刚体第13页

PCL 点云的法向量

特性：点云中每一点的法向量夹角和曲率值均不随着物体的运动而改变，具有刚体运动不变性点云法向量得的应用：1、点云渲染：法向量可以用于光照渲染，漫反射光照符合Lambert余弦定律，即漫反射光强与N*L成正比

Σίσυφος1900·2022-11-30 14:16

游戏引擎架构 (Jason Gregory 著)

章游戏所需的三维数学第二部分低阶引擎系统第5章游戏支持系统第6章资源及文件系统第7章游戏循环及实时模拟(已看)第8章人体学接口设备(HID)第9章调试及开发工具第三部分图形及动画第10章渲染引擎第11章动画系统第12章碰撞及刚体动力学第四部分游戏性第

weixin_34010949·2022-11-29 18:26

基于深度学习的医学图像配准综述

文章目录引言一、配准分类1、监督学习2、非监督学习二、相关问题1、分块2、输入输出3、刚体配准4、评价指标5、与传统方法比较6、时间成本比较三

zlinzju·2022-11-29 09:39

【视觉SLAM入门】一些关于视觉SLAM十四讲的重要基础概念

*视觉SLAM十四讲从理论到实践*.电子工业出版社,2017.Print.第二章：初识SLAM第三章：三维空间刚体运动第四章：李群与李代数第五章：相机与图像第六章：非线性优化第七章：视觉里程计——特征点法第八章

我绕过山腰雨声敲敲·2022-11-28 13:37

激光点云学习一：点云常用特征

下面几个条件,通过能否获得相同的局部表面特征值,可以判定点特征表示方式的优劣:(1)刚体变换(rigidtransformations)一一即三维旋转和三维平移变化不会影响特征向量F估计,即特征向量具有平移旋转不变性

无人驾驶learner·2022-11-28 08:51

python点云快速配准_点云NDT配准方法介绍

所谓NDT就是正态分布变换，作用与ICP一样用来估计两个点云之间的刚体变换。用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点

weixin_39630744·2022-11-27 02:25

Open3D(C++) ICP算法实现点云精配准

ICP配准一、算法原理1、配准流程2、算法推导3、参考文献4、主要函数二、代码实现三、结果展示1、配准前2、配准后四、python代码一、算法原理1、配准流程 ICP迭代修正两个原始点云的刚体变换（平移

点云侠·2022-11-27 02:51

SLAM学习笔记

文章目录初识SLAM引子经典SLAM框架SLAM问题的数学表述三维空间刚体运动旋转矩阵四元数相似、仿射、射影变换相机与图像相机模型单目相机模型双目相机模型初识SLAM引子SLAM：SimultaneousLocalizationAndMapping

苦茶Fighting·2022-11-26 18:06

车辆运动学和动力学模型

车辆运动学模型把车辆完全视为刚体，主要考虑车辆的位姿（位置坐标、航向角）、速度、前轮转角等的关系，不考虑任何力的影响。车辆动力学模型则需要考虑车辆和地面之间

闲看庭前梦落花·2022-11-24 22:59

论文笔记（二十二）：GRiD: GPU-Accelerated Rigid Body Dynamics with Analytical Gradients

*计算硬件：CPUvs.GPU*B.刚体动力学4.GRiD库A.设计B.当前特征C.代码优化方法5.性能基准A.方法B.多重计算延时C.单一计算延时扩展6.结论和未来工作文章概括作者：BrianPlancher

墨绿色的摆渡人·2022-11-24 15:42

软体机器人接触压力分析

传统刚体机器人主要由硬质基体（金属、塑料等）和刚性运动副构成，能够快速、精确地完成工作任务，但这种传统的机器人运动灵活性有限，环境适应能力很低，只能在结构化环境下工作，限制了刚性机器人在动态、未知、非结构化的复杂环境领域的应用

