刚体第13页

空间坐标系坐标变换及matlab代码实现

前言下文中描述坐标系使用了英文的简写OS:OriginSpace原始空间坐标系NS:NewSpace新空间坐标系2.坐标变换介绍为了解决这个问题，可以利用机器人学中的位姿变换来进行描述，以下依次介绍坐标平移、坐标旋转和刚体的一般变换

小林up·2022-12-22 17:57

激光雷达+imu_激光雷达slam-激光点云畸变补偿

点云运动畸变补偿分为以下几步:计算相对坐标1)获得激光雷达的运动信息由于我们得到的运动信息(速度和角速度)是IMU的速度和角速度,所以需要用lidar2imu的状态转移矩阵将和转换为和.此时由于lidar和IMU的关系存在刚体旋转的关系

weixin_39878698·2022-12-21 07:23

【Unity入门计划】基本概念(1)-2D刚体Rigidbody 2D

目录官方参考文档我的Unity版本Rigidbody刚体的作用Rigidbody2D的添加Rigidbody的面板属性BodyType刚体类型BodyType->Dynamic1Dynamic动态类型2Material

九九345·2022-12-20 10:08

求解空间两个三维坐标系之间的变换矩阵

三维刚体变换模型（即旋转/平移矩阵，RT矩阵）的估计方法原理简单阐述：只要算出变换矩阵，就可以算出A坐标系的一个点P在坐标系B里的对应点坐标，即T为3x3的转换矩阵，t为3x1的位移变换向量，这里点坐标均为

thequitesunshine007·2022-12-20 07:06

【Unity基础】day1整理 -----小球吃金币

分别赋予场地和墙的材质创造一个小球Player赋予材质和刚体，因为要实现键盘操作控制小球，因此需要写脚本挂载到Player上。

894.000000·2022-12-19 22:17

【Unity】什么是刚体(Rigidbody)？刚体怎么用？

1.添加刚体为游戏物体添加一个刚体：一个物体有了刚体，它就会受Unity模拟出的自然界中的力的影响了2.Rigidbody组件参数Drag（空气阻力）补充：空气阻力越大，物体移动时受到的阻力就越大，力的衰减就越快

_ElecSheep·2022-12-19 22:37

unity入门学习实验——控制游戏物体运动

一、实验目的与目标1、用cube当主角，放一Plane当地面，cube加刚体，控制游戏对象前进、后退、左右旋转2、进阶（选座）：主角移动做为第三人称控制，在画面右上（或左上）角增加小地图功能二、实验过程及结果

Neymessi_JR·2022-12-19 22:06

Unity Day1 小球坠落与吃金币

小球坠落先创建一个平面（hierarchy-右键-3DObject-Plane）然后创建一个小球（hierarchy-右键-3DObject-Sphere）拖动小球位置，给小球施加刚体（选中小球-右侧addComponent

Khhooo·2022-12-19 22:35

【论文笔记】基于强化学习的机器人手臂仿人运动规划方法

用智能算法提升仿人运动机器人性能本文工作1问题描述及方法架构1.1人体手臂与机械臂之间的映射关系1.2整体方法架构2手臂运动规律分析与学习2.1目标点的选择2.2基于VICON的人体手臂运动数据采集方法1.设计合适的刚体标志块

Ctrl+Alt+L·2022-12-18 16:18

3D激光里程计其一：ICP

整体流程2.ICP的数学表示3.基于SVD的ICP3.1旋转部分求解3.2平移部分求解4.基于优化的ICP5.ICP系列汇总Reference:深蓝学院-多传感器融合1.ICP整体流程目的：有两个相似的刚体点云

泠山·2022-12-18 11:44

暑期研习系列：动态室外场景SLAM研究后续

并且，由于具有物体级别的感知功能，能够追踪场景中运动刚体，并计算其速度。此外，该系统开源代码：https

逆水独流·2022-12-18 08:20

多旋翼飞行器设计与控制（六）—— 动态模型和参数测量

多旋翼飞行器设计与控制（六）——动态模型和参数测量一、多旋翼控制模型刚体运动学模型。跟质量与受力无关，只研究位置、速度、姿态、角速度等参量，常以质点为模型。刚体动力学模型。

wincent嘻嘻哈哈·2022-12-17 21:11

系统辨识专题（二）——多旋翼飞行器建模

前言上一篇中详细阐述了MATLAB系统辨识工具箱的使用实例，本篇将以多旋翼飞行器为研究对象，详细阐述其刚体动力学模型、飞行控制刚体模型以及控制效率模型。

遥远的乌托邦·2022-12-17 20:53

《视觉slam十四讲》第三讲 visualizeGeometry代码讲解——基于vscode软件

在看完高博的《视觉slam十四讲》中的第三讲——三维空间刚体运动的理论知识后，跑了一下他所提供的相应的代码，在ch3中，稍微有些难度的是visualizeGeometry这一部分代码，同时网上对于这一部分的介绍要么比较分散

sticker_阮·2022-12-16 19:37

SLAM系列——第一讲预备知识\[2022.12\]

