FOC控制算法第20页

自动驾驶（七十六）---------Apollo MPC之代码解析

最近一直在调LQR上车的效果，初见成效，所以也很好奇Apollo的MPC控制算法，没有项目驱动，只能靠自己的驱动力了，这里结合代码分析理论，详细梳理一遍apollo的MPC算法。

一实相印·2022-05-31 07:38

【自动驾驶】LQR控制实现轨迹跟踪

文章目录参考资料1.基本概念1.1运动学模型的离散状态方程1.2LQR求解步骤2.python实现2.1车辆模型2.2相关参数设置2.3生成轨迹曲线2.4角度归一化2.5解代数里卡提方程2.6LQR控制算法

CHH3213·2022-05-31 07:04

【自动驾驶】后轮位置反馈实现轨迹跟踪

文章目录参考资料1.基本概念2.李雅普诺夫稳定判据3.python代码实现3.1车辆模型3.2相关参数设置3.3生成轨迹曲线3.4角度归一化3.5后轮反馈控制算法实现3.6主函数参考资料自动驾驶中的规划控制概述

CHH3213·2022-05-31 07:04

【自动驾驶】Stanley（前轮反馈）实现轨迹跟踪

2.python代码实现2.1车辆模型2.2相关参数设置2.3搜索目标临近点2.4角度归一化2.5Stanley算法实现2.6主函数3.小结：Purepursuit与Stanley算法简单对比参考资料控制算法

CHH3213·2022-05-31 07:33

基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法之运动学建模（二）

**运动学建模**本节详细介绍基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法的运动学建模关键字：运动学方程，状态量，控制量，控制量增量，系统预测输出表达式，状态空间方程，连续化，离散化，线性化车辆误差模型，模型预测控制器

KingkWinner·2022-05-31 07:17

车辆运动学模型，线性化及其离散化

基于模型的控制算法，LQR与MPC，均要建立车辆的模型，并将模型线性化，离散化，才能更好的发挥该算法的作用。

肥嘟嘟的左卫门·2022-05-31 07:33

基于PID的智能小车循迹控制

本文是基于改进PID控制算法的智能小车循迹控制系统,利用MATLAB软件来实现智能小车的

studyer_domi·2022-05-26 07:24

FOC入门

FOC旨在通过精确地控制磁场大小与方向，使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。说白了，FOC是一种对无刷电机的驱动控制方法，能更好的控制无刷电机进行传

起名什么的很麻烦·2022-05-23 21:03

FOC入门教程

深入浅出FOC(FieldOrientedControl)前言:为什么要学习FOC?1.电机控制是自动化控制领域重要一环。2.目前直流无刷电机应用越来越广泛，如无人机、机械臂、云台、仿生机器人等等。

zheng是在下·2022-05-23 21:25

FOC控制算法详解

一、基本概念：FOC（field-orientedcontrol）为磁场导向控制，又称为矢量控制（vectorcontrol），是一种利用变频器（VFD）控制三相电机的技术，利用调整变频器的输出频率、输出电压的大小及角度

Dokin丶·2022-05-23 21:55

【学习笔记·2】FOC

【自制FOC驱动器】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术-知乎笔记前声明：文中截图均出自上方链接中稚晖君的文章。

Winterly_Narcissist·2022-05-23 21:55

FOC控制原理

FOC控制原理简介电机分为有刷电机和无刷电机，这里主要描述的FOC控制算法主要是针对无刷电机的控制，无刷电机用于飞行器或者四足狗、机械臂等这种高精度的环境当中。

Jack-Mai·2022-05-23 21:23

无刷电机FOC控制（自己的理解，不一定正确，仅供参考）

无刷电机概念辨析无刷直流电机无刷减速电机直流无刷减速电机1.减速：减速电机是指减速机和电机(马达)的集成体。这种集成体通常也可称为齿轮马达或齿轮电机。2.无刷：无刷是直流电机的一个种类（直流电机分无刷和有刷）。常用的是有刷，无刷和有刷区别自行百度。3.直流：电机在直流电下工作，与异步电机、同步电机在交流电下工作形成对比4.电机：电机这个词本身指的是电动机、发动机和原动机等“动力设备”，不是单指电动

贪玩的yl·2022-05-23 21:22

三六相PMSM的FOC算法的数字实现（一）

三六相PMSM的FOC算法的数字实现（一）前言第一章电机FOC原理1.1电机基本概念1.1.1交/直流电机1.1.2同/异步电机1.2电机控制策略1.2.1磁场定向控制（FOC）原理1.2.2空间矢量脉宽调制