联远智维·2022-11-24 06:37

高翔orbslam_高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

目录php第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；html第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；前端第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen

weixin_39927144·2022-11-24 03:40

《视觉SLAM十四讲》学习笔记

第一讲：预备知识第二讲：经典视觉SLAM框架，传感器前端VO后端优化回环检测地图构建第三讲：三维刚体运动，主要了解旋转矩阵，欧拉角，四元数，练习使用Eigon第四讲：学习李群和李代数，定义及使用方式；练习使用

qq_29128985·2022-11-24 03:26

《视觉SLAM十四讲》内容摘要

github.com/gaoxiang12目录第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵

arag2009·2022-11-24 03:46

相机标定----世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系，像素坐标系的转换

这四个坐标系的转换实质就是刚体变换、透视投影和数字化图像这几个成像里的步骤。图像中所涉及的四个坐标系及其含义：Ow-Xw-Yw-Zw：世界坐标系，单位为m。Oc-XcYcZc：相机坐

JACKSONMHLN·2022-11-24 02:37

【C++】Eigen 库中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的定义及互相转换

u011092188/article/details/77430988https://www.cnblogs.com/lovebay/p/11215028.htmlEigen:C++开源矩阵计算工具一、Eigen中表述刚体运动的简单用法

Amelie_xiao·2022-11-23 21:35

（十四）透视变换

透视变换(PerspectiveTransformation)一图像变换与平面坐标系的关系1、旋转：2、平移：3、刚体变换4、仿射变换5、投影变换（单应性变换）6总结一下：1、刚体变换：平移+旋转，只改变物体位置

淡定的炮仗·2022-11-23 15:44

Games101-课程22笔记

龙格库塔方法基于位置/Verlet集成刚体模拟流体模拟关键思想拉格朗日vs欧拉拉格朗日方法(也叫质点法)欧拉法(也叫网格法)材质点方法(MPM)第二十二节课:动画与模拟-续集①单粒子模拟•显式欧拉法•

只剩下小白了·2022-11-23 08:16

【论文-pelvic】-阅读整理中

Fullyautomaticestimationofpelvicsagittalinclinationfromanterior-posteriorradiographyimageusingdeeplearningframework2区、3D/2Dregistrationmethods配准论文、rigidtransformation刚体变换

우 유·2022-11-22 22:35

从零开始做一款Unity3D游戏＜二＞——移动，相机控制与碰撞

移动玩家玩家对象的创建理解向量获取玩家输入相机跟随使用Unity的物理系统刚体运动碰撞体和碰撞使用碰撞体触发器总结本文主要来自>哈里森.费隆著，仅用为做笔记。

接受平凡努力出众·2022-11-22 15:09

abaqus三点弯曲有限元模拟

，在工具》参考点中设置如图黄色所示的参考点，并在加工》壳》使用实体中选中模型中键完成2.属性设置，设置材料参数，材料行为中应该包括柔性损伤、密度、弹性、塑性(这些参数依据实际材料属性确定)，由于圆柱为刚体

LV小猪精·2022-11-22 13:30

计算机图形学(三)-图形学中的基本变换（缩放、平移、旋转、剪切、镜像）

1.2.镜像变换1.3剪切变换1.4旋转变换1.5平移变换1.5.1什么是线性变换1.5.2平移变换(仿射变换)1.5.3平移变换齐次坐标表示(线性)1.6逆变换1.7组合变换1.8非原点的旋转变换1.9刚体变换

点燃火柴·2022-11-22 10:41

机械设计基础习题

机构具有以下特征：@他们是人为的（）@机构各部分之间都具有确定的（）2、机构中的构件可以分为三类：（）、（）、（）3、机构具有确定运动的条件是（）4、虚约束对运动不起作用，但可以增加构件的（）5、瞬心是两刚体上

