机器人学第8页

聊聊机器人学习中的“投资”与“消费”（节选）

选择机器人方向学习的伙伴们，不知有没有思考过，学习过程中的“投资”与“消费”。科研过程也是类似的。下面简单聊一下：基本概念（可不看，引用）投资，指国家或企业以及个人，为了特定目的，与对方签订协议，促进社会发展，实现互惠互利，输送资金的过程。又是特定经济主体为了在未来可预见的时期内获得收益或是资金增值，在一定时期内向一定领域投放足够数额的资金或实物的货币等价物的经济行为。可分为实物投资、资本投资和证

zhangrelay·2022-12-31 19:18

机器人学笔记(2)正运动学

机器人学笔记(2)正运动学改进DH描述(MDH)一般而言，机器人均采用仅有一个自由度的连杆，在极少数情况下，会采用自由度为n的连杆，在此时，可以将之视为n个自由度为1，长度为0的连杆相连接而成，所以以下针对自由度为

再归来已雪满白头·2022-12-30 17:47

机器人学笔记(1)变换矩阵

机器人学笔记(1)变换矩阵空间描述如果要描述空间中确定的一点相对于空间中坐标系的位置，使用AP^{A}PAP表示点P相对坐标系A的位置矢量，然而，在实际的三维空间描述中，单单使用位置矢量是不足以描述位置信息的

再归来已雪满白头·2022-12-30 17:46

机器人学笔记(3)矩阵的伪逆

机器人学笔记(3)矩阵的伪逆左逆矩阵与右逆矩阵对于机器人而言，求解雅可比的矩阵可以通过机器人各个关节的速度求得末端的速度与角速度，而求解逆运动学时，经常会出现已知末端机器人末端速度，求机器人各个关节速度的情况

再归来已雪满白头·2022-12-30 17:16

机器人学习--栅格地图（occupancy grid map）构建（部分代码解析）

转自：占据栅格地图构建（OccupancyGridMap）-知乎占据栅格地图构建（OccupancyGridMap）_「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！-CSDN博客_构建栅格地图用于学习参考用。懂了占据栅格地图构建算法，就意味着SLAM问题不再是抽象的理论公式，它变成了浮现在你我脑海里的动态构建过程。这将对我们完整理解各种激光SLAM算法起着十分重要的作用。1、地图的分

Robot-G·2022-12-29 13:28

机器人学导论第二章

机器人学导论第二章我们定义的位姿都是通过世界坐标系定义的笛卡尔坐标系。点的位置可以用矢量描述；物体的姿态可以用固定在物体上的坐标系来描述，用一个矩阵来表示。

Zrx_·2022-12-28 01:44

【机器人学导论（第四版）】1-绪论

机器人学可划分为机械操作、移动、计算机视觉和人工智能，本书介绍机械操作按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学、控制和编程中的原理进行阐述。

passionup·2022-12-28 01:38

机器人学基础——位姿

机器人学中，用齐次矩阵（4x4）来统一描述刚体的位置和姿态

逐梦の少年·2022-12-28 01:37

机器人学基础（一）：空间描述与坐标变换

位置和姿态的描述1.位置描述对于直角坐标系{A}，空间任一点p的位置可以用3x1的列矢量Ap来表示。2.方位描述3.位姿描述实际上同时描述位置和姿态，上面讲了用位置矢量和旋转矩阵来描述，这样，刚体B的位姿可以用坐标系{B}来描述：坐标变换1.平移坐标变换2.旋转坐标变换坐标原点相同，但两者方位不同最一般的情形：两坐标系原点既不重合，也不相同。（复合变换）齐次坐标变换*首先了解什么是齐次变换？为什么

沧海~雨季.·2022-12-28 01:04

Ecalpal·2022-12-28 01:04

机器人学导论一、空间变换（1）位姿，变换

机器人学导论一、空间变换（1）位姿前言坐标系位姿位置姿态位姿变换映射平移旋转变换复合变换逆变换旋转矩阵，变换矩阵的意义旋转矩阵的意义变换矩阵的意义后记前言由于视觉伺服与机械臂关系紧密，因此还是从基础开始