隔壁老余·2022-05-23 21:19

电机系列（1） - foc最基本原理、clark变换、park变换、附代码

nepqiu·2022-05-23 21:14

【转载】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术——自制FOC驱动器

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/147659820参考文献：https://zhuanlan.zhihu.com/p/364247816https://www.zhihu.com/question/50312245/answer/268614136李冬冬，潘海鹏，顾敏明，无刷直流电机矢量控制策略与实现[J].2017.3,34(3).0.前言最近想做一个机器人项

beegreen·2022-05-23 21:44

FOC算法入门

谈谈我近期学习FOC的理解本篇文章不深，仅作为入门扫盲注：其中有一部分图片是网上找的，一部分是自己做的，拿图请注出处，谢谢！

梦如南伐·2022-05-23 21:42

自动驾驶规划控制（Ａ*、纯跟踪(pure pursuit)、LQR算法在用c++在ubuntu和ros环境下实现）

算法介绍2.1Astart改进2.2ROS（Gazebo仿真）2.2.1使用Gazebo仿真需要安装的功能包2.2.2创建工作空间catkin_ws2.2.3Pure_pursuit算法2.2.4LQR横向控制算法最近在学习自动驾驶规划控制相关内容

NeXTzhao·2022-05-21 12:43

AliAGC 自动增益控制算法：解决复杂场景下的音量问题

音视频会议，直播连麦以及短视频已经成为人们工作、教学以及娱乐的一部分，其背后都离不开音视频实时通信等关键技术的广泛应用。音频方面，可预见的是客户业务形式的多样性，环境的复杂性，以及接入设备的差异性会带来的一系列问题，我们意识到单一场景的技术与策略已经无法满足日趋暴露的线上问题，音频前处理3A（AEC，ANS,AGC）算法走向全场景自适应才是唯一出路。为了解决复杂环境中的噪声问题，我们上线了AliC

·2022-05-19 11:08

Coursera self-driving car Part1 Final Project——自动驾驶轨迹跟踪之MPC模型预测控制原理推导及Python实现

控制实现参考2：CourseraselfdrivingcarPart1FinalProject这是一个Coursera上Self-driving-car的Part1的FinalProject,编写横向控制算法

wujiangzhu_xjtu·2022-05-19 07:49

自动驾驶轨迹跟踪学习资源

)：https://space.bilibili.com/407007820小黎的Ally(轨迹规划与轨迹跟踪):https://space.bilibili.com/477041559老王(自动驾驶控制算法

Jeossirey·2022-05-19 07:35

MPC车辆轨迹跟踪----理论推导

MPC控制简介众所周知，控制算法中，PID的应用占据了90％，而另外10％就是这次的主角MPC控制算法。MPC控制算法全称模型预测控制，它相对比PID有着多输入，多输出以及更加平稳的特点。

QWQ_DIODA·2022-05-19 07:51

【自动驾驶】PID实现轨迹跟踪

文章目录参考资料1.PID控制原理1.1基本概念1.2数字PID控制算法1.位置式PIDpython代码实现2.增量式PIDpython代码实现2.车辆横向跟踪误差3.PID实现轨迹跟踪参考资料轨迹跟踪

CHH3213·2022-05-19 07:16

电机控制进阶——PID速度控制

PID是经典的闭环控制算法，具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的

码农爱学习·2022-05-17 16:18

自动驾驶控制算法(一) - 三个坐标系和车辆运动学模型

个人主页:同学来啦版权:本文由【同学来啦】原创、在CSDN首发、需要转载请联系博主如果文章对你有帮助，欢迎关注、点赞、收藏和订阅专栏哦文章目录题外话一、坐标系1、坐标系定义1.1左/右手坐标系定义1.2左/右手坐标系适用2、常用坐标系2.1大地坐标系2.2车辆坐标系2.3自然坐标系二、车辆运动学模型1、运动学模型介绍2、运动学方程推导题外话对于自动驾驶领域而言，博主顶多算是一枚非专业爱好者，对该领

同学来啦·2022-05-16 07:10

自动驾驶汽车系统入门——运动科学自行车科学模型和动力学自行车模型简易解释

自动驾驶汽车系统入门——运动科学自行车模型和动力科学自行车模型在简要了解了PID控制以后，我们就要接触一些现代的控制算法。在了解高级的车辆控制算法之前，掌握车辆运动模型是非常有必要的。

