转矩脉动

python 手眼标定OpenCV手眼标定（calibrateHandeye()）一

calibrateHandeye()）二相机标定原理视频介绍1.参数说明calibrateHandeye()参数描述如下：R_gripper2base，t_gripper2base是机械臂抓手相对于机器人基坐标系的旋转矩阵与平移向量
程序员进化不脱发!·2022-12-07 14:05

#每周一篇论文4#[感知]毫米波雷达与摄像头联合标定

1.5其他坐标系1.5.1左右手坐标系二、毫米波和摄像机联合标定2.1毫米波OXrYrZrOX_rY_rZ_rOXrYrZr坐标系转摄像机OXcYcZcOX_cY_cZ_cOXcYcZc坐标系附录A：旋转矩阵的推导二维旋转法一法二三维旋转附件
听雨听风眠·2022-12-07 13:12

视觉SLAM十四讲笔记

数学基础部分（1~6）2.SLAM技术部分（7~14）第一讲前言和简介第二讲初识SLAM相机：视觉SLAM框架SLAM问题的数学描述cmakeCmakeList.txt其他第三讲三维空间刚体运动3.1旋转矩阵向量的运算欧式变换
散人丶·2022-12-07 10:10

PCL 实现 ICP 算法原理源码解析

算法流程icp算法可以使用SVD分解进行求解，在PCL中也是这么实现的，首先看一下icp算法使用SVD分解的流程：给定两幅点云：PPP（source）QQQ（target）获取两幅点云之间的匹配关系计算旋转矩阵
原来是枫哥呀！·2022-12-07 05:22

旋转矩阵、欧拉角，万向锁的危害

以INS为例，当pitch变为90°后，出现了万向锁现象，会带来的问题是：导致无法解算出heading,roll，此时旋转矩阵为导致只能解出来heading+roll，而无法单独求出来其中每
guange_Chen·2022-12-07 05:11

点云配准论文

点云(刚性)配准，求解两个(具有overlap的)点云P,Q之间的变换(旋转矩阵和平移向量)，使得点云P,Q对齐(可以通俗的理解为使P,Q的坐标处于同一坐标系下)。
zhulf0804·2022-12-06 20:42

【水塘抽样】最基础介绍+最简单模板

文章目录问题1：1~n随机选1个数问题2：1~n随机选k个数LeetCode习题集382.链表随机节点398.随机数索引497.非重叠矩形中的随机点错误解法正确解法519.随机翻转矩阵超时改进蓄水池抽样是一系列的随机算法
LittleFish0820·2022-12-06 15:07

Halcon中旋转、标定、位姿矩阵的说明

旋转矩阵对于视觉算法工程师而言，理解矩阵的数学,物理原理十分重要，大多数人对矩阵的理解仅限于解析数学公式上面，其实这跟国内的线性代数教材有关，推荐大家去网上找麻省理工的线性代数公开课看看，从物理应用的角度去讲线性代数
手写不期而遇·2022-12-06 07:17

机器人欧拉角转化为旋转矩阵

定义：欧拉角和旋转矩阵表示刚体在三维空间中的旋转，欧拉角（O，A，T）形式：欧拉角形式可分为十二种，有XYZ,XZY,YZX,YXZ,ZXY,ZYX,XYX,XZX,YXY,YZY,ZXZ,ZYZ;其转换形式要根据机器人设定生成形式决定公式
winer00·2022-12-05 15:55

空间变换网络(STN)原理+2D图像空间变换+齐次坐标系讲解

目录1观点：CNN不能学习到图像的不变性2坐标系与三维空间2.1笛卡尔坐标系2.2向量和坐标2.33D空间常用坐标系2.4三维空间中的旋转：旋转矩阵、欧拉角2.5HomogeneousTran
Rosemary_tu·2022-12-05 09:16

【计算机科学】【2019.03】基于深度学习的动物识别

引言1.1动物识别1.2本文研究目标1.3论文结构安排传统方法与深度学习方法2.1基本的深度学习过程2.2学习方法2.3寻找最优超参数值2.4动物数据集与预处理2.5研究结果2.6讨论旋转矩阵的数据增广
梅花香——苦寒来·2022-12-04 17:55