RuiH.AI·2022-12-28 01:03

机械臂RRT避障

飞舞哲·2022-12-27 12:45

旋转矩阵、欧拉角、四元数、轴/角之间的转换

在机器人学中，表示旋转的有四种方式。不同的人可能习惯于用不同的方法，现将四种方式之间的转换整理出来如下。

飘零过客·2022-12-27 11:08

【机器人学】四元数与旋转矩阵的相互转换

1.从四元数到旋转矩阵推导过程利用以下矩阵（该矩阵的推导过程链接），它能计算绕任意轴的旋转：R(n,θ)=[(1−cosθ)nx2+cosθ(1−cosθ)nxny−nzsinθ(1−cosθ)nxnz+nysinθ(1−cosθ)nxny+nzsinθ(1−cosθ)ny2+cosθ(1−cosθ)nynz−nxsinθ(1−cosθ)nxnz−nysinθ(1−cosθ)nynz+nxsinθ

whu木小易·2022-12-27 11:06

树莓派 ROS Noetic学习（三）通过两轮机器人学习 Rviz 和 Gazebo

建立两轮机器人URDF文件，通过两轮机器人来熟悉ROS工具（包括可视化工具Rviz和Gazebo模拟器）的使用。这里主要参考的书籍是“ROSRoboticsByExample,SecondEdition”，其中书中的代码都在书本的GitHub页面可以下载到。书本代码针对ROSKinetic版本，我使用的是Ubuntu20.04对应Noetic版本，有的细节处有所不同我在这里也有注明。准备工作对.b

liangforcold·2022-12-26 22:40

SLAM学习笔记——贝叶斯滤波（非参数滤波篇）

非参数滤波可以模拟非线性情况，主要介绍两种滤波，直方图滤波和粒子滤波，后者被广泛应用于机器人学中。离散贝叶斯滤波可以对比一下连续贝叶斯滤波，我在连续贝叶斯滤波中就是按照离散来讲的，离散应该更好理解。

季马宝宝·2022-12-26 00:44

【现代机器人学】学习笔记五：逆运动学（Inverse kinematics）

这节的内容是根据末端位姿，计算关节角度，也就是所谓的IK。IK其实是一个比较复杂的问题，远不止本节内容所述的这么简单。这节个人觉得还是偏向基本的概念了。逆运动学解析法6RPUMA机器人这节文章中大力描述了一些肩关节，肘关节，腕关节，这个需要事先联想一下人的胳膊的构造。拿右边胳膊来说，比如上图中，可以把z0想象成从你头顶射出向上方的轴线，然后你的胳膊就可以绕着身体左右摆动，即这里的θ1。还可以沿着身

zkk9527·2022-12-25 22:18

python计算机器人运动学分析_机器人学之逆运动学数值解法及SVD算法

机器人学之逆运动学数值解法及SVD算法文章目录前言这半个月的业余时间研究了机器人逆运动学的解析解法和迭代数值解法，并用程序实现。

weixin_39597399·2022-12-25 22:17

机器人学之运动学笔记【3】—— 机械臂DH表示法+正向运动学（Forward Kinematics）

机器人学之运动学笔记【3】——机械臂DH表示法+正向运动学（ForwardKinematics）1.手臂几何描述方式2.改进DH法描述机械臂2.1在连杆上建立Frame2.2D-H参数定义2.3找到两LinkFrame

黄小白的进阶之路·2022-12-25 22:44

机器人机械臂运动学——运动学正向解算

本博客内容参考台湾大学_林沛群教授_机器人学的课程内容1.相对运动关系的描述方法假设有现在这样的一个情景，从左到右有三个转轴，转轴本身可以转动，也可以沿着轴线上下平动，那么我们如何描述其中的运动学关系及其位置关系呢

HIT-LQM·2022-12-24 10:28

【ROS】MoveIt-rviz-七自由度机械臂仿真

机器人学实验，仅供参考参考资料[1]MasteringROSforRoboticsProgramming[是一本书][2]这篇博客[3]MasteringROSforRoboticsProgramming

逍遥de鱼·2022-12-24 10:25

六自由度机器人牛顿-欧拉法动力学建模（自己学习用）

一、理论知识1、机器人正向运动学与逆向运动学看到一个用公式表示各个机器人学部分的内涵：轨迹规划：x=>˙x,¨x，根据笛卡尔位置生成平滑的速度和加速度；逆向运动学：x,˙x,

小苇巴·2022-12-23 20:58

【机器人算法】机器人动力学、运动学和基于动力学模型的仿真与控制

（DH参数标定）运动学逆解解析解数值解工作空间分析可操纵性轨迹规划路径规划静力学动力学动力学模型动力学仿真自由下落遇到跳床重力补偿动力学参数辨识控制位置控制力控制力位置混合控制阻抗控制本篇博客主要是从机器人学入门出发

vrijheid·2022-12-23 20:26

【机器人学】平面2R机器人（四）——正动力学

前情回顾【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学【机器人学】平面2R机器人（二）——逆运动学【机器人学】平面2R机器人（三）——速度雅可比矩阵解答列写动力学方程问题：以图示和为广义坐标，和为关节驱动力矩