Kyle942·2022-11-22 06:19

-Ch2刚体运动（小白版）

侵删深蓝学院视觉十四讲课后作业——ch2刚体运动本文记录了学习的部分笔记心得与课后习题主要用途为学习巩固、方便自己查阅部分内容参阅互联网或者书籍知识，部分图片来自网络，欢迎批评指正如有问题，可及时与我沟通讨论

monexxxxx·2022-11-22 01:04

C++ opencv viz位姿可视化

相对位姿的一种表示方法是刚体变换(旋转矩阵和平移向量)。在做位姿估计或三维重建相关任务时，为了更直观的理解和判断算法的过程和结果，需要把相对位姿可视化。

ms324m3ml·2022-11-22 00:26

刚体旋转的几种表示，及特殊情况的简单换算

刚体有四种旋转的表达方式；四元数，旋转向量（李代数），欧拉角（roll,yaw,pitch),旋转矩阵（特殊正交群）roll,yaw,pitch(滚动角，偏航角，俯仰角）旋转矩阵R的物理意义w是世界坐标系

Kross Sun·2022-11-22 00:15

机器人控制算法九之位姿描述与空间变换

明月醉窗台·2022-11-22 00:56

AHRS和IMU的联系和区别

运动分析简介我们知道，在三维空间中若将物体视为刚体（不考虑形变），不管其运

DFWee IMU·2022-11-21 20:34

Unity--Stealth秘密行动开发（二）：自动滑动门

Unity–Stealth秘密行动开发（二）：自动滑动门自动滑动门的原理就是根据英雄的触发器来控制门的移动，在英雄身上加上刚体，触发器，碰撞器，门的上面只需要加触发器自动门有两种：通过的钥匙开启和自动开启

科院唐大大·2022-11-21 05:13

技术干货｜赌神摇骰子——基于MWORKS/Modelica的刚体动力学接触建模与仿真

发哥摇骰子的这个名场面想必大家都不陌生吧，今天我们就借着摇骰子这个名场面向大家分享一些多体接触模型开发的建模机理和思路。摇骰子是多个物体之间相互碰撞接触的物理过程。从机理角度看，该过程涉及多体动力学、接触动力学及几何图形学。摇骰子动力学模型可基于MWORKS.Sysplorer软件，借助Modelica多体库构建。本篇文章关注的是如何应用接触动力学及几何图形学理论模拟摇骰子接触碰撞的物理过程。1基

同元软控·2022-11-21 04:08

视觉SLAM十四讲学习记录第四讲

之前第三讲的地址第四讲李群与李代数在第3讲中，我们介绍了三维世界中刚体运动的描述方式。并且在其中我们重点介绍了旋转的表示。不过在SLAM中，除了表示，我们还要对它们进行估计和优化。

码农的快乐生活·2022-11-20 18:10

视觉SLAM十四讲学习记录第三讲

之前第二讲的地址第三讲三维空间刚体运动3.1旋转矩阵3.1.1点、向量和坐标系我们从最基本的内容讲起：点和向量。点就是空间中的基本元素，没有长度，没有体积。把两个点连接起来，就构成了向量。

码农的快乐生活·2022-11-20 18:09

SLAM学习笔记4：三维空间刚体运动

表述位姿变化的问题就是描述刚体在三维空间中的运动。

蓝黑艾伦·2022-11-20 15:55

点云中的一些名词解释

1.重采样2.欧拉角欧拉角是用于描述刚体方向的三个角，三个角通常被定义为α,β,γ,或者φ,θ,ψ刚体作定点运动，自由度为3，Oxyz为全局坐标（保持不动），OXYZ为局部坐标（随物体动）从Oxyz到OXYZ

今天也要debug·2022-11-20 10:44

intel realsense 术语解释

文章目录6DOF：六自由度（6DoF）是指刚体在三维空间中的运动自由度。

AoDeLuo·2022-11-20 06:30

旋转矩阵、轴角的小角度近似

一、刚体旋转的表示1.1欧拉角与旋转矩阵设一个旋转的欧拉角为α,β,γ\alpha,\beta,\gammaα,β,γ(即绕x,y,zx,y,zx,y,z轴的旋转角度分别为α,β,γ\alpha,\beta

青蛙球·2022-11-19 14:51

VSLAM学习(一) 三维运动、相机模型、SLAM模型

目录VSLAM学习(一)三维运动、相机模型、SLAM模型VSLAM学习(二)非线性优化VSLAM学习(三)单目相机位姿估计VSLAM学习(四)BundleAdjustment一、三维空间刚体运动1.1旋转矩阵同一向量在不同坐标系下的坐标不同假如有两组坐标系

