（转载请注明作者和出处：https://yangningbocn.github.io未经允许请勿用于商业用途）本博客只是个人学习记录使用，瞎写写，内容比较粗糙。编写过程中，借鉴了yaked大神的实战youBot和ROS-WIKI以及其它一些大神的内容。现在大部分的移动机器人主要差动轮进行运动，只有linear.x和angular.z两个值，但是我的模型是４个瑞典轮，能提供横向的移动速度，即line

/usr/include/gazebo-9/gazebo/msgs/rest_logout.pb.h:17:2:error:#errorThisfilewasgeneratedbyanolderversionofprotocwhichis

（′д｀）ゞ目录1.vscode准备工作2.首先需要搭建gazebo仿真环境3.launch文件打开gazebo仿真环境代码集成主要包括两大部分才做了一个开头车还不会动，恩智浦杯的实物车出了点问题，我要去解决了

文章目录前言一、安装sw_urdf_exporter插件二、标记中心点2.设置各中心点的坐标系3.设置旋转轴4.选择插件，准备导出5.在RVIZ和gazebo中显示机器人模型总结前言前面刚刚在Solidworks

文章目录前言一、机器人编队前的准备二、配置仿真环境2.编写机器人编队.cpp文件三、三角形编队测试前言前阵子一直想要实现多机器人编队，找到了很多开源的编队代码，经过好几天的思索，终于实现了在gazebo

机器人模型添加Gazebo属性使用xacro设计的机器人URDF模型已经描述了机器人的外观特征和物理特性，虽然已经具备在Gazebo中仿真的基本条件，但是，由于没有在模型中加入Gazebo的相关属性，还是无法让模型在

一、虚拟机设置安装Ubuntu20.04LTS与对应的ROS版本Noetic。虚拟机设置3D图像加速，为了防止ROSUI崩溃禁用OPENGL功能。在.bashrc中添加后并运行..bashrc：source/opt/ros/noetic/setup.bashexportSVGA_VGPU10=0二、依赖安装sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-driver-basesudoa

cartographer结合使用–建图与定位目录ubuntu20.04下turtlebot3与cartographer结合使用--建图与定位参考链接turtlebot3安装Cartographer安装2D建图仿真1.启动Gazebo

1.gazebo仿真环境创建安装依赖：(base)hjb@jl16k:~$sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-control(base)hjb@jl16k:

前提：操作系统：ubuntu16.04ROS版本：kineticGazebo版本：7.0.0参考：https://blog.csdn.net/lxzysx/article/details/107042352https

一、配置位置sudovim/opt/ros/foxy/share/turtlebot3_gazebo/models/turtlebot3_waffle/model.sdf二、修改camera_rgb_framecamera_rgb_optical_frame000

针对机器人自主导航问题，本文在gazebo仿真环境下，利用开源软件包Gmapping提供的算法完成了机器人的自定位与手动地图构建，在此基础上结合move_base软件包相关的路径规划算法完成了移动机器人自主移动建图

1、操作仿真机器人1.1、安装仿真软件这里主要介绍turtlebot-gazebo的安

URDF文件可用于GAZEBO仿真，网上关于URD

统一的机器人从描述文件格式添加立方体创建功能包将04_intro_to_urdf的两个目录launch和urdf都复制到box里面urdf里面是box的描述文件launch是包含了一些怎么把描述文件解析成一个可以放到gazebo

一、引言ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。这个系统可以适用于多种环境，无论是室内小型手持设备，还是工厂环境中飞行的无人机和城市中行驶的车辆，其都可以在标准CPU上实时运行。该系统的后端使用基于单目和双目观测的光束法平差法（bundleadjustment），这使得其可以精确估计轨迹的尺度。该系统包含一个轻量级的定

学习完gazebo如何控制机器人后转为学习webots。

Gazebo或jmavsim里仿真都这样，突然QGC会出现manualcontrollost，然后飞机会乱飞解决方案1：把NAV_RCL_ACT设置为Disable，相当于关闭遥控器丢失失效保护，默认是

问题描述：b站赵虚左老师的ros教程中，gazebo生成小车模型后，出现原地缓慢打转和x、y轴方向缓慢移动问题。

文章目录前言一、构建模型基本单元二、搭建车体模块三.插入轮子4.构建履带前言趁着十一假期，在solidworks中搭建了一个履带式机器人小车，计划将其应用在gazebo中完成多机器人编队的仿真。

同理创建机器人其它构件3.机器人模型添加传感器前言最近为找到与自己课题应用场景相适应的机器人结构，对机器人建模方面的内容进行了了解和学习，计划是通过solidworks自己设计一个机器人模型，然后将其导入到gazebo

Gazebo9中dae文件不显示纹理在gazebo中导入dae模型后，可能会出现能够在左侧的Models中找到已经导入了模型，但是在右侧的画面中却看不到有这个模型，这可能意味着模型是透明的，或者是其他问题

解决方法在gazebo中，点击左侧上边scene，然后下面把shadows选择false可以使画面更亮。转载来自：链接

机器人入门（二）一、什么是Gazebo与rviz？两者的区别？二、什么是rqt?三、如何描述机器人？

前言想实现px4仿真，考虑使用gazebo仿真。去PX4官网看一眼先，官网提到后面如果要用ROS，直接配置ROS就好了，不然会不兼容，那么就按官网步骤走。官网步骤结果第一步就失败了，请看下图。

事情起因：我想做关于PX4无人机的摄像头仿真，根据PX4的官网文件Tools/sitl_gazebo文件夹里面有对应的模型可以使用，我就想在mavros_posix_sitl文件里面修改vehicle参数