RoFormer: Enhanced Transformer with Rotary Position Embedding（2021-4-20）

具体而言，RoPE将绝对位置编码在一个旋转矩阵中，与此同时，在self-attentio
不负韶华ღ·2022-12-02 18:47

cartographer_learn_14点云写入地图

点云写入地图续接上篇写入地图前的剩余操作栅格地图的更新中理论和实现的差别点云写入地图续接上篇第13篇，点云匹配回忆一下我们上一篇得到了什么结果，上一篇讨论到了使用ceres求解点云与地图匹配的问题，得到的结果是tracking坐标系再local坐标系下的位姿乘以一个旋转矩阵
求知者333·2022-12-02 15:18

点云旋转（附open3d python代码）

点云的旋转可以使用欧拉角，也可以使用旋转矩阵，或者四元数。
点云处理·2022-12-02 02:10

OpenCV基于NCC多角度模板匹配

需要构建金字塔模型，金字塔层数不宜过多，一般2~3层，以实际图像质量为依据，代码实现方式：//对模板图像和待检测图像分别进行图像金字塔下采样for(inti=0;i///图像旋转，并获旋转后的图像边界旋转矩形
%Onmyway·2022-12-01 13:44

slambook2+ch7+pose_estimation_2d2d+估计多张图像之间的位姿

算法计算第一张图和第二张图的关键点并匹配以第一张图的相机坐标为世界坐标，计算第二张图相对第一张图的旋转矩阵、平移矩阵不断更新第一张图，在进行第二次计算时，以第二张图为第一张图，以第二张图的相机坐标系为世界坐标系代码
「已注销」·2022-12-01 05:03

SlamBook14讲-PoseEstimation2d2d

FeatureExtraction部分：SlamBook14讲-FeatureExtraction_就差一点点_的博客-CSDN博客本质矩阵E包含了相机运动的旋转矩阵和平移矩阵。
就差一点点_·2022-12-01 05:57

open3d学习笔记三【采样与体素化】

open3d学习笔记之体素化一、补充一些小知识1、以mesh方式读取ply文件2.旋转矩阵二、转化为点云的方式1、转化为numpy数组再重新绘制成点云2、采样三、体素化将三角网格转化为体素网格点云生成体素网格四
寂云萧·2022-12-01 01:16

RotatedRect旋转矩形的角度总结

RotateRect旋转矩形的角度和其构造有关系，构造方法有角度构造、点构造、minAreaRect()返回旋转矩形，同样的旋转矩形会因为其构造方式不同而有所不同。
李肖龙，·2022-11-30 14:59

二维坐标和三维坐标相互转换

原理参考世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换我的需求是将二维点转换成三维点，旋转三维点，再转换为二维点，此处的旋转跟相机成像的旋转矩阵又没有关系。
CloudLby·2022-11-30 12:41

2022Python最全Pandas库相关知识

1.1定义一个序列1.2定义一个普通的二维序列1.3定义一个时间序列1.4自定义一个二维序列1.5重新定义一个序列（1）通过上述序列，获取列的值（2）通过上述序列，获取每一行的值（3）描述数据（4）反转矩阵
熊凯瑞·2022-11-30 11:37

弱磁控制及MPTA超级详细的原理解说＋simulink仿真框图介绍

弱磁控制：电机定子电流中的直轴分量在运动中会形成对永磁体的增磁（Id＞0）和弱磁（Idω2）时，当电流矢量沿MTPV曲线运动时，在相同转速下可以得到电机的最大输出转矩。
小陈IT·2022-11-30 08:43

pcl自动计算旋转矩阵, 将点云归正

核心代码#definePCL_NO_PRECOMPILE#include#include#includeusingnamespacestd;typedefpcl::PointXYZRGBPointT;typedefpcl::PointCloudPointCloudT;intmain(intargc,char**argv){stringin_path=argv[1];stringout_path=i
3D_DLW·2022-11-29 03:01

python zip函数_对Python的zip函数妙用,旋转矩阵详解

对Python的zip函数妙用,旋转矩阵详解Python的zip函数示例1：x=[1,2,3]y=[4,5,6]z=[7,8,9]xyz=zip(x,y,z)printxyz运行的结果是：[(1,4,7
weixin_39581964·2022-11-28 23:24

3D视觉(三)：双目摄像头的标定与校正

3D视觉(三)：双目摄像头的标定与校正对于双目摄像头而言，除了需要分别标定左目摄像头的内参矩阵K1、畸变系数D1、右目摄像头的内参矩阵K2、畸变系数D2，还需要标定左右目对应的旋转矩阵R和平移向量T。
X_Student737·2022-11-28 13:10