系列文章目录SLAM系列——第一讲预备知识[2022.12]SLAM系列——第二讲初识SLAM[2022.12]SLAM系列——第三讲三维空间刚体运动[2022.12]SLAM系列——第四讲李群李代数[

喜乐boy·2022-12-16 00:02

Eigen库中进行矩阵间的变换

一、刚体旋转的表示方法有如下四种：旋转矩阵（R3x3）------旋转矩阵R为正交阵（行或列向量都是两两正交的单位向量）。

Xu小亿·2022-12-15 19:24

矩阵求导公式大全_视觉slam | 李群和李代数特征正交群 SO(3)与特殊欧式群SE(3) 推导、映射、BCH求导...

刚体可以在空间中连续运动，故SO(3)

weixin_39606048·2022-12-14 19:09

飞行器动力学和控制建模与模拟研究（Matlab代码实现）

刚体动力系统模型及其数值模拟。模拟具有测量误差的车载传感器。根据传感器数据进行状态估计。稳定和跟踪控制。测试和可视化。本文包含飞行建模和模拟，然后用

荔枝科研社·2022-12-12 11:14

m分别使用Dijkstra算法和Astar算法进行刚体机器人最短路径搜索和避障算法的matlab仿真,带GUI界面

目录1.算法描述2.仿真效果预览3.MATLAB核心程序4.完整MATLAB1.算法描述Dijkstra（迪杰斯特拉）算法是典型的最短路径路由算法，用于计算一个节点到其他所有节点的最短路径。主要特点是以起始点为中心向外层层扩展，直到扩展到终点为止（BFS、prime算法都有类似思想）。Dijkstra算法能得出最短路径的最优解，但由于它遍历计算的节点很多，所以效率低。算法描述（1）S为已经找到的从

我爱C编程·2022-12-12 10:32

相机模型：单目、双目、深度相机模型及相机畸变

为方便数学表达，通常以相机光心为原点，构建坐标系：世界坐标系世界坐标系（worldcoordinate），也称测量坐标系，用于描述三维空间中刚体的空间位置及姿态。世界坐标系的位置可以根据实际情况自由确

Jason.Li_0012·2022-12-11 20:30

仿射变换和透视变换

1.欧式变换欧式变换保持了向量的长度和夹角，相当于我们把一个刚体原封不动地进行了移动或旋转，不改变它自身的样子，其矩阵表示为：TE=[Rt0T1]\boldsymbol{T}_E=\left[\begin

泠山·2022-12-11 13:18

我今天中招了 D236

昨天晚上开始发烧，从37.8到38.8.刚刚体温是39.3。现在刚刚喝了布罗芬头上，头上有一点微微的出汗，稍微好一点儿了。在家喝的抗病毒口服液，头孢拉定

程翠荷·2022-12-10 14:09

基于MVS的三维重建算法学习笔记（二）— 立体视觉的几何基础总结

基于MVS的三维重建算法学习笔记（二）—立体视觉的几何基础总结声明概述1.常见三维数据类型2.三维形状的几种表达形式3.三维空间刚体运动4.李群和李代数5.相机标定6.非线性优化7.对极几何与三角测量参考文献和资料声明本人书写本系列博客目的是为了记录我学习三维重建领域相关知识的过程和心得

右边的口袋·2022-12-10 10:15

【SLAM十四讲】一到十四讲内容大致速通（更新至第二讲）

关于开学了决定不能再摆烂而开始写blog这件事前言简单的事前提醒第一讲预备知识第二讲初识SLAM2.1SLAM框架模块2.2SLAM问题的数学表述2.3编程基础第三讲三维空间刚体运动与Eigen3库第四讲李群与李代数与