营销大师·2022-05-16 07:32

PID控制算法（C++）

目录介绍及公式库文件位置式pid.hpid.cpp增量式pid.hpid.cpp用法1.把库文件放进自己的工程2.在主程序中包含pid库文件3.新建pid控制器并初始化pid参数4.计算error5.调用pid控制器计算输出6.将输出施加到系统介绍及公式pid算法用于简单的控制非常方便，它常用于底层的控制。因此我们常常把pid控制做成固定的库，方便调用。库文件说明：这里的库程序，是基于esp32开

Allen953·2022-05-11 12:15

深入浅出PID算法

前言博主是工业互联网行码农一枚，虽然不是算法工程师和自动化方向的，但经常参加同事介绍控制算法原理的培训，慢慢的对小部分控制算法有一定了解，其中使用频率最高的控制算法非PID莫属。

·2022-05-10 02:27

《统计学习方法》——第三章、k近邻法

超参k是用来控制算法如何学习的参数，它不通过训练数据来估计，样本需要人为指定。最后，算法通过某种距离函数，从特征空间中选取k个距离测试实例最近的邻居。对于分类问题：对新的样本，根据其个最近邻的训练样本

啊四战斗霸·2022-05-02 07:02

PMSM FOC控制 Matlab/Simulink仿真 SVPWM算法

1.原理SVPWM是电机控制的一种算法，空间电压矢量控制；可以直接使用SVPWM进行电机控制，SVPWM是基于电压控制，只是控制效果没有FOC（基于电流控制）的效果好；而foc控制要借助于SVPWM，因为功率变送器

你的青春我的梦·2022-04-21 13:50

PMSM FOC控制 Matlab/Simulink仿真之反Park变换

1.Park变换的原理在经过电流PID之后输出的是Ud,Uq是2相旋转坐标系，是不能直接控制电机的，要经过反Park变换，即2r->2s变换，原理还是投影定理。2.Park变换的计算过程根据投影原理Uα=cosθ*Ud-sin*UqUβ=sinθ*Ud+cosθ*Uq这里注意一下坐标轴中用的是Id、Iq、Iα、Iβ手误，不想更改了，原理是一样的3.Park仿真模型搭建模型输入：Uq、Ud、转子角度

你的青春我的梦·2022-04-16 07:03

matlab中功率因数模块,最经典的功率因数控制器设计方案

开发一款通用的功率项目主要的控制算法部分用硬件描述语言实现，并做成控制模块添加到FPGA系统中。在软件设计部

央企小老头·2022-04-14 21:20

DQN——深度强化学习的理解以及keras实现

1.起源Q-learing是一种经典的时序差分离线控制算法，与之相对的SARSA算法是时序差分在线控制算法的代表。所谓的在线，是一直使用一个策略来更新价值函数和选择新的动作。

SaMorri·2022-04-11 07:38

计网第三章笔记----传输层

文章整理自西安交通大学软件学院朱利老师的课堂讲解，仅供复习参考使用，请勿转载文章目录传输层服务复用和解复用UDP特征典型应用UDP段格式checksumTCP四个技术特征TCP段格式1/4可靠性控制算法

Hydrion-Qlz·2022-04-09 07:18

基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法（四）之代码实现

基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法（四）之代码实现（m脚本）（KingkWinner——创作不易，转载请标明出处）%carsim中的输出端为X坐标（m)、Y坐标(m)、横摆角(

KingkWinner·2022-04-08 08:28

智能车中的PID控制

他单片机主要完成：将传感器采集的数据进行处理自动控制算法输出控制信号控制算法对小车的性能起了决定性的作用。PID控制，作为一种控制方法被广泛运用在小车控制中。

@fz·2022-03-29 14:37

手把手教你做一辆mini平衡自行车！

▼演示效果自行车平衡DIY分为3部分介绍：第一部分介绍自行车平衡基本物理原理；第二部分理论篇，对平衡自行车的算法进行理论分析，包括模型分析、姿态检测方法、PID算法，控制算法；第三部分实践篇，具体介绍平衡自行车用到的元器件

张巧龙·2022-03-29 14:00

FOC控制原理——Clark变换和Park变换

FOC控制原理——Clark变换和Park变换Clark变换原理Clark变换就是把三向坐标系变成直角坐标系已知三向坐标系(Ia,Ib,Ic)(I_a,I_b,I_c)(Ia,Ib,Ic)，这三个基向量不是正交的