3D视觉(六)：PnP问题（pespective-n-point）

我们要做的就是，从n对这样的2D-3D对应关系中，恢复出相机姿态变换，即旋转矩阵R和平移向量t。文章目录3D视觉(六)：PnP问题（pespective-n-point）一、算法原理二、实验
X_Student737·2022-11-28 13:10

相机标定参数格式Halcon转Opencv

外参数:1*3的平移矩阵，3*3的旋转矩阵二、Halcon格式注意：k为畸变参
dongcidacigogogo·2022-11-28 00:57

交流异步电机矢量控制（一）——电机模型及其坐标变换

目录1异步电机在三相静止坐标系下的数学模型1.1电压方程1.2磁链方程1.3转矩方程1.4运动方程小结：2异步电机在两相静止坐标系中的数学模型1.2.1恒功率原则下三相/两相静止坐标变换1.2.2恒相电流幅值三相
沉沙丶·2022-11-27 14:21

罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式原理及实现

应用：1）求空间两向量的变换矩阵；2）求空间一直线的旋转矩阵。
lx-summer·2022-11-27 11:11

Open3D ICP精配准（点到点）

算法步骤二、实现代码三、实现效果参考资料一、算法步骤（1）在目标点云P中取点集pi∈P；（2）找出源点云Q中的对应点集qi∈Q，这里使用的是点到点之间的欧式距离，使得||qi-pi||=min；（3）计算旋转矩阵
BigFish_Galaxy·2022-11-27 02:48

仿真模型 矢量控制直接转矩控制滑膜无感高频注入扩展卡尔曼模型参考自适应开环控制

永磁同步电机MatlabSimulink仿真模型矢量控制直接转矩控制滑膜无感高频注入扩展卡尔曼模型参考自适应开环控制VFIF弱磁mpta模糊控制ID:8615682247908453
「已注销」·2022-11-27 01:25

14讲 旋转的表示重点

总结来说有两种证明方法：直接根据定义来证明不同列向量之间彼此正交-用旋转矩阵的转置和旋转矩阵的逆相同来证明证明变换矩阵的逆矩阵由于旋转矩阵存在冗余，因此引入了旋转向量，并通过罗德里格斯公式得到转换关系罗德里格斯公式证明关键点
SLAM_Y·2022-11-26 18:12

SLAM学习笔记

文章目录初识SLAM引子经典SLAM框架SLAM问题的数学表述三维空间刚体运动旋转矩阵四元数相似、仿射、射影变换相机与图像相机模型单目相机模型双目相机模型初识SLAM引子SLAM：SimultaneousLocalizationAndMapping
苦茶Fighting·2022-11-26 18:06

【Python - OpenCV】数字图像项目实战（五） - 极限几何

¶3.三维重构的步骤4.特征匹配的步骤，进一步说明基于k-d树的特征匹配方法的思路5.RANSAC方法的基本思想及实施步骤代码实践求取平移和旋转矩阵结果分析：结果分析：特征匹配理论架构基础知识汇总篇：https
熊猫小妖·2022-11-26 15:08

车辆姿态表达：旋转矩阵、欧拉角、四元数的转换以及eigen、matlab、pathon方法实现

目录1概述2原理2.1旋转矩阵2.1.1绕x轴旋转2.1.2绕y轴旋转2.1.3绕z轴旋转2.2欧拉角2.2.1基本思想2.2.2欧拉角的缺点2.3四元数2.3.1四元数的复数定义2.3.2四元数的缺点
阿川_Lidar·2022-11-25 18:29

Eigen笔记

文章目录四元数构造函数常用函数变换矩阵1.Eigen::Isometry3d构造变换矩阵1.1.对各个元素赋值1.2.通过旋转矩阵和平移向量2.Eigen::Matrix4d构造变换矩阵创建矩阵类型vector
double立li·2022-11-25 17:57

Matlab-基于模型不确定补偿的RBF网络机器人自适应控制仿真

在众多机器人控制算法中,基于模型的计算力矩控制方法是十分有效的,其操作性能也是相当优秀的.然而,这种控制算法必须面对两大难题.第一,必须实现对机器人动力学模型的快速计算第二,必须事先精确了解机器人的动力学模型,因为计算转矩算法在模型未知的情况下鲁棒性较差
resumebb·2022-11-25 13:34