Guo_Zhanyu·2022-12-23 19:51

【机器人学】平面2R机器人（六）——MATLAB仿真

前情回顾【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学【机器人学】平面2R机器人（二）——逆运动学【机器人学】平面2R机器人（三）——速度雅可比矩阵【机器人学】平面2R机器人（四）——正动力学【机器人学】

Guo_Zhanyu·2022-12-23 19:51

空间坐标系坐标变换及matlab代码实现

1.前言下文中描述坐标系使用了英文的简写OS:OriginSpace原始空间坐标系NS:NewSpace新空间坐标系2.坐标变换介绍为了解决这个问题，可以利用机器人学中的位姿变换来进行描述，以下依次介绍坐标平移

小林up·2022-12-22 17:57

机器人学习--Turtelbot3学习--如何使用cartographer建图

问题描述：按照创客智造官网的教程：https://www.ncnynl.com/category/turtlebot3-tutorial/安装好turtlebot3的配套软件后，默认是使用gmapping建图的。测试了一下hector也可以。但是在使用命令：roslaunchturtlebot3_slamturtlebot3_slam.launchslam_methods:=cartographe

Robot-G·2022-12-22 12:56

机器学习该怎么入门？

你可能听很多人说过，机器人学习需要很强的数学基础，然后你就疯狂地开始补数学基础，你开始学习线性代数、概率论等知识。你的规划是7月份补数学基础，8月份学习Python,9月份开始正式学习机器学习。

Finance数据科学·2022-12-20 09:36

国科大机器人学2020期末试题回忆版

国科大机器人学2020期末试题回忆版（徐德老师）计算是课后原题微分变换换坐标系，拉格朗日法建模，广义力换坐标系传感器考的机械陀螺仪特点考了二进制码和格雷码单关节多关节控制区分主动柔顺和被动柔顺区别多传感器信息融合方法有哪些

南柯一梦zsy·2022-12-19 16:07

计算机图形学-图形变换

二维几何变换，物体变换和坐标变换，复合坐标4.窗口视区及变换：窗口，视区，窗口到视区的变换三维图形变换1.三维物体基本几何变换2.三维物体的投影变换：透视投影，平行投影以上都是基本的数学知识，涵盖于SLAM，机器人学

wykxwyc·2022-12-19 08:48

机器人学笔记之——操作臂运动学：驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间

0.驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间0.0关节空间对于一个具有n个自由度的的操作臂来说，它的所有连杆位置可由一组n个关节变量来确定。这样的一组变量通常被称为nx1的关节矢量。所有关节矢量组成的空间称为关节空间。0.1笛卡尔空间当位置是在空间相互正交的轴上的测量，且姿态是按照空间描述章节中任一一种规定测量的时候，我们称这个空间为笛卡尔空间，有时也称为任务空间或者操作空间。简单地理解成在空间直角坐标系

沐棋·2022-12-19 02:42

关于机器人状态估计/VIO/VSLAM中能观性/可观性/FEJ的一些直接解释

知识来源是高翔博士与贺一家老师的VIO课程，以及Barfoot教授的机器人学中的状态估计。

紫川Purple River·2022-12-17 17:05

关于机器人状态估计(0.3)-科学简介

这篇就是纯科普了，现代的大佬们太多了，以后要是有时间大家可以去看论文哈：书的话高翔博士的"视觉SLAM十四讲"与Barfoot教授(高翔,谢晓佳等译)的"机器人学中的状态估计"是非常好的书籍，"概率机器人

紫川Purple River·2022-12-17 17:05

机器人学习--室内定位方法综述

参考：移动机器人室内定位技术综述：笔记-1-知乎搜素关键词："indoorlocation","indoorlocalization","indoortracking"and"indoorpositioning"对于移动机器人，定位技术是保证移动机器人轨迹/运动作业的前提技术，特…https://zhuanlan.zhihu.com/p/107880431搜素关键词："indoorlocation

Robot-G·2022-12-17 16:22

人工神经网络应用领域，人工神经网络应用范围

机器人学习是人工神经网络的应用吗机器人学习是人工神经网络的应用的。

阳阳2013哈哈·2022-12-17 11:30

机器人操作系统ROS笔记--从仿真开始

对于新手来说，自行学习建造一个自动化的机器人是很困难的，因为机器人学覆盖面很广，涉及到大量的硬件和软件知识，这都需要深入了解。

LiXin_SHMTU·2022-12-14 20:53

机器人学习--ROS学习入门

目前机器人的研发，小打小闹弄个玩具可以用stm32等嵌入式微处理器+电机驱动器+电机驱动小车玩一下。但是上升到移动机器人自主定位导航和感知环境等高级需求层面，普通嵌入式微处理器处理不了那么多数据，且硬件搭建裸机较难。有类似于伪操作系统一样管理计算机主机各种硬件（CPU、内存、驱动、磁盘以及各种硬件通信）的基础软件系统，ROSrobotoperatingsystem，当然不是真的计算机操作系统，而是