逛B站，偶然发现一个up主上传的视频，可以实现Simulink中搭建机器人的控制器设计，对运行在虚拟机中Gazebo中的机械臂进行控制，链接：三关节机械臂Gazebo-Simulink联合仿真，这让我很感兴趣

Windows自带WSL实现Ubuntu使用、ROS安装、可视化桌面、gazebo黑屏解决1Ubuntu安装1.1开放权限1.2安装1.3初始化2桌面环境配置2.1换镜像源2.2安装可视化桌面2.2.1

由于最近在ignitiongazebo中做仿真，发现启动ignition时报错：显卡驱动不支持OpenGL3.3，于是需要在ubuntu18.04中安装支持的显卡驱动.主要是做一个过程记录，以后可能还会用到

ROS基础教程1.urdf文件1.1在Rviz中显示urdf1.1.1定义urdf1.1.2在Rviz中查看urdf1.2在Gazebo中显示urdf1.2.1定义urdf1.2.2在Gazebo中查看

上期我们学习了Rvizhttps://blog.csdn.net/m0_71721954/article/details/131591101这期我们讲一下Gazebo目录Gazebo简介安装并启动gazebo

文章目录前言一、仿真前的配置二、实现步骤1.检查PC和台式机是否通讯成功2.编队中对单个机器人进行独立的控制3、对机器人进行编队控制前言实现在gazebo仿真环境中添加多个机器人后，接下来进行编队控制，

Gazebo中Turtlebot3激光雷达最远距离调整后测距信息不正常问题解决方法-古月居(guyuehome.com)设置两个地方：文件1激光雷达的插件位于turtlebot3_ws/src/turtlebot3

1、RVizRViz（RobotVisualization，机器人可视化）是一个用于可视化机器人系统的开源工具，用于显示和调试机器人的传感器数据、状态信息和运动规划等。它是ROS（RobotOperatingSystem）的一部分，是ROS中最常用的可视化工具之一。RViz：“我们不生产数据只做数据的搬运工”RViz提供了丰富的功能和可定制的界面，使用户能够以三维方式查看机器人模型、传感器数据和环

3、控制器接线二、机械臂的上位机搭建1、ROS环境的搭建2、相关依赖的安装3、利用SW2014的URDF插件导出urdf模型4、利用Moveit的配置助手为urdf配置package5、moveit+gazebo

--model.config --model.sdfmodel.configsimple_car1.0model.sdfmodel.sdf（添加有camera和controller，可以直接控制小车在gazebo

其中一个原因urdf文件中joint的limit属性中的effort值设置不合适，太大或者太小都不行，太小就会漂，或者缓慢下降，太大就会抖来抖去，设置合适的值，不断调整去尝试。

1、gazebo仿真环境搭建最终的场景：使用的机械臂：AR3工业六轴机械臂系统环境：ubuntu18+ros-melodic注：机械臂description包在github上下载的,自己又对gazebo

文章目录前言一、基本概念1、xacro2、Gazebo加载单个机器人模型二、原先launch文件代码三、修改launch文件加载多个机器人总结前言单个机器人的各项仿真实验都基本完成，也实现了远程控制，接下来主要对多机器人编队进行仿真实验

本篇文章将继续开发环境的搭建，完成ROS+gazebo+Mavros的仿真环境搭建，其中mavros可以用来执行offboard控制。!!!

2Gazebo插件实现2.1单线扫描碰撞信息2.2写入.pgm地图文件2.3写入.yaml元文件3快速建图测试4机器人导航测试0专栏介绍本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用

一、打开gazebo搭建模型gazebo在gazebo界面左上角点击“Edit”——>"BuildingEditor"进入下图的模型搭建界面。可以自己利用左边的材料搭建模型。

【ROS】Ubuntu20.04+ROSNoetic配置PX4-v-v1.12.2和Gazebo11联合仿真环境【教程】文章目录【ROS】Ubuntu20.04+ROSNoetic配置PX4-v-v1.12.2

本文主要记录了PX4环境在Ubuntu18.04下的搭建过程，由于我在安装PX4环境之前已经先安装了ROSMelodic，而安装ROS的时候同时安装了gazebo，因此无法确定后面出现的问题是否由于先安装了

双系统ubuntu20.04(neotic版本)从0实现Gazebo仿真slam建图昨晚完成了ROS的多机通讯，还没来得及整理相关操作步骤，在进行实际小车的实验之前，还是先打算在仿真环境中进行测试，熟悉相关的操作步骤

引言在使用虚拟机Vmware打开gazebo仿真环境的时候，刚打开就闪退，并报错以下错误：VMware:vmw_ioctl_commanderrorInvalidargument,大概意思是虚拟机参数不合法

解决办法一多数网友提供的解决方案exportSVGA_VGPU10=0如果还不行，可以试试取消虚拟机的3D加速选项解决办法2在launch文件中启动Gazebo节点的标签下添加设置环境变量的标签

参考的博文，感谢，解决Vmware下虚拟机下打开gazebo报错，VMware:vmw_ioctl_commanderror无效的参数.首先第一个VMware:vmw_ioctl_commanderror

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（五）第四章、用xacro优化URDF并配置gazebo仿真插件0.前言上节用简易模型写了一个小车的URDF代码，这一节将用xacro对其进行优化，这里我并不打算用宏对参数进行封装

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（六）第六章、配置controller并用键盘控制节点让小车动起来0.前言上一节用xacro对urdf文件进行一个优化，并且配置好小车gazebo仿真所需的插件，以及传感器的插件