KAVOLO·2022-12-10 10:20

（14）点云数据处理学习——RGBD 里程计

输出是刚体变换形式的运动。Open3D实现了[Steinbrucker2011]和[Park2017]的方法。2.2读取摄像机内参我们首先从json文件中读

chencaw·2022-12-10 02:34

工业机器人——4 正运动学（台大机器人学学习笔记）

前面几篇文章，我们对于如何描述刚体的运动状态进行了具体的讲解，今天开始我们学习机械手臂的正向运动学。1）定义运动学（kinematics）：讨论运动状态的本身，不涉及产生运动的力。

努力的小鱼ing*cium·2022-12-09 19:01

slam学习笔记

slam学习笔记之三维空间刚体运动最近买了高教授的十四讲，打算过一遍，前两章内容，主要是环境的配置，我觉得有问题的是：vscode远程debugC++代码概念：三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵，变换矩阵

wangqy3811457·2022-12-08 07:13

PCL RANSAC实现点云粗配准(无需特征描述子)

目录一、算法原理1、实现流程2、参考文献二、代码实现三、结果展示四、测试数据一、算法原理1、实现流程 RANSAC算法配准的步骤如下：(1)在对应点集中随机选取３个对应点对，并求解刚体变换矩阵。

点云侠·2022-12-07 18:38

（普）学习路线------物体坐标系转换、姿态估计

刚体6D位姿估计方法综述PointNet-基于PointNet直接从点云中估计抓取位姿由于世界上的所有物体，我们都可以建立它的三维模型，即以物体中心点为坐标原点，建立一个三维坐标系，那么我们就能得到物体所有部位点在自身坐标系下的

cocapop·2022-12-07 14:49

视觉SLAM十四讲笔记

文章目录章节安排1.数学基础部分（1~6）2.SLAM技术部分（7~14）第一讲前言和简介第二讲初识SLAM相机：视觉SLAM框架SLAM问题的数学描述cmakeCmakeList.txt其他第三讲三维空间刚体运动

散人丶·2022-12-07 10:10

PCL教程笔记（一）法向量特征

作者认为3D特征，最起码应该有3个特性：1.刚体变换。也就是说该特征应当具有3D变换不变性。2.采样密度。不受传感器采样密度限制。3.抗噪音。以3D特征中的法向量为例，写了一段程序。

qq_33782623·2022-12-07 07:50

图像中常见变换类型辨析

在图像处理过程中，经常涉及许多关于图像变换的概念，比如：刚体变换、欧式变换、相似变换、仿射变换、透视变换等等，但他们之间的关系和区别经常混淆。

深视·2022-12-06 20:41

二级倒立摆建模（二）

一、实验题目1.1、题目要求：二阶倒立摆控制系统设计及仿真忽略空气阻力和各种摩擦力之后，可视二阶直线倒立摆系统是一个运动刚体系统，其简化结构如右图所示，建模过程假设如下：1、上、下摆杆都是在运动中不变的刚体

龙晨天·2022-12-06 18:50

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第三~四讲刚体运动、李群和李代数】【eigen3.3.4和pangolin安装，Sophus及fim的安装使用】【绘制轨迹】【计算以及介绍轨迹误差】

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第三~四讲刚体运动、李群和李代数】【eigen3.3.4和pangolin安装，Sophus及fim的安装使用】【绘制轨迹】【计算轨迹误差】0前言1.安装1.1eigen3.3.4

踏破万里无云·2022-12-05 21:34

图像配准学习小结（一）

待配准图像向原图像进行变换的方式有刚体（平移旋转）变换、仿射变换、单应性变换、非刚性变换等。非刚性能够局部扭曲目标图像，使其与参考图像对齐。包括径向基函数(薄板或曲面样条

cg_nswdg·2022-12-05 20:09

Unity 3d愤怒的小鸟-Spring Joint弹簧关节

小鸟的拖拽（最大距离的限制）我们使用**SpringJoint弹簧关节：弹簧关节组连接两个刚体，让它们像被弹簧连接着一样运动。

SiKi学院·2022-12-05 15:29

机器人欧拉角转化为旋转矩阵

定义：欧拉角和旋转矩阵表示刚体在三维空间中的旋转，欧拉角（O，A，T）形式：欧拉角形式可分为十二种，有XYZ,XZY,YZX,YXZ,ZXY,ZYX,XYX,XZX,YXY,YZY,ZXZ,ZYZ;其转换形式要根据机器人设定生成形式决定公式

winer00·2022-12-05 15:55

ManiSkill 2022机器学习顶会ICLR上的世界顶尖机械臂大赛官网信息整理

1.基本介绍2.时间点2022.08.15全面开始还未公布结束时间，根据去年比赛，估计在12月或2023年1月中上旬结束3.三大赛道模仿学习/强化学习：操作刚体（不可使用外部数据集）无限制地操作刚体无限制地操作软体

阿航626·2022-12-03 13:52

ICLR2022：清华、腾讯AI Lab共同提出等变图力学网络，实现多刚体物理系统模拟...

