尼模型2.PID纵向控制3.前馈速度控制（1）介绍（2）汽车纵向速度控制二、横向控制1.介绍2.控制器设计3.类型误差2.常用的横向控制算法一

李明朔·2022-12-23 09:32

PX4：【系统架构】

PX4系统架构由两个层组成：一是飞行控制栈（flightstack）二是中间件（middleware）flightstack：集成了各种自主无人机的制导、导航以及控制算法。

MangoGZH·2022-12-23 09:26

PX4自定义混控器

文章目录前言混控器简介混控器的启动自定义混控器参考：前言上一篇我对PX4的控制和输出的全流程都进行了较为详尽的分析，本来想着之后的研究主要在四旋翼控制算法上，不会定义啥新机型，混控器的部分就不再深究了。

TLKids·2022-12-23 09:52

模糊神经网络控制算法_R语言实现CNN（卷积神经网络）模型进行回归数据分析...

原文链接：http://tecdat.cn/?p=18149tecdat.cn当我们将CNN（卷积神经网络）模型用于训练多维类型的数据（例如图像）时，它们非常有用。我们还可以实现CNN模型进行回归数据分析。我们之前使用Python进行CNN模型回归，在本文中，我们在R中实现相同的方法。我们使用一维卷积函数来应用CNN模型。我们需要KerasR接口才能在R中使用Keras神经网络API。如果开发环境

罗神抓妖记·2022-12-22 23:45

Apollo星火计划学习笔记|控制模块

系列文章目录L1Apollo平台安装L2CyberRT学习L5Routing简介L7控制模块L8预测模块目录系列文章目录简介控制算法PID算法LQR（MPC）Apollo控制模块Apollo纵向控制作业简介控制模块的作用是根据规划

David小伟同学·2022-12-22 15:04

工业机器人电机控制核心技术-立哥经验

电机模糊控制算法（分治与贪心结构）表贴式永磁同步技术转矩误差与磁链误差控制电机仿真验证技术多进程目标控制PI调节器非线性参数评估鲁棒性控制技术（既软硬件系统运行稳定性

小可爱J 嵌入式开发全栈工程师·2022-12-21 16:47

履带机器人-项目申报书（校创）

其实，货运机器人本质就是循迹加电机速度控制算法，循迹也是

在梦里-119·2022-12-21 16:14

永磁同步电机矢量控制算法梳理

一、永磁同步电机矢量控制（FOC）1.1永磁同步电机矢量控制策略本文主要介绍前两种控制，后面的后期再单独介绍。小结：1.2工作原理矢量控制也称为磁场定向控制。

浅谈电机控制·2022-12-21 14:39

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