范子琦·2022-03-25 07:47

无人驾驶算法总结

我们今天先来说说算法类岗位，结合高级辅助驾驶三大系统，分为环境感知类算法、决策规划类算法、控制算法以及X2X等。

yuan2520·2022-03-25 07:07

TCP加速机制是如何加速的？

1、传统的TCP拥塞控制算法并不适用于高时延、高误码的链路。2、随着web元素的丰富，用户量的增加对交互时延和处理能力的要求越来越高。3、对资源和合理配置，提高网络带宽利用率的需求。

weixin_30415801·2022-03-23 18:57

TCP拥塞控制算法与TCP加速

TCP拥塞控制算法是对网络传输的估计算法。相同的网络环境，不同的拥塞算法会给出不同的估计。就像一条高速公路，有的人觉得能跑120公里/小时，而有的人觉得只能跑100公里/小时。

huanghuide·2022-03-23 18:18

为什么需要TCP加速？TCP怎么加速呢？

目录一、为什么需要TCP加速二、TCP加速方法简介1、修改TCP参数2、新的高效的拥塞控制算法3、多路径网络传输协议4、网络编码5、数据压缩与TCP透明加速代理6、卸载协议处理任务一、为什么需要TCP加速首先需要知道为什么要对

我要出家当道士·2022-03-23 18:41

技术分享 | 浅谈——四种集群分布式控制算法

众所周知，无人机已经应用于各大领域，包括边防检查、森林防火、电力巡检、新闻采集以及商业宣传等方面。但是，随着无人机用途的不断增加，相应对于无人机各方面也有了更高的要求，对于多无人机的的协同控制方面也不断涌现出多种控制方法，单从无人机的通信方式进行分类，可以分为集中式控制和分布式控制，下面就无人机的分布式控制做一个简单的描述，以及对无人机分布式控制方法做简单的总结，方便大家学习和理解。首先拿集中式控

阿木实验室·2022-03-19 07:33

三维空间无人机集群编队控制，避障，目标追踪

无人机集群编队控制算法，二维，三维空间MATALB仿真引言无人机集群编队无人机避障无人机目标追踪引言本人研究生期间，主要研究无人机集群编队，目标追踪，避障，路径规划等，参考了大量论文，也走了不少弯路，今天将一些心得写出来

起个名字真的烦·2022-03-19 07:55

2022-03-18人生算法

七大思维＋九段＋十八关七个思维模型1、发现认知的原子认知飞轮2、切割你的大脑钻石用犯错检验算法3、穿起你的人生切片形成个人复杂系统4、驾驭你的人生汽车在反馈中控制算法5、整合实力运气和资源建立三层概率框架

驿动的风·2022-03-18 11:16

算法（一）：智能小车速度控制（PID模糊控制）

PID控制器2.PID速度控制二、基于模糊控制的速度控制1.变量的模糊化2.模糊查询表的计算3.模糊查询表设置车速三、总结一、前言本科的时候参加飞思卡尔比赛，在队友的神助攻下有幸拿了国奖，比赛中使用了模糊控制算法

博途慧算·2022-03-18 05:32

【一】工程配置与电机控制part1

无刷电机需要foc控制与SVPWM调制，算法较为繁琐。捣鼓期间也遇到不少bug，故舍弃无刷电机，选择有刷电机。为啥？代码简单呗！（补充：若无刷电机用PWM而不是SVPWM，则会很烫很烫

QHWYX·2022-03-17 20:00

CentOS7安装TCP BBR加速

CentOS7安装TCPBBR加速BBR（BottleneckBandwidthandRound-trippropagationtime）是Google提出的一种新型拥塞控制算法，可以使Linux服务器显著地提高吞吐量和减少

会思考的小周·2022-03-17 18:34

【笔记】计算机网络（二）

文章目录网络层网络层的设计问题路由算法拥塞控制算法服务质量网络互联Internet的网络层网络层网络层的设计问题数据报子网（datagramnetwork）：网络层提供无连接的服务，所有的数据包都被独立地注入到网络中

孤名为義·2022-03-11 07:33

SimpleFOC v2.0.1库部分解读

一、SimpleFOCv2.0.1库1.common基础文件文件里是基本的foc底层算法，pid，低通滤波，三角函数等1）defaults.h配置默认的参数值，可通过程序初始化设定进行改动//电源电压DEF_POWER_SUPPLY12.0

Ron Liang·2022-03-05 09:44

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