使用opencv的aruco库进行位姿估计（得到的是旋转矩阵与平移矩阵）

这里面很重要的一点就是说了：使用estimatePoseSingleMarkers估计Marker的位姿，得到的即是即是R和t，R和t应该就是旋转矩阵与平移矩阵。
TYINY·2022-11-25 05:01

【异步电机】矢量控制与标量控制

在矢量控制中，将矢量的瞬时位置纳入控制范畴，如矢量控制(F0C)、直接转矩控制(DTC)、模型预测控制(MPC)等高性能控制方法。
风雨同舟1·2022-11-24 21:47

python四边形转矩形_python opencv minAreaRect 生成最小外接矩形的方法

pythonopencvminAreaRect生成最小外接矩形的方法使用pythonopencv返回点集cnt的最小外接矩形，所用函数为cv2.minAreaRect(cnt)，cnt是点集数组或向量(里面存放的是点的坐标)，并且这个点集不定个数。举例说明：画一个任意四边形(任意多边形都可以)的最小外接矩形，那么点集cnt存放的就是该四边形的4个顶点坐标(点集里面有4个点)cnt=np.array
weixin_39934085·2022-11-24 20:20

使用openCV python绘制实心旋转的矩形

题目：给出旋转矩形的四个顶点p1(x1,y1),p2(x2,y2),p3(x3,y3),p4(x4,y4)或者中心点(cx,cy),(w,h),θ画一个旋转的实心矩阵：输出numpy数组，矩形内的值全部为
_OranOran·2022-11-24 20:49

线控转向失效下的容错差动转向控制 以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题

该方法采用分层控制架构，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略，下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分
「已注销」·2022-11-24 16:57

[矩阵的QR分解系列三] 豪斯霍尔德(Householder)变换

豪斯霍尔德变换简介镜像变换反射变换镜像变换性质基本性质目标方向旋转*初等反射矩阵*转*初等旋转矩阵*例子引用之前介绍的矩阵的三角分解系列介绍了利用矩阵初等变换解决了矩阵三角化问题以及具体的三角分解。
无比机智的永哥·2022-11-24 13:22

风力发电发电量预测数据集（28000多条训练集，12000多条测试集）

特征量：风机id、日期时间、风速(m/s)、大气温度(°c)、轴温(°c)、叶片角度(°c)、齿轮箱温度(°c)、发动机温度(°c)、电机转矩(N-m)、发电机温度(°c)、大气压力(Pascal)、面积温度
share_data·2022-11-24 12:57

python 灰度图转矩阵_图像转换矩阵

一、Pythonpillow模块pipinstallpillow二、使用fromPILimportImageimportnumpyasnpdefloadImage():#读取图片im=Image.open("风景.jpg")#im.size获取图片大小#显示图片im.show()im=im.convert("L")data=im.getdata()data=np.matrix(data)#变换成6
weixin_39692623·2022-11-24 05:24

高翔orbslam_高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

目录php第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；html第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；前端第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen
weixin_39927144·2022-11-24 03:40

《视觉SLAM十四讲》学习笔记

第一讲：预备知识第二讲：经典视觉SLAM框架，传感器前端VO后端优化回环检测地图构建第三讲：三维刚体运动，主要了解旋转矩阵，欧拉角，四元数，练习使用Eigon第四讲：学习李群和李代数，定义及使用方式；练习使用
qq_29128985·2022-11-24 03:26

《视觉SLAM十四讲》内容摘要

github.com/gaoxiang12目录第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵
arag2009·2022-11-24 03:46

欧拉角与旋转矩阵（EIgen与书中公式的区别）

文章目录1.欧拉角简介1.1定义欧拉角的关键项2正常坐标旋转3Eigen及日常应用中的坐标旋转4SLAM中常用到的旋转模型推导5关于定轴旋转和动轴旋转6主动旋转与被动旋转的关系7验证四元数左乘对应主动旋转左乘1.欧拉角简介1.1定义欧拉角的关键项 定义一个欧拉角需要确认以下几条：1、旋转坐标系是右手坐标系还是左手坐标系。 右手坐标系中的欧拉角逆时针旋转为正，左手系中顺时针旋转为正。2、旋转组合方式
Zack_Liu·2022-11-23 21:42

eigen 中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的初始化及相互转换

旋转向量1.0初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转旋转矩阵
可即·2022-11-23 21:12
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