青蛙球·2022-11-19 14:48

数字图像处理---几何变换

平移变换平移变换是一种刚体变换，指将图像沿某方向

少年心不定·2022-11-19 13:03

基于matlab仿真多普勒效应及其影响(附源码)

但是，由于大多数目标不是刚体，因此除了平台运动外，目标的不同部分通常还存在其他振动和旋转。例如，当直升

珞瑜··2022-11-17 11:47

论文阅读笔记《Robust weighted graph transformation matching for rigid and nonrigid image registration》

核心思想该文提出一种加权图变换匹配方法（weightedgraphtransformationmatching，WGTM）用于刚体或非刚体图像的配准问题。

深视·2022-11-17 07:24

Python计算机视觉——相机标定

考虑畸变））1.4从实际图像坐标系到像素坐标系二、相机标定的基本实现步骤三、图像集四、实验代码及结果截图及小结4.1实验代码4.2实验结果：五、总结一、相机标定的基本原理1.1从世界坐标系到相机坐标系刚体从世界坐标系转换到相机

Sitara0307·2022-11-16 18:50

pymol pymol-align两分子或蛋白距离误差计算RMSD

在球状蛋白质构象的研究中，通常在刚体进行完叠加后通过计算Cα原子坐标之间的RMSD

loong_XL·2022-11-15 18:58

(02)Cartographer源码无死角解析-(16) SensorBridge→Rigid3(刚体变换)

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127350885文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示W

江南才尽，年少无知！·2022-11-15 09:35

VTRK+PICO

碰撞检测1、通过刚体组件（Rigidbody）和碰撞器组件（Collider）来进行检测选择一个物体添加刚性物体2、触发检测条件：至少有一方是刚性物体，双方都有meshcollider碰撞检测条件：主动方是刚性物体

白蜡虫可·2022-11-13 10:47

合肥工业大学机器人技术期末_机器人技术基础期末考试复习资料

第二章1、什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态2、RPY角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。

Minitab Users Group·2022-10-25 22:09

Unity CharacterController

CharacterController是Unity自带的组件，常用于第三人称或第一人称角色控制，可以简单的把它看成一个可以指定移动方向的胶囊碰撞体，角色控制器允许您在受碰撞约束的情况下轻松进行移动，而无需处理刚体

淡定九号·2022-10-25 13:32

unity人物刚体移动_Unity3D 角色(物体) 移动方法合集

1.简介在Unity3D中，有多种方式可以改变物体的坐标，实现移动的目的，其本质是每帧修改物体的position。2.通过Transform组件移动物体Transform组件用于描述物体在空间中的状态，它包括位置(position)，旋转(rotation)和缩放(scale)。其实所有的移动都会导致position的改变，这里所说的通过Transform组件来移动物体，指的是直接操作Transf

RED韵·2022-10-25 13:02

Unity角色移动方式

Unity角色移动方式一、Translate控制角色移动二、Rigidbody刚体控制角色移动三、CharactorController控制角色移动CharacterController用于控制第一人称或第三人称角色的运动

爱吃芒果的薯条·2022-10-25 13:01

Unity Rigidbody实现爬坡功能

文章目录简介实现原理实现代码简介人物移动功能的实现或许用到CharacterController组件或许用到Rigidbody刚体组件，前者可以直接实现在某些高地不平的地面上移动，而后者想要在具有一定角度的坡面上进行移动则需要通过代码实现

CoderZ1010·2022-10-25 13:31

apollo7.0------浅谈激光雷达运动补偿(二)--计算解析

运动补偿本篇博客主要解释一下上篇博客中运动补偿的计算部分，简单来说就是一个利用四元数球面线性插值（Slerp）计算每个点的位姿，然后根据坐标变换关系将该位姿下的坐标变换到需要补偿到的某个时间点下坐标．在slam14讲中第3讲三维空间刚体运动的课后

龙性的腾飞·2022-10-22 14:08

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