Robot-G·2022-12-14 20:51

机器人学关于SE（3）、se（3）、SO（3）、so（3）的理解

一、常用符号表SE(3):特殊欧式群se(3):特殊欧式群的李代数SO(3):三维特殊正交群so(3):三维特殊正交群的李代数T(3):三维移动群R:旋转矩阵二、关系李代数：李群单位元处的切空间；SO(3)和T(3)都是SE(3)的李子群SO3——>log——>so3,3×1vectorSE3——>log——>se3,6×1vectorso3——>exp——>SO3,3×3matrixse3——>

OverCome-·2022-12-14 19:38

机器人学中的状态估计第3章线性高斯系统的状态估计

文章目录离散时间的批量估计离散时间的批量估计离散时间的递归平滑算法离散时间的滤波算法（卡尔曼滤波）离散时间的批量估计离散时间的线性时变系统运动方程:xk=Ak−1xk−1+vk+wk,k=1,⋯ ,K观测方程:yk=Ckxk+nk,k=0,⋯ ,K\begin{array}{l}运动方程:\boldsymbol{x}_{k}=\boldsymbol{A}_{k-1}\boldsymbol{x}_{

chunyu_w·2022-12-12 19:45

【现代机器人学】学习笔记三：前向运动学（Forward Kinematics）

这节的内容比较简单，主要配合习题来看。在掌握方法以后，对常规的有许多移动副或转动副结构组成的机械臂，计算正向运动学则非常简单。齐次变换法：这种方法的特点是，只研究当前关节和上一个关节的旋转平移，然后用下标相乘原则把它合起来。这个内容在具体实现上，其实可以再扩展为：T=T01*R01*T12*R12*T23*R23*T34那么上面的T01，就是前一章中所讲的，在1关节的转角为0度的时候，从base系

zkk9527·2022-12-11 09:09

一文看尽Facebook 3D视觉技术研究进展

而这需要机器人学、导航，甚至增强现实应用等等。2D图像和视频所描述的场景和对象本身仍是三维的，而真正智能的内容理解系统必须能够从杯子的视频中识别出手柄的几何情况，或者识

Tom Hardy·2022-12-11 08:36

学术报告系列(二) - 智能自主作业机器人感知与控制技术及发展趋势

收藏和订阅专栏哦‍报告声明：资料整理于2022年模式识别高峰论坛湖南大学王耀南院士报告（报名题目：智能自主作业机器人感知与控制技术及发展趋势）文章目录一、研究背景与意义1、发展历史2、机器人应用领域3、机器人学十大挑战

同学来啦·2022-12-11 07:55

【论文笔记】Flightmare_ A Flexible Quadrotor Simulator

作者单位：UZH—RPG文章类型：2020年机器人学习会议目录摘要一、引言二、相关工作2.1RotorSandHector2.2AirSimandCARLA2.3FlightGoggles三、方法3.1

UESTC_Chenlin·2022-12-10 18:15

四足机器人学习笔记（足端轨迹规划）

不管是基于位置控制还是力矩控制亦或是其他一些控制方式，均需要进行足端的轨迹规划，来使四足机器人能够成功跨越障碍物。因此对于四足机器人足端轨迹方法进行了汇总。1.摆线轨迹若使用位置控制模式，可以将足端轨迹规划为此种将1，3腿作为一组，2，4腿作为另一组分时进行摆动。当一组腿进行摆动时：当轮到另一组腿进行摆动时，并代入下面的公式中计算，即可得到此时摆动相和支撑相（我认为也不是严格的支撑相毕竟像相对于地

某只旺仔·2022-12-10 07:12

四足机器人学习笔记（八自由度运动学正解）

起初对于灯哥已经开源的代码中正运动学函数ik()的角度求解存在疑问x1=-x1shank1=pi-acos((x1*x1+y1*y1-l1*l1-l2*l2)/(-2*l1*l2))fai1=acos((l1*l1+x1*x1+y1*y1-l2*l2)/(2*l1*sqrt(x1*x1+y1*y1)))ifx1>0:ham1=abs(atan(y1/x1))-fai1elifx1<0:ham1=p