来源：机器之心本文约3000字，建议阅读10分钟本文介绍了图力学网络（GMN）的构造与理论分析。近年来，AIforScience利用人工智能方法与物理、化学、生物等自然科学进行交叉融合，在一些重要的科学问题上（如蛋白质结构预测）取得了瞩目的进展。鉴于物理学科的基础性与重要性，AI+Physics无疑是AIforScience不可缺失的一环。为此，清华AIR、计算机系与腾讯AILab合作共同发表论文

数据派THU·2022-12-03 13:20

ManiSkill 2022机器学习顶会ICLR上的世界顶尖机械臂大赛赛题解读，演示轨迹转换，点云查看

阿航626·2022-12-03 13:19

ROS基础（13）——机器人建模之运动仿真

安装第二步：创建仿真环境方法一：自己构建物理环境方法二：自己编辑物理环境第三步：开始仿真第一步：配置机器人模型link：添加运动学参数惯性参数物体的惯性和物体的质量，形状，以及质量分布有关，出于计算复杂性和刚体特征考虑

小白乔学技术·2022-12-01 12:06

学习日志[自我监督与复习用]

写下此日志进行监督和回忆知识点的提醒今日学习了unity2D的内容有:1.左上角的五种基本操作2.新建Tilemap(瓦片地图)-分类-1.长方形-2.六边形-3.菱形3.平铺调色板,用于编辑素材4.添加角色,用sprite,添加刚体

黥心·2022-12-01 09:57

PCL 点云的法向量

特性：点云中每一点的法向量夹角和曲率值均不随着物体的运动而改变，具有刚体运动不变性点云法向量得的应用：1、点云渲染：法向量可以用于光照渲染，漫反射光照符合Lambert余弦定律，即漫反射光强与N*L成正比

Σίσυφος1900·2022-11-30 14:16

游戏引擎架构 (Jason Gregory 著)

章游戏所需的三维数学第二部分低阶引擎系统第5章游戏支持系统第6章资源及文件系统第7章游戏循环及实时模拟(已看)第8章人体学接口设备(HID)第9章调试及开发工具第三部分图形及动画第10章渲染引擎第11章动画系统第12章碰撞及刚体动力学第四部分游戏性第

weixin_34010949·2022-11-29 18:26

基于深度学习的医学图像配准综述

文章目录引言一、配准分类1、监督学习2、非监督学习二、相关问题1、分块2、输入输出3、刚体配准4、评价指标5、与传统方法比较6、时间成本比较三

zlinzju·2022-11-29 09:39

【视觉SLAM入门】一些关于视觉SLAM十四讲的重要基础概念

*视觉SLAM十四讲从理论到实践*.电子工业出版社,2017.Print.第二章：初识SLAM第三章：三维空间刚体运动第四章：李群与李代数第五章：相机与图像第六章：非线性优化第七章：视觉里程计——特征点法第八章

我绕过山腰雨声敲敲·2022-11-28 13:37

激光点云学习一：点云常用特征

下面几个条件,通过能否获得相同的局部表面特征值,可以判定点特征表示方式的优劣:(1)刚体变换(rigidtransformations)一一即三维旋转和三维平移变化不会影响特征向量F估计,即特征向量具有平移旋转不变性

无人驾驶learner·2022-11-28 08:51

python点云快速配准_点云NDT配准方法介绍

所谓NDT就是正态分布变换，作用与ICP一样用来估计两个点云之间的刚体变换。用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点

weixin_39630744·2022-11-27 02:25

Open3D(C++) ICP算法实现点云精配准

ICP配准一、算法原理1、配准流程2、算法推导3、参考文献4、主要函数二、代码实现三、结果展示1、配准前2、配准后四、python代码一、算法原理1、配准流程 ICP迭代修正两个原始点云的刚体变换（平移

点云侠·2022-11-27 02:51

SLAM学习笔记

文章目录初识SLAM引子经典SLAM框架SLAM问题的数学表述三维空间刚体运动旋转矩阵四元数相似、仿射、射影变换相机与图像相机模型单目相机模型双目相机模型初识SLAM引子SLAM：SimultaneousLocalizationAndMapping

苦茶Fighting·2022-11-26 18:06

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